GB∕T 38326-2019 工
基本信息
标准号： GB∕T 38326-2019 工
中文名称：、科学和医疗机器人 电磁兼容 抗扰度试验
标准类别：国家标准(GB)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
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标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
标准号：GB∕T 38326-2019
标准名称：工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 抗扰度试验
英文名称：Industrial scientific and medical robots-Electromagnetic compatibility-Immunity tests
标准格式：PDF
发布时间：2019-12-10
实施时间：2020-07-01
标准大小：1899K
标准介绍：本标准规定了工业、科学、医疗用机器人(以下简称工科医机器人)电磁兼容抗扰度的试验。本标准适用于工科医机器人，包括但不限于焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人、加工机器人、装配机器人、洁净机器人、医用机器人、教学和实验用机器人等注：工科医机器人分类举例参见附录A,
本标准不适用于无人机、玩具、娱乐机器人等 本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任
本标准由全国无线电干扰标准化技术委员会(SAC/TC79)提出并归口本标准起草单位：上海电器科学研究院、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海新时达机器人有限公司、安徽配天机器人技术有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、广东省医疗器械质量监督检验所、北京市医疗器械检验所、浙江省医疗器械检验研究院、中国质量认证中心华南实验室、辽宁省医疗器械检验检測院、南京市产品质贔监督检验院、珠海格力电器股份有限公司、中国家用电器硏究院、上海
松下微波炉有限公司、苏州市产品质量监督检验院
本标准主要起草人：谢延萍、郑军奇、叶琼瑜、黄武凯、徐东玉、王鹏、朱文立、宋盟春、孟志平、黄丹、
孙添飞、刘闻灵、卢炎汉、丁海波、戴陵春、肖彪、万今明、李滟、鲁俊、吴震。
标准名称：工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 抗扰度试验
英文名称：Industrial scientific and medical robots-Electromagnetic compatibility-Immunity tests
标准格式：PDF
发布时间：2019-12-10
实施时间：2020-07-01
标准大小：1899K
标准介绍：本标准规定了工业、科学、医疗用机器人(以下简称工科医机器人)电磁兼容抗扰度的试验。本标准适用于工科医机器人，包括但不限于焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人、加工机器人、装配机器人、洁净机器人、医用机器人、教学和实验用机器人等注：工科医机器人分类举例参见附录A,
本标准不适用于无人机、玩具、娱乐机器人等 本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任
本标准由全国无线电干扰标准化技术委员会(SAC/TC79)提出并归口本标准起草单位：上海电器科学研究院、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海新时达机器人有限公司、安徽配天机器人技术有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、广东省医疗器械质量监督检验所、北京市医疗器械检验所、浙江省医疗器械检验研究院、中国质量认证中心华南实验室、辽宁省医疗器械检验检測院、南京市产品质贔监督检验院、珠海格力电器股份有限公司、中国家用电器硏究院、上海
松下微波炉有限公司、苏州市产品质量监督检验院
本标准主要起草人：谢延萍、郑军奇、叶琼瑜、黄武凯、徐东玉、王鹏、朱文立、宋盟春、孟志平、黄丹、
孙添飞、刘闻灵、卢炎汉、丁海波、戴陵春、肖彪、万今明、李滟、鲁俊、吴震。
标准图片预览
标准内容
ICS33.100.20
中华人民共和国国家标准
GB/T38326—2019
工业、科学和医疗机器人
电磁兼容
抗扰度试验
Industrial,scientific and medical robots-Electromagnetic compatibility-Immunity tests2019-12-10发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2020-07-01实施
规范性引用文件
术语和定义
试验条件
试验说明
5抗扰度试验要求
工业和科学机器人抗扰度试验要求医用机器人抗扰度试验要求
性能判据
工业和科学机器人性能判据
医用机器人抗扰度性能判据…
7试验报告·
附录A（资料性附录）
参考文献
工科医机器人分类举例
GB/T38326—2019
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草GB/T38326—2019
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由全国无线电干扰标准化技术委员会（SAC/TC79）提出并归口。本标准起草单位：上海电器科学研究院、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海新时达机器人有限公司、安徽配天机器人技术有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、广东省医疗器械质量监督检验所、北京市医疗器械检验所、浙江省医疗器械检验研究院、中国质量认证中心华南实验室、辽宁省医疗器械检验检测院、南京市产品质量监督检验院、珠海格力电器股份有限公司、中国家用电器研究院、上海松下微波炉有限公司、苏州市产品质量监督检验院本标准主要起草人：谢延萍、郑军奇、叶琼瑜、黄武凯、徐东玉、王鹏、朱文立、宋盟春、孟志平、黄丹、孙添飞、刘闻灵、卢炎汉、丁海波、戴陵春、肖彪、万今明、李滟、鲁俊、吴震。1范围
工业、科学和医疗机器人
电磁兼容抗扰度试验
GB/T38326-—2019
本标准规定了工业、科学、医疗用机器人（以下简称工科医机器人）电磁兼容抗扰度的试验本标准适用于工科医机器人，包括但不限于焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人、加工机器人、装配机器人、洁净机器人、医用机器人、教学和实验用机器人等注：工科医机器人分类举例参见附录A本标准不适用于无人机、玩具、娱乐机器人等2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件GB/T4365—2003电工术语电磁兼容机器人与机器人装备词汇
GB/T12643—2013
GB/T 17624.1
GB/T 17626.2
GB/T17626.3
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.8
GB/T 17626.11
电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释电磁兼容
试验和测量技术
静电放电抗扰度试验
试验和测量技术
射频电磁场辐射抗扰度试验
电磁兼容
电磁兼容
试验和测量技术
电快速瞬变脉冲群抗扰度试验
试验和测量技术
浪涌（冲击）抗扰度试验
电磁兼容
电磁兼容
电磁兼容
电磁兼容
试验和测量技术
射频场感应的传导骚扰抗扰度
试验和测量技术
工频磁场抗扰度试验
试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验YY0505医用电气设备
第1-2部分：安全通用要求并列标准：电磁兼容要求和试验术语和定义
GB/T4365一2003、GB/T126432013和GB/T17624.1界定的以及下列术语和定义适用本文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T4365一2003和GB/T12643一2013中的一些术语和定义3.1
机器人robot
具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在环境内运动以执行预期的任务的执行机构。
注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。注2：改写GB/T12643—2013，定义2.6。3.2
工业机器人industrialrobot
能自动控制、可重复编程的、多用途的操作机，可对三个或三个以上的轴进行编程。它可以是固定GB/T38326—2019
式或移动式。在工业自动化中使用。注1：工业机器人包括：
操作机，含致动器；
控制器含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。注2：其中包括某些集成的附加轴。[GB/T12643—2013，定义2.9]
医用机器人medicalrobot
作为医用电气设备或医用电气系统使用的机器人，［IECTR60601-4-1:2017.定义3.20]3.4
电磁环境electromagneticenvironment存在于某一给定场所的所有电磁现象的总和。［GB/T4365—2003.定义161-01-01］3.5
electromagnetic disturbance
电磁骚扰
任何可能引起装置、设备或系统性能降低的电磁现象。［GB/T4365—2003，定义161-01-05］3.6
electromagnetic compatibility;EMC电磁兼容性
设备或系统在其电磁环境中能正常工作且不对该环境中的任何事物构成不能承受的电磁骚扰的能力。
[GB/T4365—2003，定义161-01-07］3.7
端口port
设备与外部电磁环境的特定接口。（见图1）电信/网等端口
信号和控制端口
功能接地端口
外壳端口enclosureport
外壳端口
设备端口示意图
设备的物理界面，电磁场可以通过它来辐射或侵人。3.9
电源端口
powerport
交流电源端1
直流电源端！
为设备或相关设备提供电源而使其正常工作的导线或电缆的端口。2
信号/控制端口signal/controlport输入、输出或者双向的传输信号或者控制端口。注：例如模拟输人、输出和控制线路：数据总线；通信网络等3.11
telecommunication/networkport电信/网络端口
GB/T38326-—2019
连接声音、数据和信号传递的端口，旨在通过直接连接多用户电信网如公共交换电信网络（PSTN）、综合业务数字网络（ISDN）和x型数字用户线路（xDSL）等、局域网（如以太网、令牌环网等）以及类似网络，使分散的系统相互连接，注：对通常用于连接信息技术设备（ITE)系统中各个组成部分的连接端口[如RS-232、RS-485、IEC61158标准中的现场总线、IEEE1284（并行打印机）、USB、IEEE1394（\火线\）等I，该端口如果按照性能规范（例如对连接到它的最大长度有要求)使用，则该端口不在本定义规定的电信/网络端口的范围内3.12
ACmainsport
交流电源端口
与低压AC电源供电网络连接，给设备供电的端口，注：如果设备上的DC电源端口是通过AC/DC电力变换器供电，则认为该端口是低压AC电源端口。3.13
长距离线路
longdistanceline
与信号端口连接的线路，其在建筑物内长度超过30m，或者延伸至建筑物外（包括户外安装的线路)。
工业场所
industriallocations
以一个单独的供电网络为特征的场所，在多数情况下，由一个高压或中压变压器馈送电力，专用于给制造或类似工厂输电的设施供电，并且具备下列一个或多个条件：一大的感性或容性负载的频繁切换；一强电流和相应的磁场；
存在工业、科学和医疗（ISM)设备3.15
受控电磁环境
controlledelectromagneticenvironment具有通过设备用户或设施，设计识别和控制电磁兼容性威胁的电磁环境3.16
functionalearthing
功能接地
系统、装置或设备中一个或多个非电气安全用途的接地点。注：用于功能接地的受试设备端口称为功能接地端口。4试验条件
4.1概述
工科医机器人应依照制造厂商的推荐方法进行正确安装（电气安装和机械安装），并充分运行（启动和功能性试验）。在测试频段内，工科医机器人应在“典型配置”状况下，进行试验GB/T38326—2019
如果制造商要求有外部滤波和/或屏蔽装置或根据用户手册有规定的措施，那么测试应在加有规定的装置和措施下进行，并且具体的装置和措施应在报告中予以阐明。如果为了符合标准要求而采取专门措施，例如使用屏截电缆或专用线缆，则应在报告中加以说明，且制造商应在用户手册中告知采购方或用户。
试验期间工科医机器人的配置情况和工作状态都应记录在试验报告中，如果设备有许多类似的端口或一些端口有许多类似的连接，那么应选择足够数量的端口和连接来模拟实际工作状态，以保证覆盖所有不同类型的终端。
4.2试验说明
工科医机器人可以根据其安装方式分为固定式工科医机器人和移动工科医机器人，相应的试验运行模式说明如下：
固定式工科医机器人
固定式工科医机器人应在表1适用的模式下进行测试。如模式1、模式2不能涵盖全部功能或最敏感状态，则可选择自定义模式进行测试，应在测试报告中描述自定义模式的状态。表1固定式工科医机器人测试模式模式
模式1
模式2
模式3（可选）
移动工科医机器人
所有部件处于通电状态，工科医机器人处于待执行任务状态典型工作模式
自定义模式
应分别在充电模式与工作模式状态下进行测试，测试模式见表2。测试模式选择应按照以下原则进行：
1）如模式1和模式2不能涵盖全部功能或最敏感状态，则可选择自定义模式进行测试，需要在测试报告中描述自定义模式的状态。2）工科医机器人可在连接电源或充电时正常工作，测试模式应在连接电源或充电时按照模式2进行。下载标准就来标准下载网
若工科医机器人既可以在充电时正常工作，又可以在内部电池供电状态下工作，则测试3）
应在这两种状态下的工作模式进行，模式1不应进行，并在报告中备注具体的工作状态。工作模式测试状态：非导电物支撑起机器人，使工科医机器人致动器工作，但工科医机器人不发生位移。非导电支撑物高度不超过15cm，如果该高度不能支撑起机器人·应增加非导电支撑物的高度，使移动轮悬空。并在试验报告中记录该高度。表2移动工科医机器人测试模式
模式1充电模式）
模式2（工作模式）
模式3（可选）
电量低于20%，充电状态，工科医机器人不工作典型工作模式
待机模式
自定义模式
抗扰度试验要求
5.1概述
试验时的具体配置和工作状态应在试验报告中明确地注明。GB/T38326—2019
试验应按照基础标准进行，试验顺序是任意的，在同一时间内只进行一项试验。如果要求适用另外的方法，则相应的方法应经过充分的验证，且方法和理由应在试验报告中说明。有关试验、对应的试验发生器、适用的方法和试验布置的描述见下列各表中列出的基础标准。这些基础标准的内容在此不赞述，但在试验实际应用时的修改或补充信息在本章中给出（见各表中的“注释”）。
2工业和科学机器人抗扰度试验要求5.2
预期用于居住、商业和轻工业环境中的机器人抗扰度试验要求在表3中给出预期用于工业场所的机器人抗扰度试验要求在表4中给出。预期用于具有受控电磁环境的场所的机器人抗扰度试验要求在表5中给出。表3居住、商业和轻工业环境中的机器人抗扰度试验要求端口
交流电源端
口（包含保护
接地）
直流电源端
口（包含保
护接地）
试验项目
静电放电
射频电磁场
工频磁场
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
电压暂降
电压中断
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
试验等级
接触放电土4kV；空气放电土8kV3V/m(80MHz~1000MHz),
80%AM(1 kHz)
3V/m(1.4GHz~2.0GHz)
80%AM(1kHz)
1V/m(2.0GHz~2.7GHz)
80%AM(1kHz)
±1kV(5/50ns,100kHz)
1.2/50(8/20）s
士2kV(线对地）
土1kV(线对线）
3V(0.15MHz~80MHz).
80% AM (1kHz)
0%额定电压，0.5周期
40%额定电压，10周期
70%额定电压，25/30°周期
0%额定电压，250/300%周期
±1kV(5/50ns.100kHz)
1.2/50(8/20）us
±1kV(线对地）
±0.5kv(线对线）
3 V (0.15 MHz~80 MHz),
80% AM (1 kHz)
基础标准
GB/T17626.2
GB/T17626.3
GB/T17626.8
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.11
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
性能判据
GB/T38326—2019
/O信号/控
制端口（包括
功能接地端
口的连接线）
试验项目
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
脉冲群
直接与电源
相连的1/0
信号/控制
射频场感应的传导骚扰
表3（续）
试验等级
±1kV(5/50 ns.100kHz)
1.2/50(8/20)μs
±1kV(线对地）
10/700μss
士1kV（线对地）
3V(0.15MHz~80MHz),
80% AM (1kHz)
±1kV(5/50ns,100kHz)
1.2/50(8/20）μs
土1kV线对地）
土0.5kV(线对线）
3V(0.15MHz~80MHz)
80% AM (1 kHz)
基础标准
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
性能判据
25/30周期表示25周期适用于额定频率为50Hz的试验，30周期适用于额定频率为60Hz的试验。“250/300周期”表示250周期适用于额定频率为50Hz的试验，300周期适用于额定频率为60Hz的试验。b仅适用于线路长度超过3m的情况。仅适用于长距离线路的情况（见3.22）仅适用于对磁场敏感的设备。当磁场强度大于1A/m时，阴极射线管的显示干扰是允许的。e：10/700us波形仅针对非屏蔽户外对称线缆，1.2/50μs波形针对其他线缆。仅适用于连接长距离线路的端口不适用于与电池或充电电池连接的输入端口，该充电电池进行充电时应与设备移除或断开。
交流电源端
口（包含保
护接地）
试验项目
静电放电
射频电磁场
工频磁场
脉冲群
工业场所的机器人抗扰度试验要求试验等级
接触放电土4kV：空气放电土8kV10V/m(80MHz~1000.MHz)
80%AM(1kHz)
3V/m(1.4GHz~2.0 GHz),
80%AM(1kHz)
1V/m(2.0GHz~2.7GHz),
80%AM(1kHz)
±2kV(5/50ns.100kHz)
1.2/50(8/20)μs
土2kV线对地）
士1kV（线对线）
基础标准
GB/T17626.2
GB/T17626.3
GB/T17626.8
GB/T17626.4
GB/T17626.5
性能判据
交流电源端
口（包含保
护接地）
直流电源端
口（包含保
护接地）
1/0信号/
控制端口
（包括功能接
地端口的连
接线）
直接与供电
网络相连的
1/0信号/
控制端口
试验项目
射频场感应的传导骚扰
电压暂降
电压中断
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
脉冲群
射频场感应的传导骚扰生
表4（续）
试验等级
10 V (0.15 MHz~80 MHz).
80% AM (1 kHz)
0%额定电压，1周期
40%额定电压，10/12”周期
70%额定电压，25/30°周期
0%额定电压，250/300°周期
±2kV(5/50ns.100kHz)
1.2/50(8/20)μs
±2kV(线-地）
±1kV(线-线）
10V(0.15MHz~80MHz)，
80%AM(1kHz)
±1kV(5/50ns,100kHz)
1.2/50(8/20)μs
±1kV(线-地）
10/700us
±1kV(线-地）
10 V(0.15MHz~80 MHz).
80% AM (1 kHz)
±2kV(5/50ns,100kHz)
1.2/50(8/20)μs
±2kV(线-地）
±1kV线-线）
10 V(0.15MHz~80 MHz),
80% AM (1 kHz)
GB/T38326-—2019
基础标准
GB/T17626.6
GB/T17626.11
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
性能判据
“25/30周期”表示25周期适用于额定频率为50Hz的试验，30周期适用于额定频率为60Hz的试验。“250/300周期表示250周期适用于额定频率为50Hz的试验.300周期适用于额定频率为60Hz的试验。仅适用于线路长度超过3m的情况。仅适用于长距离线路的情况（见3.22)。4仅适用于对磁场敏感的设备。当磁场强度大于1A/m时，阴极射线管的显示干扰是允许的。10/700us波形仅针对非屏蔽户外对称线缆，1.2/50us波形针对其他线缆，仅适用于连接长距离线路的端口；不适用于与电池或充电电池连接的输人端口，该充电电池进行充电时应与设备移除或断开。
GB/T38326—2019
交流电源
端口（包含
保护接地）
直流电源
端口（包含
保护接地）
1/0信号/
控制端口
（包括功能
接地端口
的连接线）
直接与供电
网络相连的
1/0信号/
控制端口
试验项目
静电放电
受控电磁环境场所的机器人抗扰度试验要求试验等级
接触放电土4kV；空气放电土8kV1V/m(80MHz~1000MHz).
80%AM(1kHz）
射频电磁场
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
电压暂降
电压中断
脉冲群
浪涌”
射频场感应的传导骚扰
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
1V/m(1.4GHz~2.0 GHz),
80%AM(1kHz
1V/m(2.0GHz~2.7GHz),
80%AM(1kHz)
±1kV(5/50ns.100kHz)
1.2/50(8/20)μs
土1kV（线对地）
土0.5kV（线对线）
1V(0.15MHz~80MHz),
80% AM (1kHz)
0%额定电压，0.5周期
40%额定电压，10周期
70%额定电压，25/30°周期
0%额定电压，250/300*周期
±1kV(5/50ns.100kHz)
1.2/50(8/20)μs
土1kV（线-地）
±0.5kV（线-线）
1V(0.15MHz~80MHz),
80% AM (1 kHz)
±1kV(5/50ns,100kHz)
1.2/50(8/20)μs
土lkV（线-地）
10/700μs
土kV（线-地）
1V(0.15MHz~80MHz)，
80% AM (1kHz)
±1kV(5/50ns.100kHz)
1.2/50(8/20）ms
土1kV线-地）
±0.5kV（线-线）
1V.(0.15MHz~80MHz)
80% AM (1kHz)
基础标准
GB/T17626.2
GB/T17626.3
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
性能判据
试验项目
表5（续）
试验等级
GB/T38326—2019
基础标准
性能判据
“25/30周期”表示25周期适用于额定频率为50Hz的试验，30周期适用于额定频率为60Hz的试验。\250/300周期”表示250周期适用于额定频率为50Hz的试验，300周期适用于额定频率为60Hz的试验。b仅适用于线路长度超过3m的情况。仅适用于长距离线路的情况（见3.22）。d10/700μs波形仅针对非屏蔽户外对称线缆，1.2/50μs波形针对其他线缆。仅适用于连接长距离线路的端口：不适用于打算连接电池或可充电电池（该电池为了充电应从设备取走或断开)的输人端口。
医用机器人抗扰度试验要求
医用机器人抗扰度试验要求在表6和表7中给出。6医用机器人抗扰度试验要求
交流电源
试验项目
静电放电
射频电磁场
射频通信设
备临近场抗
工频磁场
脉冲群
射频场感应
的传导骚扰
专业医疗环境
接触放电：士8kV
使用环境
家用环境
空气放电：士2kV、士4kV、士8kV和士15kV3V/m
80 MHz~2.7 GHz
80%AM.1kHz
见表7
80 MHz~2.7 GHz
80% AM.1kHz
50Hz或60Hz
±2kV.5/50ns
100kHz重复频率
1.2/50(8/20)μs
±0.5kV、±1kV和±2kV(线-地）±0.5kV和±1kV（线-线）
0.15MHz~80MHz
0.15MHz~80MHz之间
的工科医设备（ISM)频段
内80%AM,1kHz
0.15MHz~80MHz
0.15MHz~80MHz之
间的工科医设备（ISM)
和业余无线电频段内
80%AM.1kHz
基础标准
GB/T17626.2
GB/T17626.3
GB/T17626.3
GB/T17626.8
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
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中华人民共和国国家标准
GB/T38326—2019
工业、科学和医疗机器人
电磁兼容
抗扰度试验
Industrial,scientific and medical robots-Electromagnetic compatibility-Immunity tests2019-12-10发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2020-07-01实施
规范性引用文件
术语和定义
试验条件
试验说明
5抗扰度试验要求
工业和科学机器人抗扰度试验要求医用机器人抗扰度试验要求
性能判据
工业和科学机器人性能判据
医用机器人抗扰度性能判据…
7试验报告·
附录A（资料性附录）
参考文献
工科医机器人分类举例
GB/T38326—2019
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草GB/T38326—2019
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由全国无线电干扰标准化技术委员会（SAC/TC79）提出并归口。本标准起草单位：上海电器科学研究院、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海新时达机器人有限公司、安徽配天机器人技术有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、广东省医疗器械质量监督检验所、北京市医疗器械检验所、浙江省医疗器械检验研究院、中国质量认证中心华南实验室、辽宁省医疗器械检验检测院、南京市产品质量监督检验院、珠海格力电器股份有限公司、中国家用电器研究院、上海松下微波炉有限公司、苏州市产品质量监督检验院本标准主要起草人：谢延萍、郑军奇、叶琼瑜、黄武凯、徐东玉、王鹏、朱文立、宋盟春、孟志平、黄丹、孙添飞、刘闻灵、卢炎汉、丁海波、戴陵春、肖彪、万今明、李滟、鲁俊、吴震。1范围
工业、科学和医疗机器人
电磁兼容抗扰度试验
GB/T38326-—2019
本标准规定了工业、科学、医疗用机器人（以下简称工科医机器人）电磁兼容抗扰度的试验本标准适用于工科医机器人，包括但不限于焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人、加工机器人、装配机器人、洁净机器人、医用机器人、教学和实验用机器人等注：工科医机器人分类举例参见附录A本标准不适用于无人机、玩具、娱乐机器人等2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件GB/T4365—2003电工术语电磁兼容机器人与机器人装备词汇
GB/T12643—2013
GB/T 17624.1
GB/T 17626.2
GB/T17626.3
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.8
GB/T 17626.11
电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释电磁兼容
试验和测量技术
静电放电抗扰度试验
试验和测量技术
射频电磁场辐射抗扰度试验
电磁兼容
电磁兼容
试验和测量技术
电快速瞬变脉冲群抗扰度试验
试验和测量技术
浪涌（冲击）抗扰度试验
电磁兼容
电磁兼容
电磁兼容
电磁兼容
试验和测量技术
射频场感应的传导骚扰抗扰度
试验和测量技术
工频磁场抗扰度试验
试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验YY0505医用电气设备
第1-2部分：安全通用要求并列标准：电磁兼容要求和试验术语和定义
GB/T4365一2003、GB/T126432013和GB/T17624.1界定的以及下列术语和定义适用本文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T4365一2003和GB/T12643一2013中的一些术语和定义3.1
机器人robot
具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在环境内运动以执行预期的任务的执行机构。
注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。注2：改写GB/T12643—2013，定义2.6。3.2
工业机器人industrialrobot
能自动控制、可重复编程的、多用途的操作机，可对三个或三个以上的轴进行编程。它可以是固定GB/T38326—2019
式或移动式。在工业自动化中使用。注1：工业机器人包括：
操作机，含致动器；
控制器含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。注2：其中包括某些集成的附加轴。[GB/T12643—2013，定义2.9]
医用机器人medicalrobot
作为医用电气设备或医用电气系统使用的机器人，［IECTR60601-4-1:2017.定义3.20]3.4
电磁环境electromagneticenvironment存在于某一给定场所的所有电磁现象的总和。［GB/T4365—2003.定义161-01-01］3.5
electromagnetic disturbance
电磁骚扰
任何可能引起装置、设备或系统性能降低的电磁现象。［GB/T4365—2003，定义161-01-05］3.6
electromagnetic compatibility;EMC电磁兼容性
设备或系统在其电磁环境中能正常工作且不对该环境中的任何事物构成不能承受的电磁骚扰的能力。
[GB/T4365—2003，定义161-01-07］3.7
端口port
设备与外部电磁环境的特定接口。（见图1）电信/网等端口
信号和控制端口
功能接地端口
外壳端口enclosureport
外壳端口
设备端口示意图
设备的物理界面，电磁场可以通过它来辐射或侵人。3.9
电源端口
powerport
交流电源端1
直流电源端！
为设备或相关设备提供电源而使其正常工作的导线或电缆的端口。2
信号/控制端口signal/controlport输入、输出或者双向的传输信号或者控制端口。注：例如模拟输人、输出和控制线路：数据总线；通信网络等3.11
telecommunication/networkport电信/网络端口
GB/T38326-—2019
连接声音、数据和信号传递的端口，旨在通过直接连接多用户电信网如公共交换电信网络（PSTN）、综合业务数字网络（ISDN）和x型数字用户线路（xDSL）等、局域网（如以太网、令牌环网等）以及类似网络，使分散的系统相互连接，注：对通常用于连接信息技术设备（ITE)系统中各个组成部分的连接端口[如RS-232、RS-485、IEC61158标准中的现场总线、IEEE1284（并行打印机）、USB、IEEE1394（\火线\）等I，该端口如果按照性能规范（例如对连接到它的最大长度有要求)使用，则该端口不在本定义规定的电信/网络端口的范围内3.12
ACmainsport
交流电源端口
与低压AC电源供电网络连接，给设备供电的端口，注：如果设备上的DC电源端口是通过AC/DC电力变换器供电，则认为该端口是低压AC电源端口。3.13
长距离线路
longdistanceline
与信号端口连接的线路，其在建筑物内长度超过30m，或者延伸至建筑物外（包括户外安装的线路)。
工业场所
industriallocations
以一个单独的供电网络为特征的场所，在多数情况下，由一个高压或中压变压器馈送电力，专用于给制造或类似工厂输电的设施供电，并且具备下列一个或多个条件：一大的感性或容性负载的频繁切换；一强电流和相应的磁场；
存在工业、科学和医疗（ISM)设备3.15
受控电磁环境
controlledelectromagneticenvironment具有通过设备用户或设施，设计识别和控制电磁兼容性威胁的电磁环境3.16
functionalearthing
功能接地
系统、装置或设备中一个或多个非电气安全用途的接地点。注：用于功能接地的受试设备端口称为功能接地端口。4试验条件
4.1概述
工科医机器人应依照制造厂商的推荐方法进行正确安装（电气安装和机械安装），并充分运行（启动和功能性试验）。在测试频段内，工科医机器人应在“典型配置”状况下，进行试验GB/T38326—2019
如果制造商要求有外部滤波和/或屏蔽装置或根据用户手册有规定的措施，那么测试应在加有规定的装置和措施下进行，并且具体的装置和措施应在报告中予以阐明。如果为了符合标准要求而采取专门措施，例如使用屏截电缆或专用线缆，则应在报告中加以说明，且制造商应在用户手册中告知采购方或用户。
试验期间工科医机器人的配置情况和工作状态都应记录在试验报告中，如果设备有许多类似的端口或一些端口有许多类似的连接，那么应选择足够数量的端口和连接来模拟实际工作状态，以保证覆盖所有不同类型的终端。
4.2试验说明
工科医机器人可以根据其安装方式分为固定式工科医机器人和移动工科医机器人，相应的试验运行模式说明如下：
固定式工科医机器人
固定式工科医机器人应在表1适用的模式下进行测试。如模式1、模式2不能涵盖全部功能或最敏感状态，则可选择自定义模式进行测试，应在测试报告中描述自定义模式的状态。表1固定式工科医机器人测试模式模式
模式1
模式2
模式3（可选）
移动工科医机器人
所有部件处于通电状态，工科医机器人处于待执行任务状态典型工作模式
自定义模式
应分别在充电模式与工作模式状态下进行测试，测试模式见表2。测试模式选择应按照以下原则进行：
1）如模式1和模式2不能涵盖全部功能或最敏感状态，则可选择自定义模式进行测试，需要在测试报告中描述自定义模式的状态。2）工科医机器人可在连接电源或充电时正常工作，测试模式应在连接电源或充电时按照模式2进行。下载标准就来标准下载网
若工科医机器人既可以在充电时正常工作，又可以在内部电池供电状态下工作，则测试3）
应在这两种状态下的工作模式进行，模式1不应进行，并在报告中备注具体的工作状态。工作模式测试状态：非导电物支撑起机器人，使工科医机器人致动器工作，但工科医机器人不发生位移。非导电支撑物高度不超过15cm，如果该高度不能支撑起机器人·应增加非导电支撑物的高度，使移动轮悬空。并在试验报告中记录该高度。表2移动工科医机器人测试模式
模式1充电模式）
模式2（工作模式）
模式3（可选）
电量低于20%，充电状态，工科医机器人不工作典型工作模式
待机模式
自定义模式
抗扰度试验要求
5.1概述
试验时的具体配置和工作状态应在试验报告中明确地注明。GB/T38326—2019
试验应按照基础标准进行，试验顺序是任意的，在同一时间内只进行一项试验。如果要求适用另外的方法，则相应的方法应经过充分的验证，且方法和理由应在试验报告中说明。有关试验、对应的试验发生器、适用的方法和试验布置的描述见下列各表中列出的基础标准。这些基础标准的内容在此不赞述，但在试验实际应用时的修改或补充信息在本章中给出（见各表中的“注释”）。
2工业和科学机器人抗扰度试验要求5.2
预期用于居住、商业和轻工业环境中的机器人抗扰度试验要求在表3中给出预期用于工业场所的机器人抗扰度试验要求在表4中给出。预期用于具有受控电磁环境的场所的机器人抗扰度试验要求在表5中给出。表3居住、商业和轻工业环境中的机器人抗扰度试验要求端口
交流电源端
口（包含保护
接地）
直流电源端
口（包含保
护接地）
试验项目
静电放电
射频电磁场
工频磁场
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
电压暂降
电压中断
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
试验等级
接触放电土4kV；空气放电土8kV3V/m(80MHz~1000MHz),
80%AM(1 kHz)
3V/m(1.4GHz~2.0GHz)
80%AM(1kHz)
1V/m(2.0GHz~2.7GHz)
80%AM(1kHz)
±1kV(5/50ns,100kHz)
1.2/50(8/20）s
士2kV(线对地）
土1kV(线对线）
3V(0.15MHz~80MHz).
80% AM (1kHz)
0%额定电压，0.5周期
40%额定电压，10周期
70%额定电压，25/30°周期
0%额定电压，250/300%周期
±1kV(5/50ns.100kHz)
1.2/50(8/20）us
±1kV(线对地）
±0.5kv(线对线）
3 V (0.15 MHz~80 MHz),
80% AM (1 kHz)
基础标准
GB/T17626.2
GB/T17626.3
GB/T17626.8
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.11
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
性能判据
GB/T38326—2019
/O信号/控
制端口（包括
功能接地端
口的连接线）
试验项目
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
脉冲群
直接与电源
相连的1/0
信号/控制
射频场感应的传导骚扰
表3（续）
试验等级
±1kV(5/50 ns.100kHz)
1.2/50(8/20)μs
±1kV(线对地）
10/700μss
士1kV（线对地）
3V(0.15MHz~80MHz),
80% AM (1kHz)
±1kV(5/50ns,100kHz)
1.2/50(8/20）μs
土1kV线对地）
土0.5kV(线对线）
3V(0.15MHz~80MHz)
80% AM (1 kHz)
基础标准
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
性能判据
25/30周期表示25周期适用于额定频率为50Hz的试验，30周期适用于额定频率为60Hz的试验。“250/300周期”表示250周期适用于额定频率为50Hz的试验，300周期适用于额定频率为60Hz的试验。b仅适用于线路长度超过3m的情况。仅适用于长距离线路的情况（见3.22）仅适用于对磁场敏感的设备。当磁场强度大于1A/m时，阴极射线管的显示干扰是允许的。e：10/700us波形仅针对非屏蔽户外对称线缆，1.2/50μs波形针对其他线缆。仅适用于连接长距离线路的端口不适用于与电池或充电电池连接的输入端口，该充电电池进行充电时应与设备移除或断开。
交流电源端
口（包含保
护接地）
试验项目
静电放电
射频电磁场
工频磁场
脉冲群
工业场所的机器人抗扰度试验要求试验等级
接触放电土4kV：空气放电土8kV10V/m(80MHz~1000.MHz)
80%AM(1kHz)
3V/m(1.4GHz~2.0 GHz),
80%AM(1kHz)
1V/m(2.0GHz~2.7GHz),
80%AM(1kHz)
±2kV(5/50ns.100kHz)
1.2/50(8/20)μs
土2kV线对地）
士1kV（线对线）
基础标准
GB/T17626.2
GB/T17626.3
GB/T17626.8
GB/T17626.4
GB/T17626.5
性能判据
交流电源端
口（包含保
护接地）
直流电源端
口（包含保
护接地）
1/0信号/
控制端口
（包括功能接
地端口的连
接线）
直接与供电
网络相连的
1/0信号/
控制端口
试验项目
射频场感应的传导骚扰
电压暂降
电压中断
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
脉冲群
射频场感应的传导骚扰生
表4（续）
试验等级
10 V (0.15 MHz~80 MHz).
80% AM (1 kHz)
0%额定电压，1周期
40%额定电压，10/12”周期
70%额定电压，25/30°周期
0%额定电压，250/300°周期
±2kV(5/50ns.100kHz)
1.2/50(8/20)μs
±2kV(线-地）
±1kV(线-线）
10V(0.15MHz~80MHz)，
80%AM(1kHz)
±1kV(5/50ns,100kHz)
1.2/50(8/20)μs
±1kV(线-地）
10/700us
±1kV(线-地）
10 V(0.15MHz~80 MHz).
80% AM (1 kHz)
±2kV(5/50ns,100kHz)
1.2/50(8/20)μs
±2kV(线-地）
±1kV线-线）
10 V(0.15MHz~80 MHz),
80% AM (1 kHz)
GB/T38326-—2019
基础标准
GB/T17626.6
GB/T17626.11
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
性能判据
“25/30周期”表示25周期适用于额定频率为50Hz的试验，30周期适用于额定频率为60Hz的试验。“250/300周期表示250周期适用于额定频率为50Hz的试验.300周期适用于额定频率为60Hz的试验。仅适用于线路长度超过3m的情况。仅适用于长距离线路的情况（见3.22)。4仅适用于对磁场敏感的设备。当磁场强度大于1A/m时，阴极射线管的显示干扰是允许的。10/700us波形仅针对非屏蔽户外对称线缆，1.2/50us波形针对其他线缆，仅适用于连接长距离线路的端口；不适用于与电池或充电电池连接的输人端口，该充电电池进行充电时应与设备移除或断开。
GB/T38326—2019
交流电源
端口（包含
保护接地）
直流电源
端口（包含
保护接地）
1/0信号/
控制端口
（包括功能
接地端口
的连接线）
直接与供电
网络相连的
1/0信号/
控制端口
试验项目
静电放电
受控电磁环境场所的机器人抗扰度试验要求试验等级
接触放电土4kV；空气放电土8kV1V/m(80MHz~1000MHz).
80%AM(1kHz）
射频电磁场
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
电压暂降
电压中断
脉冲群
浪涌”
射频场感应的传导骚扰
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
脉冲群
射频场感应的传导骚扰
1V/m(1.4GHz~2.0 GHz),
80%AM(1kHz
1V/m(2.0GHz~2.7GHz),
80%AM(1kHz)
±1kV(5/50ns.100kHz)
1.2/50(8/20)μs
土1kV（线对地）
土0.5kV（线对线）
1V(0.15MHz~80MHz),
80% AM (1kHz)
0%额定电压，0.5周期
40%额定电压，10周期
70%额定电压，25/30°周期
0%额定电压，250/300*周期
±1kV(5/50ns.100kHz)
1.2/50(8/20)μs
土1kV（线-地）
±0.5kV（线-线）
1V(0.15MHz~80MHz),
80% AM (1 kHz)
±1kV(5/50ns,100kHz)
1.2/50(8/20)μs
土lkV（线-地）
10/700μs
土kV（线-地）
1V(0.15MHz~80MHz)，
80% AM (1kHz)
±1kV(5/50ns.100kHz)
1.2/50(8/20）ms
土1kV线-地）
±0.5kV（线-线）
1V.(0.15MHz~80MHz)
80% AM (1kHz)
基础标准
GB/T17626.2
GB/T17626.3
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.5
GB/T17626.6
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
性能判据
试验项目
表5（续）
试验等级
GB/T38326—2019
基础标准
性能判据
“25/30周期”表示25周期适用于额定频率为50Hz的试验，30周期适用于额定频率为60Hz的试验。\250/300周期”表示250周期适用于额定频率为50Hz的试验，300周期适用于额定频率为60Hz的试验。b仅适用于线路长度超过3m的情况。仅适用于长距离线路的情况（见3.22）。d10/700μs波形仅针对非屏蔽户外对称线缆，1.2/50μs波形针对其他线缆。仅适用于连接长距离线路的端口：不适用于打算连接电池或可充电电池（该电池为了充电应从设备取走或断开)的输人端口。
医用机器人抗扰度试验要求
医用机器人抗扰度试验要求在表6和表7中给出。6医用机器人抗扰度试验要求
交流电源
试验项目
静电放电
射频电磁场
射频通信设
备临近场抗
工频磁场
脉冲群
射频场感应
的传导骚扰
专业医疗环境
接触放电：士8kV
使用环境
家用环境
空气放电：士2kV、士4kV、士8kV和士15kV3V/m
80 MHz~2.7 GHz
80%AM.1kHz
见表7
80 MHz~2.7 GHz
80% AM.1kHz
50Hz或60Hz
±2kV.5/50ns
100kHz重复频率
1.2/50(8/20)μs
±0.5kV、±1kV和±2kV(线-地）±0.5kV和±1kV（线-线）
0.15MHz~80MHz
0.15MHz~80MHz之间
的工科医设备（ISM)频段
内80%AM,1kHz
0.15MHz~80MHz
0.15MHz~80MHz之
间的工科医设备（ISM)
和业余无线电频段内
80%AM.1kHz
基础标准
GB/T17626.2
GB/T17626.3
GB/T17626.3
GB/T17626.8
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
小提示：此标准内容仅展示完整标准里的部分截取内容，若需要完整标准请到上方自行免费下载完整标准文档。