DL/T 1482-2015
基本信息
标准号： DL/T 1482-2015
中文名称：架空输电线路无人机巡检作业技术导则
标准类别：电力行业标准(DL)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
下载格式：.zip .pdf
下载大小：1063902
标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
DL/T 1482-2015.Technical guide of unmanned aerial vehicle inspection for overhead transmission line.
1范围
DL/T 1482规定了采用无人机对架空输电线路进行巡检的巡检系统、巡检作业要求、巡检前准备、巡检方式及方法、巡检模式及内容、巡检资料的整理及移交、异常情况处置等。
DL/T 1482适用于采用固定翼无人机、旋翼无人机对架空输电线路进行的巡检作业。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 26859电力安全工作规程电力线路 部分
DL/T 741架 空输电线路运行规程
DL/T1248架空输电线路状态检修导则
中国民用航空总局令(第188号)一般运行和飞行规则(CCAR-91-R2)
3术语和定义
DL/T741、DL/T 1248、中国民用航空总局令(第188 号)界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1无人机巡检unmanned aerial vehicle inspection
以无人机为平台，搭载可见光、红外、紫外等任务传感器对线路本体、附属设施以及线路通道进行巡视和检测。
3.2手动操作飞行 manual opertation of flight
由操作人员通过遥控器直接控制姿态执行模块，从而调整无人机飞行的飞行模式。
3.3自动飞行automatic flight
由飞行控制系统按照预先规划的航线自动控制无人机飞行的飞行模式。
1范围
DL/T 1482规定了采用无人机对架空输电线路进行巡检的巡检系统、巡检作业要求、巡检前准备、巡检方式及方法、巡检模式及内容、巡检资料的整理及移交、异常情况处置等。
DL/T 1482适用于采用固定翼无人机、旋翼无人机对架空输电线路进行的巡检作业。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 26859电力安全工作规程电力线路 部分
DL/T 741架 空输电线路运行规程
DL/T1248架空输电线路状态检修导则
中国民用航空总局令(第188号)一般运行和飞行规则(CCAR-91-R2)
3术语和定义
DL/T741、DL/T 1248、中国民用航空总局令(第188 号)界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1无人机巡检unmanned aerial vehicle inspection
以无人机为平台，搭载可见光、红外、紫外等任务传感器对线路本体、附属设施以及线路通道进行巡视和检测。
3.2手动操作飞行 manual opertation of flight
由操作人员通过遥控器直接控制姿态执行模块，从而调整无人机飞行的飞行模式。
3.3自动飞行automatic flight
由飞行控制系统按照预先规划的航线自动控制无人机飞行的飞行模式。
标准图片预览
标准内容
ICS 29.240.20
备案号：50802-2015
中华人民共和国电力行业标准
DL/T1482—2015
架空输电线路无人机巡检作业技术导则Tcchnical guide of unmanned acrial vehicle inspection foroverhead transmission line
2015-07-01发布
国家能源局
2015-12-01实施
规范性引川文件
术语和定义
无人机分类
巡检系统
巡检作业要求
巡检前准备
8巡检方式及方法
9巡检模式及内容
10巡检资料的整理及移交
11异常情况处置
附录A（资料性附录）
无人机巡检作业流程
附录B（资料性附录）巡检作业所需器具目
附录℃（资料性附录）“人机巡检系统使记录单次
DL/T 1482
DL/T1482-2015
本标准依掘GB1.12009的规则起革。本标准中国电力企业联介会提山。本标准山全国电力架等线路标准化技术委员会线路运行分技术委员公口：本标准负责起草学位：中电力科学研究院，本标准参加起草单位：国网票北电力有限公司检修分公司、国网山东省电力公司电力科学砭究院广州电网有限任公司屯力科学研究筑、华北方大学.木标准主要起草人：邵瑰玮、付品、赵雪松、易辉、影向阳、张丽华、下滨海、刘很、齐铭、麦晓明、郭昕阳、张鼎晶、柳长安
本标准在执行过程中的总见或建议反绩个中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市口广路一条-号，100761)：
1范围
架空输电线路无人机巡检作业技术导则DL/T 1482
本标准规定了采用无人机对架空输电线路进行邀检的递检系统、巡检作业安求、遥检前准备、超检方式及方法、巡检模式及内容、巡检资料的整坦及移交、异带情况处置等本标准适用上采固定翼无人机、旋翼无人机对架空输电线路进行的巡检作业2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注[期的引用义件，所注口期的版本延串丁本义件。凡是不注H期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适川于本文GB/T26859电力安全.1.作规程电力线路部分DL/T741架牢输电线路运行规程
DL/T1248架空输电线路状态检修导则中国民用航究总局令（第188号）-般运行利行规则（CCAR-91-R2）3术语和定义
DLT741、DL/T1248中间川航宁总局令（第188号）界完的以及下列术语和定义适川于本文件3.1
无人机巡检
unnmanned aerial vchiclcinspection以无人机为台，搭载见光、红外、紫外等任务传感器对线路本体、陷扇设施以及线路迪逆进行视和检测.
手动操作飞行manualopertation of flight出操作人员通过遥控器百接控制姿态执行模块，从而调整无人机飞行的飞行模式3.3
自动飞行automaticflight
由飞行控制系统按照质先规划的航线自动控制无人机飞行的飞行模式，4无人机分类
4.1按照动力方式分类，人机可分为洲动型无人机和电动型人机4.2按照机型分类，无人机可分为固定翼无人机和旋翼无人机：旋翼无人机义可纠分为单整翼带尾浆型式无人机、其辑反桨型式无人机和多旋翼无人机。4.3按照空机质量分类，不同机型的分类见表1表1按照空机质量分类的无人机机型淡别
大型无人机
中型无人机
小型无人机
固定翼尤人机
20kg疫以「
7kg20kg
7kg及以下
随翼无人机
116kg及以上
7kg~~H6kg
7kg以下
DL/T1482:2015
5巡检系统
5.1巡检系统组成
无人机巡检系统应包括无人机分系统、任务载荷分系统和综保障分系统5.1.1无人机分系统
5.1.1.1人机分系统山人机平、迎信系统和地前端系统纠成，5.1.1.2人机平台包括无人机本件和飞行控制系统5.1.1.3通信系统仓括数断传输系统和图像传输系统5.1.1.4地而站系统包括飞行控制软件、飞行操控器等硬件设备及地面测控车辆5.1.1.5无人机巡检系统的人机台装载飞行指示灯、机载追踪靠和飞行记录仪5.1.2任务载荷分系统
5.1.2.1务载荷分系统白fE务设各利均面显挤单元组成。5.1.2.2人、塑旋累元人机递检系统的任务设备包括可见光价测设备（包括可见光照机机利可见光摄像机），红外检测设备和紫外检测设备等。旋翼无人机邀检系统的任务设备应至少包括可见光检测设备，固定裂无人机遥检系统可不曲置红外检测设备和紫外检测设备。5.1.3综合保障分系统
5.1.3.1综合障分系统山地询保障设备和储运车辆纠成..5.1.3.2地保障设备包括供电设备、燃油箱、抽池泵、备用电池、充中器、频仪、专出工器H等。5.1.3.3大、中型元人机巡检系统需的各专用储运车辆，小型无人机邀检系统可根据需要配备储运车辆。5.2功能要求
5.2.1旋翼无人机巡检系统
5.2.1.1人型施翼无人机遥检系统应能同器载多税传感器进行输电线路邀检，应具备长距离的可见光、多外设备巡检能力，应能发现销订级设备缺陷，可进行长距离的遥1作。5.2.1.2中预费无人机遥检系统应能发现销订级设备缺陷，可搭载可见光或红外设备巡检5.2.1.3小兜凝翼无人机遥检系统应能发现销钉级设备缺销，应能用于较短司肉线路或者单个杆塔的可见光或外设备递检
5.2.2固定翼无人机巡检系统
5.2.2.1人、型固是遵无人机遥检系统，应能用了输电线路定廊普查工作，可巡述对线路定廊和线路本体进行状态评倍，适」长兆离的通道超检，应忽巡检和灾后遂检，5.2.2.2小型湖定翼无人机递检系统可迅速对线路和线路本体迹行初步的状态评，适用于较短距肉的通逆巡检烈成急遥检1作：6巡检作业要求
6.1人员要求
6.1.1作业人员均应具有3年放以上亮压输电载路运行维扩1作经验，熟悉航空、气象、地提等必要知识，掌DL/T741有关专业知识，并熟悉GBT26859的相关规定6.1.2操作人员应熟悉人机避检作业方法和技术于段，逆过机应机型的操作培训，考试全格后持证岗。
6.2安全要求
6.2.1作业快行单位应熟悉超检线路情况。6.2.2作业所而无人机遥检系统应适过试验检测，6.2.3热行作业任务前，应按照方关流程办理窄域中请于续6.2.4作业现场应远离爆破、射击、烟雾、火、机场、人群密集、尚人建筑、车事管辖、线电下扰2
等可能影响无人机飞行的区域。无人机不宜从变中站（所）、！上牢穿越DL/T 1482 — 2015
6.2.5无人机起、降点应与输电线路和其灿设施、设备保持够的安个离，H风向有利，具备起降条件。
6.2.6工作地点、起降点及起降航线上应避免无关人员十扰，必要时正设置安全整示区。6.2.7作业现场应做好火火等安个防护错施，严禁吸烟和现快火，带至现场的动料应单独存放6.2.8作业现场不使用可能对充人机巡检系统通信链路造成十护的中了设备6.2.9加油和放法操作应在非雷雨天气、无人机巡检系统断牛、发动机熄火以店进行、操作人员应使而防电子袭
6.2.10作业前，无人机应预先设置紧急情况下的安全策略6.2.11作业时，作业人员之问应保药联络畅迪。6.2.12无人机起飞和降落时，作业人员应与其始终保持足够的安全部，不应站在其志飞和降落的方间前，不应站在无人机遥检航线的止下方。6.3气象要求
6.3.1作业立在良好天气下送行。雾、与、大雨、人风、冰等恶劣人（不利丁邀检作业的情况时，不应开展无人机遥检作业。
6.3.2起飞前，应确认现场风速符个该机型作业范围，6.3.3遥检区域处于狭长跑带或人档此、人落差、微气象等特殊区域时，作业人员应根无无人机的性能及气象情况判断是否开展作业：6.4维护保养要求
6.4.1作业店，作业人员应如实记录无人机状态和作业情况6.4.2光人机超检察统及汕料应妥善保告，设备电池应定期选行充、放电工作，确保电泄性能良6.4.3应业格按照人机正常周期逆行零件维修更换和人修保养，定期对无人机避行检查，清洁、润滑紧固，消保设备状态正常：
6.4.4无人机如长期不用，应定划启动，检查设条状态。如有异常现象，应及时调整、维修。7邀检前准备
7.1人员准备
7.1.1应根据遥检任务利所用机型合理配置人员，小型机需操作人员2~3丝：中机筛操作人员3~4名，大型机臂操作人员5-8：
7.1.2作业人员成确保身体健康，精神状态良好，作业前8h及作过栏中严禁饮用仟何活请类饮品7.1.3作业前应对个休人员进行安企、技术交底，交代工作内容、方法、流释及安个要求，并确认每一名人员都己知晓。
7.2作业准备
7.2.1遥检前，作业人员成明确无人机遥检作业流程（厌附录A），逆行现场查，确楚作比内容利无人机、降点位置，了解巡检线路情记、海拨高度、地形地貌、气象坏境、植被分布、所声空域等，并根据遥检内容个理制定遥检计划，722引划外的作业，必要时行现场谢查7.2.3件业前：“执年位做尚空管部阶门报批避检划，履行空域请于续，严格遵相定规定开展紧急遥险时，成小注临时作业中请7.2.4，作业人员应提前了解作业现场半天的天气情况，决能否进行作业：起飞能，应中请放许可，7.2.5作业人员应在作业前准备好T器具及备品备件等物资（见际录B），完成人人机检系统检查消保各部件工作正常。
7.2.6作业人员应子细核对儿人机所声注料，电电量究延，各零部件、1器其及保障设备携传齐全3
DL/T 1482 —2015
填写出库单店方叫前们作业现场。7.2.7作业能，应核实照检线路名秘和件塔吗无误，并再次确认现场犬气、地形和人机状态适宜作业。7.2.8起<前，操作人员应遂开爱设备检查、系统自检，航线核查，雄保无人机处于适航状态。7.2.9发生坏环境恶化成共他威协无人机，飞行安全的情况时，减停山本次作业：若无人机已经越飞，应立即采取拱施，热无人机驱航、就近降落，或深敢H他安全策略保让无人机安全：8巡检方式及方法
8.1巡检方式
8.1.1单侧巡检
8.1.1.1对500kV及以下压等级的交、直流单回或同塔双回翰电线路，在人机传感器视场能够翌盖巡检标标间太明显迹挡时，亢采取单侧超检方式，8.1.1.2绞硅1坡线路段采取单侧巡检方：无人机应处山坡、线路外侧，8.1.1.3乳不亢开展双侧巡检工作的线路区段（如输电线路避检一侧时，无人机长时间处」「厂、民房、公路、大桥或其佰愉电线路十方)，仪在线路的可遛检侧采取单侧遥检方式。8.1.2双侧邀检
8.1.2.1对500kV及以下电压等级的交、直流同塔回及以上输电线路，及500kV以1.电压等级的交、直流输线路，在无人机传感器视场无法爱需超检月标或自标间有明显遮挡无法区分时，应采取双侧遥检方式。
8.1.2.2对500kV及以下电小等级的交、百流中川或同塔双回输电线路，有特殊检需求时宜采取双侧方式
8.1.3上方邀检
8.1.3.1采用固庭翼无人机进行通造巡检时，T来月工方遥检方式、8.1.3.2采取上方巡价方式时，巡检高度·般至少为线路地线上方100m。8.2巡检方法
8.2.1杆塔巡检
8.2.1.1应采川旋心人机对打塔进行遥检，不应采川固定强无人机逆行杆塔巡检。8.2.1.2无人机应以低速接近轩搭，必要时可在杆塔附近悬停，使传感器在稳定状态下采集数据，确保数据的有效性与完整件。
8.2.1.3，大型无人机杆塔遥检高度官与线路地线横担等高或稍高，当下端部件视角不佳不能清时，可适半下降品度。
8.2.1.4超检作业质，人型无人机避检系统距线路设务牢间离不小」50m、水平距离不小」30m，训周边障碍物距离不小」70m；中型人机遥检系统司线路设各空间距离不小于30m、水距离不小于25m距边境碍物距离不小」50m
8.2.1.51、人型人机在每基杆塔处低速或悬停遥检时间依照无人机具体件能参数及所携带传感器数斯采集时间决定
8.2.1.6小型无人机可根据实际需求调将感使姿态及时问，段情况下人机外缘步待巡检设备、部件的牢问印：离不宜小于10m，具体距离可根据无人机性能、线路电压等利遥检纶验诚整：8.2.1.7中、大整光人机不应在杆塔正.1方慰停8.2.2档中巡捡
8.2.2.1无人机飞行方向应与该档导地线方尚平行。8.2.2.2+1、人型元人机与巡检侧边导线的水平距离分别不小下30m、50m8.2.2.3小型人机污邀检侧边导线的水平题离般不宜小于10m，其体距离可根据无人机性能、线路电压等级和巡检经验调整，
DL/T1482—2015
8.2.2.4中、人型旋无人机不宜在线路正1方飞行，不应个线路正上方总停，禁止在导线之间穿行。9巡检模式及内容
9.1巡检模式
9.1.1精细检
9.1.1.1精细邀检要求利用可见光相机/摄像机、红.外热像仪、紫外成像仪等装置对线路设备、设进行详细的档中检和杆塔遥检。
9.1.1.2精细遵检上要对象为线路本体设备度阴属设施.9.1.1.3精细巡检适川于在首次开展无人机巡检的线路、存在缺陷或异常的线路，以及需双开展精细化巡检的线路
9.1.1.4精细巡检一股采用旋翼无人机1遥检系统进行9.1.2通道邀检
9.1.2.1视搭载的传感器不问，遥道巡检分为快速遥检和扫摧邀检。9.1.2.2快速遥检要求利叫可见光相机/摄像机、红外热像仪、紫外成像等装胃对线路设备及线路起席进行快速检查，上要巡检对象包括导线异物、杆异物、避道下方树木、违章建筑、违章施工、迪道环境等，用下没有特殊运继疏要线路的邀检：9.1.2.3扫巡检要求利用一维激光寸1描仪对线路设备及通道坏境进行扫描检查，获取-维点云数掘：主要巡检对像包招通道下方树木、违章筑、违章施工、通道环境等，适月对线路通道安全测趴以及线路走廊整体三维建模。
9.1.2.4旋或固定翼无人机巡检系统均可川于通道巡检。9.1.3故障巡检
9.1.3.1线路故障后，根据故障信息，碗定重点检区段、部位和遥检内容，采用无人机逆行避检作业和精细检杏。
9.1.3.2故障遥检主要是查找或硫认故障点，检查设备受损利H他异常情况.9.1.4特殊巡检
9.1.4.1在特殊情况下（如发牛地震，泥石流、山火、严重覆冰等H然灾害后）根据特殊需要，采原无人机进行灾情检查和其他专项巡检：9.1.4.2灾情检查上要是对受灾区域内的输中线路设备状态和通道环境进行检查和评估。9.1.4.3其他专项检主要是针对专项征务，搭载相应设备对架空输电线路进行巡检9.2巡检内容
9.2.1无人机巡检时根据线路运行情况、巡检要求，选择搭载可见光相机/摄像机、红外热像仪、紫外成像仪、三维激光扫描仪等设备对输电线路设备、设施等进行检查。9.2.2无人机巡检对象上要包括线路本体、附属设施、通道及电力保一人部分，具休遥检对象、巡检内容以及巡捡任务设备如表2所示。衣中所列检内容和巡检于段可单独选用：也可以根据需要组个选月表2输电线路无人机巡检对象、巡检内容及任务设备避检对象
地基基街
杆器基础
线路本体
照龄内容
国填主下污或缺工、水淹、冻胀、圳积杂物等明显破损、陈松、裂纹、露筋等：基码移位、近坡保扩不够等
杆器倾斜、塔材变形、严市锈蚀塔材、螺栓、帕钉缺失，上地塔卿：混凝十杆术过杠顶、被振、裂纹、恐梯变形等避务设备
见光料机摄
DL/T 1482—2015
邀险对象
接地装
经缘！
线路本珠
周属设游
追道及
兴护区
宁线、线、
引流线、OPGW
路金具
防保装置
防尚装置
整测装罩
浙空察示器材
助舞防球装
ADSS光临
号、些黄、防扩、
指小、俊等际患
建（构）筑物
谢木「竹校）
交叉越变化
山火及火稳站
表2（续）
照龄内容
接也体渐裂、严求诱、螺格松
也依外再、决失：连接部位有中烧追等含结被损、锁紧尚损：组缘了的严心领斜：铁性覆纹、断毅，钢即严重锈战的损、有被中迹等前污
密袭「度异窖
放股、断股、伤、断线
放电烧伤、严重锈让，垦挂漂浮物、藏冰：讲测、风偏庭人等
重过人战造小，导线界蕴绕，导线对地及交义跨越司离不是
线火裂、梁效、磨损、销订脱落、严1锈创：均不、单蔽坏烧伤、栓松动：
防振继弹发、脱落、严市锈点、尼线变形、烧份：创隔格松脱、变形或离位、悬州异：款版、注接坏、调整板损窃、裂纹等线火、接续管、耐帐管、引流板管异常发热线火、示坏、屏蔽实异学放
线路避需器只常、计数器受损、引线松悦：放电间闻变化、烧价等
图定式：破抚、交形、螺控松脱等：活动代：动作炎灵、褪色、破损等：目于、光波、南响武：祯坏
铁失、惯头、南线、移得
高路馨示灯、路引线彩球等缺失、损坊、尖灵缺实、损坏等
据坏、断裂、犯疫变化
缺失，损坏、宁控或额的不洁、严市锈蚀等的适擎建筑，导线之安企重离不是等有超高树本（作），寻线与之安个正实不是等山源新建或设建电力授通信线路、道路、汉略、案道、省消
线路附逆有刘烈火现象
遥检务设备
可光杆礼摄
可克水相机/摄
可乐光相/摄
像机、紫外成像仪
红热像仪
可光到援
像机、红外热您
仪、紫外或像仪
三卫光相机/摄
可见光和机爱
像机，激光扫描仪
可岛光柜机摄
红处热像仪
紫外成像仪
可见光乳/摄
见完机袭
像、激光打描仪
可克光杆机/授
像机、红外点像
仪、察外成战像仪
造道及
保护区
涩检对象
山火授火灾隐忠
声施1
洪、排水，基础
保护没施
白然灾害
道路、极梁
污染源
采影心区
10巡检资料的整理及移交
表2（续）
遥检内容
在易燃、易爆物烈等
线路下方保扩有危及线路安全的站工作业等大面职均塌，淤堵、破损等
地震，山洪，泥流、山体河坡等引起通道环境变之遥线道、桥梁损坏等
出见新的活染源或污梁部市等
DI./T1482-2015
遥检任务设备
门光柏列摄
豫像机
出现新的来动影乖区、来实区出现裂缝、塌村线路影圳等
线路除有人波风筝，有危及线略安个的融浮物、来右！开视）、默击打剿、藤盘炎机物攀到杆塔10.1遥检人员应将新发现的建筑和设施、马群察集区、空山限制区、人员活动密集区、无线电1扰区、通信阻隔区、不利气象多发区等信息逊行记录更新10.2遥检作业案战后，遥检数据应至少经1名人员核对：数据处理主要包括备份、总，分析等，10.3避检作业完成所，作业人员应填写在人机超检系统使用记录单（见附录C），交白工作负质人签了确认后方可移交允线路运行维护单位。10.4有疑似但无法判定的欲陷，运行维护单位应及时核实：10.5巡检数期应双善处理元至少保存2年：11异常情况处置
11.1设备故障处置
11.1.1巡检作业时，若无人机通信链路长时间断，且在预计时间内仍末返航，应根据无人机尖去猴系前最后的地理坐标和机载追踪器发送的报文等信息及时民找。11.1.2遥捡作业时，任务设备出现障无法恢复，H影听遥检任务作业时，应立部中止本次作业，作无人机返航：
11.1.3遥检作业时，花无人机山现失大动力等机搬故障，应控制无人机在安全区紧急降落。11.1.4超检作业时，若无人机发生整机1改，放立即「报并妥善处班无人机残以防正次1灾害发牛11.2特殊工况处置
11.2.1巡检作业时：若作业区域大（实变，应及时控制无人机返航或就退降落，以销保无人机安全：11.2.2巡检作业时，若作业区域出埃H他飞行器，应及时评估遥检作业的安全性，生确保安全后方可继续执行翅检任务，否则应采致避让措施，11.2.3巡检作业时：若作业人员出现身体不适等情况，应及时控无人机安全降落并使川用背补作业人员，者替补作业人员，则终山本次作业：?
DI./T1482
无人机遥检作业流程见图A.1
现场断查
出库检查
避检飞行
入库检查
附录A
(资料性附录）
无人机巡检作业流程
征务规划
工作许间
返航降游
数据处理
密域中请
系统查
设务收回Www.bzxZ.net
维修保养
图A.1无人机巡检作业流程图
工作票办理
无人桃起飞
T.作终结
遥检作业所需1器具见表B.1
附 录B
（资料性附录）
巡检作业所需工器具
巡检作业所需工器具
发芯机
机载心注（备）
工务载荷电池（务用）
地池充电器
电池电量份滤器
风速风所双及脚架
激光测趾仪
地理坐标测量仪
工作台
笔记本电脑
太阳镜
安全帖
测频仪
望远镜
刘决系统
弹射架（固定翼无人机采
弹射附）
達网（固定谓无人乳采具持网降游时）发动机启动器（淮动光人机）
料（动无人孔）
加/油证器（注动光人机）
防吐手玺（油动光人机）
火火器（汕动无人机）
DL/ T 1482 2015
端些背
校下鼎置
按发配臣
按需配置
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备案号：50802-2015
中华人民共和国电力行业标准
DL/T1482—2015
架空输电线路无人机巡检作业技术导则Tcchnical guide of unmanned acrial vehicle inspection foroverhead transmission line
2015-07-01发布
国家能源局
2015-12-01实施
规范性引川文件
术语和定义
无人机分类
巡检系统
巡检作业要求
巡检前准备
8巡检方式及方法
9巡检模式及内容
10巡检资料的整理及移交
11异常情况处置
附录A（资料性附录）
无人机巡检作业流程
附录B（资料性附录）巡检作业所需器具目
附录℃（资料性附录）“人机巡检系统使记录单次
DL/T 1482
DL/T1482-2015
本标准依掘GB1.12009的规则起革。本标准中国电力企业联介会提山。本标准山全国电力架等线路标准化技术委员会线路运行分技术委员公口：本标准负责起草学位：中电力科学研究院，本标准参加起草单位：国网票北电力有限公司检修分公司、国网山东省电力公司电力科学砭究院广州电网有限任公司屯力科学研究筑、华北方大学.木标准主要起草人：邵瑰玮、付品、赵雪松、易辉、影向阳、张丽华、下滨海、刘很、齐铭、麦晓明、郭昕阳、张鼎晶、柳长安
本标准在执行过程中的总见或建议反绩个中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市口广路一条-号，100761)：
1范围
架空输电线路无人机巡检作业技术导则DL/T 1482
本标准规定了采用无人机对架空输电线路进行邀检的递检系统、巡检作业安求、遥检前准备、超检方式及方法、巡检模式及内容、巡检资料的整坦及移交、异带情况处置等本标准适用上采固定翼无人机、旋翼无人机对架空输电线路进行的巡检作业2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注[期的引用义件，所注口期的版本延串丁本义件。凡是不注H期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适川于本文GB/T26859电力安全.1.作规程电力线路部分DL/T741架牢输电线路运行规程
DL/T1248架空输电线路状态检修导则中国民用航究总局令（第188号）-般运行利行规则（CCAR-91-R2）3术语和定义
DLT741、DL/T1248中间川航宁总局令（第188号）界完的以及下列术语和定义适川于本文件3.1
无人机巡检
unnmanned aerial vchiclcinspection以无人机为台，搭载见光、红外、紫外等任务传感器对线路本体、陷扇设施以及线路迪逆进行视和检测.
手动操作飞行manualopertation of flight出操作人员通过遥控器百接控制姿态执行模块，从而调整无人机飞行的飞行模式3.3
自动飞行automaticflight
由飞行控制系统按照质先规划的航线自动控制无人机飞行的飞行模式，4无人机分类
4.1按照动力方式分类，人机可分为洲动型无人机和电动型人机4.2按照机型分类，无人机可分为固定翼无人机和旋翼无人机：旋翼无人机义可纠分为单整翼带尾浆型式无人机、其辑反桨型式无人机和多旋翼无人机。4.3按照空机质量分类，不同机型的分类见表1表1按照空机质量分类的无人机机型淡别
大型无人机
中型无人机
小型无人机
固定翼尤人机
20kg疫以「
7kg20kg
7kg及以下
随翼无人机
116kg及以上
7kg~~H6kg
7kg以下
DL/T1482:2015
5巡检系统
5.1巡检系统组成
无人机巡检系统应包括无人机分系统、任务载荷分系统和综保障分系统5.1.1无人机分系统
5.1.1.1人机分系统山人机平、迎信系统和地前端系统纠成，5.1.1.2人机平台包括无人机本件和飞行控制系统5.1.1.3通信系统仓括数断传输系统和图像传输系统5.1.1.4地而站系统包括飞行控制软件、飞行操控器等硬件设备及地面测控车辆5.1.1.5无人机巡检系统的人机台装载飞行指示灯、机载追踪靠和飞行记录仪5.1.2任务载荷分系统
5.1.2.1务载荷分系统白fE务设各利均面显挤单元组成。5.1.2.2人、塑旋累元人机递检系统的任务设备包括可见光价测设备（包括可见光照机机利可见光摄像机），红外检测设备和紫外检测设备等。旋翼无人机邀检系统的任务设备应至少包括可见光检测设备，固定裂无人机遥检系统可不曲置红外检测设备和紫外检测设备。5.1.3综合保障分系统
5.1.3.1综合障分系统山地询保障设备和储运车辆纠成..5.1.3.2地保障设备包括供电设备、燃油箱、抽池泵、备用电池、充中器、频仪、专出工器H等。5.1.3.3大、中型元人机巡检系统需的各专用储运车辆，小型无人机邀检系统可根据需要配备储运车辆。5.2功能要求
5.2.1旋翼无人机巡检系统
5.2.1.1人型施翼无人机遥检系统应能同器载多税传感器进行输电线路邀检，应具备长距离的可见光、多外设备巡检能力，应能发现销订级设备缺陷，可进行长距离的遥1作。5.2.1.2中预费无人机遥检系统应能发现销订级设备缺陷，可搭载可见光或红外设备巡检5.2.1.3小兜凝翼无人机遥检系统应能发现销钉级设备缺销，应能用于较短司肉线路或者单个杆塔的可见光或外设备递检
5.2.2固定翼无人机巡检系统
5.2.2.1人、型固是遵无人机遥检系统，应能用了输电线路定廊普查工作，可巡述对线路定廊和线路本体进行状态评倍，适」长兆离的通道超检，应忽巡检和灾后遂检，5.2.2.2小型湖定翼无人机递检系统可迅速对线路和线路本体迹行初步的状态评，适用于较短距肉的通逆巡检烈成急遥检1作：6巡检作业要求
6.1人员要求
6.1.1作业人员均应具有3年放以上亮压输电载路运行维扩1作经验，熟悉航空、气象、地提等必要知识，掌DL/T741有关专业知识，并熟悉GBT26859的相关规定6.1.2操作人员应熟悉人机避检作业方法和技术于段，逆过机应机型的操作培训，考试全格后持证岗。
6.2安全要求
6.2.1作业快行单位应熟悉超检线路情况。6.2.2作业所而无人机遥检系统应适过试验检测，6.2.3热行作业任务前，应按照方关流程办理窄域中请于续6.2.4作业现场应远离爆破、射击、烟雾、火、机场、人群密集、尚人建筑、车事管辖、线电下扰2
等可能影响无人机飞行的区域。无人机不宜从变中站（所）、！上牢穿越DL/T 1482 — 2015
6.2.5无人机起、降点应与输电线路和其灿设施、设备保持够的安个离，H风向有利，具备起降条件。
6.2.6工作地点、起降点及起降航线上应避免无关人员十扰，必要时正设置安全整示区。6.2.7作业现场应做好火火等安个防护错施，严禁吸烟和现快火，带至现场的动料应单独存放6.2.8作业现场不使用可能对充人机巡检系统通信链路造成十护的中了设备6.2.9加油和放法操作应在非雷雨天气、无人机巡检系统断牛、发动机熄火以店进行、操作人员应使而防电子袭
6.2.10作业前，无人机应预先设置紧急情况下的安全策略6.2.11作业时，作业人员之问应保药联络畅迪。6.2.12无人机起飞和降落时，作业人员应与其始终保持足够的安全部，不应站在其志飞和降落的方间前，不应站在无人机遥检航线的止下方。6.3气象要求
6.3.1作业立在良好天气下送行。雾、与、大雨、人风、冰等恶劣人（不利丁邀检作业的情况时，不应开展无人机遥检作业。
6.3.2起飞前，应确认现场风速符个该机型作业范围，6.3.3遥检区域处于狭长跑带或人档此、人落差、微气象等特殊区域时，作业人员应根无无人机的性能及气象情况判断是否开展作业：6.4维护保养要求
6.4.1作业店，作业人员应如实记录无人机状态和作业情况6.4.2光人机超检察统及汕料应妥善保告，设备电池应定期选行充、放电工作，确保电泄性能良6.4.3应业格按照人机正常周期逆行零件维修更换和人修保养，定期对无人机避行检查，清洁、润滑紧固，消保设备状态正常：
6.4.4无人机如长期不用，应定划启动，检查设条状态。如有异常现象，应及时调整、维修。7邀检前准备
7.1人员准备
7.1.1应根据遥检任务利所用机型合理配置人员，小型机需操作人员2~3丝：中机筛操作人员3~4名，大型机臂操作人员5-8：
7.1.2作业人员成确保身体健康，精神状态良好，作业前8h及作过栏中严禁饮用仟何活请类饮品7.1.3作业前应对个休人员进行安企、技术交底，交代工作内容、方法、流释及安个要求，并确认每一名人员都己知晓。
7.2作业准备
7.2.1遥检前，作业人员成明确无人机遥检作业流程（厌附录A），逆行现场查，确楚作比内容利无人机、降点位置，了解巡检线路情记、海拨高度、地形地貌、气象坏境、植被分布、所声空域等，并根据遥检内容个理制定遥检计划，722引划外的作业，必要时行现场谢查7.2.3件业前：“执年位做尚空管部阶门报批避检划，履行空域请于续，严格遵相定规定开展紧急遥险时，成小注临时作业中请7.2.4，作业人员应提前了解作业现场半天的天气情况，决能否进行作业：起飞能，应中请放许可，7.2.5作业人员应在作业前准备好T器具及备品备件等物资（见际录B），完成人人机检系统检查消保各部件工作正常。
7.2.6作业人员应子细核对儿人机所声注料，电电量究延，各零部件、1器其及保障设备携传齐全3
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填写出库单店方叫前们作业现场。7.2.7作业能，应核实照检线路名秘和件塔吗无误，并再次确认现场犬气、地形和人机状态适宜作业。7.2.8起<前，操作人员应遂开爱设备检查、系统自检，航线核查，雄保无人机处于适航状态。7.2.9发生坏环境恶化成共他威协无人机，飞行安全的情况时，减停山本次作业：若无人机已经越飞，应立即采取拱施，热无人机驱航、就近降落，或深敢H他安全策略保让无人机安全：8巡检方式及方法
8.1巡检方式
8.1.1单侧巡检
8.1.1.1对500kV及以下压等级的交、直流单回或同塔双回翰电线路，在人机传感器视场能够翌盖巡检标标间太明显迹挡时，亢采取单侧超检方式，8.1.1.2绞硅1坡线路段采取单侧巡检方：无人机应处山坡、线路外侧，8.1.1.3乳不亢开展双侧巡检工作的线路区段（如输电线路避检一侧时，无人机长时间处」「厂、民房、公路、大桥或其佰愉电线路十方)，仪在线路的可遛检侧采取单侧遥检方式。8.1.2双侧邀检
8.1.2.1对500kV及以下电压等级的交、直流同塔回及以上输电线路，及500kV以1.电压等级的交、直流输线路，在无人机传感器视场无法爱需超检月标或自标间有明显遮挡无法区分时，应采取双侧遥检方式。
8.1.2.2对500kV及以下电小等级的交、百流中川或同塔双回输电线路，有特殊检需求时宜采取双侧方式
8.1.3上方邀检
8.1.3.1采用固庭翼无人机进行通造巡检时，T来月工方遥检方式、8.1.3.2采取上方巡价方式时，巡检高度·般至少为线路地线上方100m。8.2巡检方法
8.2.1杆塔巡检
8.2.1.1应采川旋心人机对打塔进行遥检，不应采川固定强无人机逆行杆塔巡检。8.2.1.2无人机应以低速接近轩搭，必要时可在杆塔附近悬停，使传感器在稳定状态下采集数据，确保数据的有效性与完整件。
8.2.1.3，大型无人机杆塔遥检高度官与线路地线横担等高或稍高，当下端部件视角不佳不能清时，可适半下降品度。
8.2.1.4超检作业质，人型无人机避检系统距线路设务牢间离不小」50m、水平距离不小」30m，训周边障碍物距离不小」70m；中型人机遥检系统司线路设各空间距离不小于30m、水距离不小于25m距边境碍物距离不小」50m
8.2.1.51、人型人机在每基杆塔处低速或悬停遥检时间依照无人机具体件能参数及所携带传感器数斯采集时间决定
8.2.1.6小型无人机可根据实际需求调将感使姿态及时问，段情况下人机外缘步待巡检设备、部件的牢问印：离不宜小于10m，具体距离可根据无人机性能、线路电压等利遥检纶验诚整：8.2.1.7中、大整光人机不应在杆塔正.1方慰停8.2.2档中巡捡
8.2.2.1无人机飞行方向应与该档导地线方尚平行。8.2.2.2+1、人型元人机与巡检侧边导线的水平距离分别不小下30m、50m8.2.2.3小型人机污邀检侧边导线的水平题离般不宜小于10m，其体距离可根据无人机性能、线路电压等级和巡检经验调整，
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8.2.2.4中、人型旋无人机不宜在线路正1方飞行，不应个线路正上方总停，禁止在导线之间穿行。9巡检模式及内容
9.1巡检模式
9.1.1精细检
9.1.1.1精细邀检要求利用可见光相机/摄像机、红.外热像仪、紫外成像仪等装置对线路设备、设进行详细的档中检和杆塔遥检。
9.1.1.2精细遵检上要对象为线路本体设备度阴属设施.9.1.1.3精细巡检适川于在首次开展无人机巡检的线路、存在缺陷或异常的线路，以及需双开展精细化巡检的线路
9.1.1.4精细巡检一股采用旋翼无人机1遥检系统进行9.1.2通道邀检
9.1.2.1视搭载的传感器不问，遥道巡检分为快速遥检和扫摧邀检。9.1.2.2快速遥检要求利叫可见光相机/摄像机、红外热像仪、紫外成像等装胃对线路设备及线路起席进行快速检查，上要巡检对象包括导线异物、杆异物、避道下方树木、违章建筑、违章施工、迪道环境等，用下没有特殊运继疏要线路的邀检：9.1.2.3扫巡检要求利用一维激光寸1描仪对线路设备及通道坏境进行扫描检查，获取-维点云数掘：主要巡检对像包招通道下方树木、违章筑、违章施工、通道环境等，适月对线路通道安全测趴以及线路走廊整体三维建模。
9.1.2.4旋或固定翼无人机巡检系统均可川于通道巡检。9.1.3故障巡检
9.1.3.1线路故障后，根据故障信息，碗定重点检区段、部位和遥检内容，采用无人机逆行避检作业和精细检杏。
9.1.3.2故障遥检主要是查找或硫认故障点，检查设备受损利H他异常情况.9.1.4特殊巡检
9.1.4.1在特殊情况下（如发牛地震，泥石流、山火、严重覆冰等H然灾害后）根据特殊需要，采原无人机进行灾情检查和其他专项巡检：9.1.4.2灾情检查上要是对受灾区域内的输中线路设备状态和通道环境进行检查和评估。9.1.4.3其他专项检主要是针对专项征务，搭载相应设备对架空输电线路进行巡检9.2巡检内容
9.2.1无人机巡检时根据线路运行情况、巡检要求，选择搭载可见光相机/摄像机、红外热像仪、紫外成像仪、三维激光扫描仪等设备对输电线路设备、设施等进行检查。9.2.2无人机巡检对象上要包括线路本体、附属设施、通道及电力保一人部分，具休遥检对象、巡检内容以及巡捡任务设备如表2所示。衣中所列检内容和巡检于段可单独选用：也可以根据需要组个选月表2输电线路无人机巡检对象、巡检内容及任务设备避检对象
地基基街
杆器基础
线路本体
照龄内容
国填主下污或缺工、水淹、冻胀、圳积杂物等明显破损、陈松、裂纹、露筋等：基码移位、近坡保扩不够等
杆器倾斜、塔材变形、严市锈蚀塔材、螺栓、帕钉缺失，上地塔卿：混凝十杆术过杠顶、被振、裂纹、恐梯变形等避务设备
见光料机摄
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邀险对象
接地装
经缘！
线路本珠
周属设游
追道及
兴护区
宁线、线、
引流线、OPGW
路金具
防保装置
防尚装置
整测装罩
浙空察示器材
助舞防球装
ADSS光临
号、些黄、防扩、
指小、俊等际患
建（构）筑物
谢木「竹校）
交叉越变化
山火及火稳站
表2（续）
照龄内容
接也体渐裂、严求诱、螺格松
也依外再、决失：连接部位有中烧追等含结被损、锁紧尚损：组缘了的严心领斜：铁性覆纹、断毅，钢即严重锈战的损、有被中迹等前污
密袭「度异窖
放股、断股、伤、断线
放电烧伤、严重锈让，垦挂漂浮物、藏冰：讲测、风偏庭人等
重过人战造小，导线界蕴绕，导线对地及交义跨越司离不是
线火裂、梁效、磨损、销订脱落、严1锈创：均不、单蔽坏烧伤、栓松动：
防振继弹发、脱落、严市锈点、尼线变形、烧份：创隔格松脱、变形或离位、悬州异：款版、注接坏、调整板损窃、裂纹等线火、接续管、耐帐管、引流板管异常发热线火、示坏、屏蔽实异学放
线路避需器只常、计数器受损、引线松悦：放电间闻变化、烧价等
图定式：破抚、交形、螺控松脱等：活动代：动作炎灵、褪色、破损等：目于、光波、南响武：祯坏
铁失、惯头、南线、移得
高路馨示灯、路引线彩球等缺失、损坊、尖灵缺实、损坏等
据坏、断裂、犯疫变化
缺失，损坏、宁控或额的不洁、严市锈蚀等的适擎建筑，导线之安企重离不是等有超高树本（作），寻线与之安个正实不是等山源新建或设建电力授通信线路、道路、汉略、案道、省消
线路附逆有刘烈火现象
遥检务设备
可光杆礼摄
可克水相机/摄
可乐光相/摄
像机、紫外成像仪
红热像仪
可光到援
像机、红外热您
仪、紫外或像仪
三卫光相机/摄
可见光和机爱
像机，激光扫描仪
可岛光柜机摄
红处热像仪
紫外成像仪
可见光乳/摄
见完机袭
像、激光打描仪
可克光杆机/授
像机、红外点像
仪、察外成战像仪
造道及
保护区
涩检对象
山火授火灾隐忠
声施1
洪、排水，基础
保护没施
白然灾害
道路、极梁
污染源
采影心区
10巡检资料的整理及移交
表2（续）
遥检内容
在易燃、易爆物烈等
线路下方保扩有危及线路安全的站工作业等大面职均塌，淤堵、破损等
地震，山洪，泥流、山体河坡等引起通道环境变之遥线道、桥梁损坏等
出见新的活染源或污梁部市等
DI./T1482-2015
遥检任务设备
门光柏列摄
豫像机
出现新的来动影乖区、来实区出现裂缝、塌村线路影圳等
线路除有人波风筝，有危及线略安个的融浮物、来右！开视）、默击打剿、藤盘炎机物攀到杆塔10.1遥检人员应将新发现的建筑和设施、马群察集区、空山限制区、人员活动密集区、无线电1扰区、通信阻隔区、不利气象多发区等信息逊行记录更新10.2遥检作业案战后，遥检数据应至少经1名人员核对：数据处理主要包括备份、总，分析等，10.3避检作业完成所，作业人员应填写在人机超检系统使用记录单（见附录C），交白工作负质人签了确认后方可移交允线路运行维护单位。10.4有疑似但无法判定的欲陷，运行维护单位应及时核实：10.5巡检数期应双善处理元至少保存2年：11异常情况处置
11.1设备故障处置
11.1.1巡检作业时，若无人机通信链路长时间断，且在预计时间内仍末返航，应根据无人机尖去猴系前最后的地理坐标和机载追踪器发送的报文等信息及时民找。11.1.2遥捡作业时，任务设备出现障无法恢复，H影听遥检任务作业时，应立部中止本次作业，作无人机返航：
11.1.3遥检作业时，花无人机山现失大动力等机搬故障，应控制无人机在安全区紧急降落。11.1.4超检作业时，若无人机发生整机1改，放立即「报并妥善处班无人机残以防正次1灾害发牛11.2特殊工况处置
11.2.1巡检作业时：若作业区域大（实变，应及时控制无人机返航或就退降落，以销保无人机安全：11.2.2巡检作业时，若作业区域出埃H他飞行器，应及时评估遥检作业的安全性，生确保安全后方可继续执行翅检任务，否则应采致避让措施，11.2.3巡检作业时：若作业人员出现身体不适等情况，应及时控无人机安全降落并使川用背补作业人员，者替补作业人员，则终山本次作业：?
DI./T1482
无人机遥检作业流程见图A.1
现场断查
出库检查
避检飞行
入库检查
附录A
(资料性附录）
无人机巡检作业流程
征务规划
工作许间
返航降游
数据处理
密域中请
系统查
设务收回Www.bzxZ.net
维修保养
图A.1无人机巡检作业流程图
工作票办理
无人桃起飞
T.作终结
遥检作业所需1器具见表B.1
附 录B
（资料性附录）
巡检作业所需工器具
巡检作业所需工器具
发芯机
机载心注（备）
工务载荷电池（务用）
地池充电器
电池电量份滤器
风速风所双及脚架
激光测趾仪
地理坐标测量仪
工作台
笔记本电脑
太阳镜
安全帖
测频仪
望远镜
刘决系统
弹射架（固定翼无人机采
弹射附）
達网（固定谓无人乳采具持网降游时）发动机启动器（淮动光人机）
料（动无人孔）
加/油证器（注动光人机）
防吐手玺（油动光人机）
火火器（汕动无人机）
DL/ T 1482 2015
端些背
校下鼎置
按发配臣
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