DL/T 1637-2016
基本信息
标准号： DL/T 1637-2016
中文名称：变电站机器人巡检技术导则
标准类别：电力行业标准(DL)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
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标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
DL/T 1637-2016.Technical guide for robot inspection in substation.
1范围
DL/T 1637规定了采用机器人对变电站进行巡检的技术原则，主要包括巡检系统、巡检作业要求、巡检方式、巡检内容、任务规划及巡检资料整理。
DL/T 1637适用于交直流电压等级变电站(换流站)机器人巡检作业。
2规范性引用文件
下列文件对本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB 26860电力安全 工作规程发电厂和变电站电气部分
DLT 573电力变压器检修导则
DLT 1610变电站机器 人巡检系统通用技术条件
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1可见光巡视visible inspection
应用照相机、摄像机等可见光设备对变电站设备进行巡视并记录相关信息的活动。
3.2红外巡视infrared inspection
应用红外热成像仪对变电站设备、导线连接点、线夹、绝缘子等进行温度检测并记录相关信息的活动。
3.3变电站机器人巡检系统robot inspection system in substations
由变电站巡检机器人、本地监控后台、远程集控后台、机器人室等部分组成，能够通过全自主或過控模式进行变电站巡检作业的系统。
3.4变电站巡检机器人robot for the substation inspecting
由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置。
3.5本地监控后台local monitoring system
由计算机(服务器)、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控机器人运行的计算机系统。
3.6远程集控后台remote centralized control system
用于集中监控、管理多个变电站机器人巡检系统的计算机系统。
1范围
DL/T 1637规定了采用机器人对变电站进行巡检的技术原则，主要包括巡检系统、巡检作业要求、巡检方式、巡检内容、任务规划及巡检资料整理。
DL/T 1637适用于交直流电压等级变电站(换流站)机器人巡检作业。
2规范性引用文件
下列文件对本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB 26860电力安全 工作规程发电厂和变电站电气部分
DLT 573电力变压器检修导则
DLT 1610变电站机器 人巡检系统通用技术条件
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1可见光巡视visible inspection
应用照相机、摄像机等可见光设备对变电站设备进行巡视并记录相关信息的活动。
3.2红外巡视infrared inspection
应用红外热成像仪对变电站设备、导线连接点、线夹、绝缘子等进行温度检测并记录相关信息的活动。
3.3变电站机器人巡检系统robot inspection system in substations
由变电站巡检机器人、本地监控后台、远程集控后台、机器人室等部分组成，能够通过全自主或過控模式进行变电站巡检作业的系统。
3.4变电站巡检机器人robot for the substation inspecting
由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置。
3.5本地监控后台local monitoring system
由计算机(服务器)、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控机器人运行的计算机系统。
3.6远程集控后台remote centralized control system
用于集中监控、管理多个变电站机器人巡检系统的计算机系统。
标准图片预览
标准内容
ICS29.240.99
备案号：57189-2017
中华人民共和国电力行业标准
DL/T1637—2016
变电站机器人巡检技术导则
Technical guide forrobot inspection in substatior2016-12-05发布
国家能源局
2017-05-01实施
范围，
规范性引用文件
术语和定义
巡检系统
巡检作业要求
巡检方式…
巡检内容…
8任务规划
9巡检资料整理
变电站机器人巡检系统定期维护标准附录A（资料性附录）
附录B（资料性附录）
变电站机器人巡检记录单.
DL/T1637—2016
DL/T1637—2016
本标准依据GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国电力联合会提出并归口。本标准主要起草单位：华北电力大学、国网山东省电力公司电力科学研究院、山东鲁能智能技术有限公司、广东电网有限责任公司电力科学研究院本标准主要起草人：柳长安、张斌、彭向阳、吴华、幕世友、王柯、刘春阳、叶飞、杨国田、付崇光、董惹芳、韩磊、韩晓雷、王兴照、苏荣强、傅孟潮。本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二条一号，100761)。
1范围
变电站机器人巡检技术导则
DL/T1637—2016
本标准规定了采用机器人对变电站进行巡检的技术原则，主要包括巡检系统、检作业要求、检方式、巡检内容、任务规划及巡检资料整理。本标准适用于交直流电压等级变电站（换流站）机器人巡检作业。2规范性引用文件
下列文件对本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB26860电力安全工作规程发电厂和变电站电气部分DL/T573电力变压器检修导则
DL/T1610变电站机器人巡检系统通用技术条件3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
可见光巡视
visibleinspection
应用照相机、摄像机等可见光设备对变电站设备进行巡视并记录相关信息的活动。3.2
红外巡视infraredinspection
应用红外热成像仪对变电站设备、导线连接点、线夹、绝缘子等进行温度检测并记录相关信息的活动。
变电站机器人巡检系统robotinspectionsysteminsubstations由变电站巡检机器人、本地监控后台、远程集控后台、机器人室等部分组成，能够通过全自主或遥控模式进行变电站巡检作业的系统。3.4
变电站巡检机器人robotforthesubstationinspecting由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置。
本地监控后台localmonitoringsystem由计算机（服务器）、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控机器人运行的计算机系统。
远程集控后台remotecentralizedcontrolsystem用于集中监控、管理多个变电站机器人巡检系统的计算机系统。1
DL/T1637-2016
机器人室robotroom
安装有充电装置、自动门等设备，可以配合机器人实现变电站巡检机器人全天候自主充电的设施。3.8
导航设施navigationfacilities为变电站巡检机器人进行定位导航而在变电站安装的标识设施。4巡检系统
4.1系统组成
4.1.1变电站机器人巡检系统应至少配置变电站巡检机器人，本地监控后台、机器人室，必要时配置导航设施、固定视频监控装置，无人值守变电站宜选配远程集控后台。4.1.2变电站巡检机器人应至少配备可见光摄像机、红外热成像仪和声音采集等检测设备，所载检测设备应满足DL/T1610《变电站机器人巡检系统通用技术条件》相关要求。4.2系统功能
4.2.1变电站机器人巡检系统应具备巡视功能，可制定巡检计划，对变电站设备开展外观检查、表计读取、红外测温、声音检测等巡视工作，或通过人工遥控操作，对指定设备进行现场监视或远程视频指导等工作。
4.2.2巡检系统应具备数据分析和管理功能，可查询历次巡检计划编制、数据记录和报表生成情况可获得表计历史数据曲线，可开展设备测温、闸刀分合状态判断、悬挂异物判断、声音判断等缺陷或故障诊断工作，并对异常情况报警。4.2.3巡检系统应满足DL/T1610的功能要求。5巡检作业要求
5.1人员要求
5.1.1作业人员应具有变电站运行维护经验，熟悉电力安全工作规程和有关技术标准5.1.2作业人员应通过变电站机器人系统的相关操作培训和考核。5.1.3作业人员应熟悉变电站巡检机器人系统的基本工作原理、技术参数和性能，掌握系统的操作程序和日常维护方法。
5.2设备要求
5.2.1投入巡检作业的机器人巡检系统应通过型式试验和出厂试验，检测合格。5.2.2机器人巡检系统应由专人负责，定期对机器人巡检系统进行维护和保养（参见附录A），确保巡检系统状态正常。
5.2.3巡检机器人如长期不用，应定期启动，检查设备状态。如有异常现象，应及时调整、维修5.2.4巡检机器人供应商应提供完善的产品用户资料，包括巡检系统软硬件版本信息、出厂检验报告、使用手册等。
5.3环境要求
5.3.1机器人室应安装牢固，房顶材料应满足阻燃要求，并做好防雨、防台风、防潮等措施，5.3.2机器人巡检环境条件应满足DL/T1610的要求。2
5.3.3机器人巡检作业一般在良好天气下进行。DL/T1637-2016
5.3.4需要在雾、雪、雨、冰電、大风等恶劣天气或强电磁干扰条件下巡检时，应针对现场气候和工作条件，组织技术讨论，制订可靠的安全措施、5.4安全要求
5.4.1巡检作业人员应熟悉机器人在变电站的巡检路线。5.4.2巡检作业前，应预先设置紧急情况下巡检机器人的安全策略。5.4.3变电站机器人巡检作业应满足GB26860的规定。5.5作业要求
5.5.1根据变电站设备运行状态及巡检要求，提前编制机器人的巡检计划，指导巡检工作。5.5.2作业前作业人员应提前了解作业现场，必要时应进行现场勘查，确定能否进行作业，并根据巡检计划作好任务规划，
5.5.3作业前应确认机器人巡检系统各部分工作正常。5.5.4作业前应确认机器人电池电量充足，宜准备好必要的备品备件。6巡检方式
6.1正常巡检
6.1.1正常巡检是指运行单位根据变电站巡检计划，安排机器人对站内设备进行周期性的辅助巡检工作。
6.1.2正常巡检中，变电站检机器人一般应完成室外部分各类一次设备的视，无法安排机器人安全到达的区域除外；室内电气设备如有需要可单独安排巡视。6.1.3各项巡检内容可以单独进行也可以根据需要组合进行，巡检周期可与人工检不同，一般宜短手人工巡检
6.1.4正常巡检一般无需人工监视，机器人发出报警信号后应及时检查处理。6.1.5应定期对机器人巡检数据进行检查与复核。6.2异常巡检
6.2.1异常巡检是指运行单位为查明变电站故障点、故障情况、故障原因以及跟踪其他已知的缺陷情况等进行的机器人辅助巡检工作。异常巡检一般在以下情况下进行：a）设备发生异常，现场情况不明或人员去现场查看存在人身伤害风险时。b）设备带电运行，但存在尚未消除的缺陷或隐患，需要定期跟踪巡检时。6.2.2异常巡检计划应根据具体巡检任务和巡检目的制订。6.2.3在6.2.1a）情况下，异常巡检宜全程人工监视，如果现场环境不利于巡检工作继续开展或机器人行为异常，应立即中止巡检。
6.3特殊巡检
6.3.1特殊巡检是指变电站设备正常运行时，因特殊原因在正常巡检以外安排机器人进行的辅助巡检工作。特殊巡检一般在以下情况下进行：a）系统大负荷及高温时。
b）设备经过检修、试验、改造或长期停用，重新投入运行及新安装设备投入运行。c）恶劣天气、自然灾害、外力影响发生时或发生前后。3
DL/T16372016
d）法定节假日和上级通知有重要保供电任务期间。e）设备操作需要现场监视或远程视频指导时。f）设备或电网事故，造成变电站处于单进线、单主变压器或单母线等特殊运行方式时。6.3.2特殊巡检计划应根据具体巡检任务和巡检目的制订。6.3.3特殊巡检宜全程人工监视，同步进行巡检数据检查与复核。如果现场环境不利于巡检工作继续开展或机器人行为异常，应立即中止巡检。巡检内容
正常巡检
以交流500kV变电站为例，正常巡检内容见表1。表1正常巡检内容
巡检设备
主变压器
巡检项目
声音检测
套管检测
（高压侧、中压侧、
低压侧、中性点）
引线接头检测
呼吸器检测
（本体、调压装置）
油枕检测
气体维电器检测
（本体、调压装置）
压力释放装置检测
油压感应装置检测
滤油机检测
冷却系统检测
本体及外观检测
巡检内容
主变压器声音是否异常（参照DL/T573的表3和表4）：有无放电声
外表是否清洁，有无明显污垢：外表有无破损现象；
外表有无放电痕迹
法兰有无锈蚀：
法兰有无裂痕：
升高座是否漏油
套管油位是否正常
套管红外图谱有无异常
引线有无散股或断股现象
接头有无过热情况
呼吸器硅胶是否变色；
呼吸器油位是否正常：
呼吸器是否漏油
油枕油位是否正常
气体继电器是否漏油
是否渗漏油：
信号杆是否突出
是否渗漏油
表计压力是否正常
是否渗漏油
潜油泵是否渗漏油：
散热片是否渗漏油：
冷却器连接管法兰是否渗漏油
外观有无裂痕：
外壳接地是否完好；
器身焊接处、法兰处或阀门是否渗漏油：器身有无锈蚀
巡检手段
声音传感器
可见光摄像机
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
可见光摄像机
可见光摄像机
可见光摄像机
巡检设备
主变压器
电抗器
互感器
巡检项目
本体及外观检测
声音检测
套管检测
引线接头检测
呼吸器检测
气体继电器检测
压力释放装置检测
油压感应装置检测
冷却系统检测
本体及外观检测
油位检查
(油浸式）
气体压力检查
（充气式）
外绝缘检查
本体外观检查
温度测试
声音检测
引线接头检查
表1（续）
巡检内容
主变压器油温计、绕组温度计读数是否正常器身有无过热现象：
本体、油枕油位红外图谱是否正常电抗器声响是否正常
外表是否清洁，有无明显污垢：外表有无破损现象；
外表有无放电痕迹
套管油位是否正常
套管红外图谱有无异常情况
引线有无散股或断股现象
接头有无过热情况
呼吸器硅胶是否变色：
呼吸器油位是否正常；
呼吸器是否漏油
气体继电器是否漏油
是否渗漏油
是否渗漏油
散热片是否渗漏油：
冷却器连接管法兰是否渗漏油
外观有无裂痕；
外壳接地是否完好：
器身焊接处、法兰处或阀门是否渗漏油：器身有无锈蚀
主变压器油温计、绕组温度计读数是否正常器身有无过热现象；
本体、油枕油位红外图谱是否正常油位是否正常
有无渗漏油现象
压力表指针是否指示在绿区
外表是否清洁；
外表有无破损现象；
外表有无放电痕迹；
有无渗漏油情况（油浸式）
有无锈蚀现象
红外测温是否正常
有无异响（有无电磁振动声，放电声等）引线有无散股或断股现象
接头有无过热情况
DL/T1637—2016
巡检手段
可见光摄像机
红外热成像仪
声音传感器
可见光摄像机
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
可见光摄像机
可见光摄像机
红外热成像仪
声音传感器
可见光摄像机
红外热成像仪
DL/T1637—2016
巡检设备
互感器
电容器
电抗器
断路器
巡检项目
外绝缘检查
本体及外观检查
温度测试
声音检测
引线接头检查
接头连线检查
高压熔断器检查
绝缘子检查
外观检查
声音检测
TV放电检查
声音检测
接头连接线检测
绝缘子检测
外观检测
温度检测
外观检查
引线接头检测
表1（续）
巡检内容
外表是否清洁：
外表有无破损现象：
外表有无放电痕迹；
有无渗漏油情况（油浸式）
有无锈蚀现象
红外测温是否正常
有无异响（有无电磁报动声，放电声等）引线有无散股或断股现象：
接头有无过热情况
引线有无断股或散股现象；
母线排是否锈蚀
接头有无过热现象
是否完好；
有无过热现象
外表是否清洁：
外表有无破损现象；
外表有无放电痕迹
油漆是否脱落：
外壳是否“鼓肚”变形
电容器红外测温是否正常
有无异响
是否渗漏油：
套管有无闪络放电现象：
外观是否完好，器身有无裂纹
红外测温是否正常
有无异常声音
引线有无散股或断股现象
接头有无过热现象
外表是否清洁；
外表有无破损现象：
外表有无放电痕迹
表层有无脱落现象；
本体是否变形：
表面有无烧灼痕迹
红外测温是否正常下载标准就来标准下载网
外表是否清洁：
外表有无破损现象：
外表有无放电痕迹
引线有无散股或断股现象
接头有无过热情况
巡检手段
可见光摄像机
红外热成像仪
声音传感器
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热像仪
声音传感器
可见光摄像机
红外热像仪
声音传感器
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
巡检设备
断路器
隔离开关
避雷器
阻波器
检项目
声音检测
温度检测
触头检查
引线接头检查
传动机构检查
绝缘支柱检查
外观检查
声音检测
外绝缘检查
引线接头检查
本体及外观检查
泄漏电流检查
声音检测
温度测试
引线接头检查
绝缘子检查
本体及外观检查
声音检测
绝缘子检查
线夹检查
导线检查
有无异响
表1（续）
巡检内容
本体及并联电容红外测温是否正常触头有无过热现象
分合闸是否到位
引线有无散股或断股现象
接头有无过热情况
连杆机构有无脱落
传动拉杆是否变形、锈蚀
外表是否清洁：
外表有无破损现象：
外表有无放电痕迹
接地引线是否锈蚀
有无异常
外表是否清洁：
外表有无破损现象；
外表有无放电痕迹
引线有无散股或断股现象
接头有无过热情况
接地引下线有无松脱、
锈蚀：
均压环有无锈蚀、变形：
计数器外观及引线是否完好
泄漏电流监测值是否处于正带范围有无异响
本体红外测温是否正常
引线有无断股或散股现象
接头有无过热情况
有无闪络放电：
拉力绝缘子是否断裂：
支柱绝缘子是否断裂：
耦合电容器绝缘子是否断裂
阻波器上有无杂物；
部件有无锈蚀
本体红外测温是否正常
声音有无异常
有无闪络放电：
绝缘子是否断裂
破损：
外表是否清洁、有无明显污垢
线夹是否脱落
导线有无断股
DL/T1637—2016
巡检手段
声音传感器
红外热像仪
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
声音传感器
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
声音传感器
红外热像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
声音传感器
可见光摄像机
DL/T1637—
巡检设备
端子箱
电缆终端
异常巡检
巡检项目
导线杆检查
温度检测
本体及外观
表1（续）
巡检内容
导线杆是否成直线：
导线杆是否挂有异物
红外测温是否正常
各指示灯指示是否正常：
箱门、柜门是否关闭
防雷设施是否完好；
绝缘套管是否破损
以交流500kV变电站为例，异常巡检内容见表2。异常巡检内容
巡检设备
主变压
器、高压
电抗器
电流互感
器、电压
互感器
并联电容
器、并联
电抗器
巡检原因
设备运行故障
(跳闸）
运行缺陷或
隐患跟踪巡检
设备运行故障
运行缺陷或
隐惠跟踪巡检
设备运行故障
运行缺陷或
隐惠跟踪巡检
巡检内容
是否喷油、严重渗漏油、冒烟或着火是否存在结构变形或损坏现象
套管或引线是否有放电、击穿闪络痕迹油温、油位指示情况
雷击故障时检查避雷器计数器动作情况其他异常情况
异常声响变化情况
异常放电变化情况，如套管爬电等漏油变化情况，油位指示变化
异常发热变化情况，油温指示变化是否喷油、严重渗漏油、冒烟或着火外观结构是否破坏或异常，如伞裙爆裂套管或引线是否有放电、击穿闪络痕迹二次端子箱是否异常
油位、相关表计指示是否正常
异常放电变化情况，如套管爬电等油、气泄漏情况，表计指示变化异常发热情况，温升或图谱变化是否存在冒烟或着火现象
外观结构是否破坏或异常
是否有异常声音
异常放电变化情况
异常发热变化情况
巡检手段
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
巡检手段
可见光摄像机
声音传感器
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
声音传感器
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
声音传感器
声音传感器
红外热成像仪
巡检设备
断路器
隔离开关
避雷器
巡检原因
设备运行故障
（跳闸）
运行缺陷或
隐患跟踪巡检
设备运行故障
运行缺陷或
隐惠跟踪巡检
设备运行故障
运行缺陷或
隐惠跟踪巡检
特殊巡检
表2（续）
巡检内容
是否存在断路器爆炸或瓷套爆裂现象瓷套、接线板或引线是否存在放电痕迹电气引线是否断线、断股或受损分合闸指示、相关表计指示是否正常外套爬电、接头异常放电变化情况本体及接线板、引线异常发热变化情况分合闸指示情况
闸刀触头受损情况，
接触是否正常
分合闻指示是否正常
支柱绝缘子外观结构是否正常，有无爆裂闻刀连杆位置、状态是否正常，有无裂纹闸刀触头或接头异常放电变化情况闸刀触头或接头异常发热变化情况分合闻闸指示情况
是否存在避雷器爆炸或外套爆裂现象外套、接线板或引线是否存在放电痕迹电气引线是否断线、断股或受损计数器指示及外观、接地引线是否正常外套爬电、接头异常放电变化情况本体及接头、引线异常发热变化情况计数器指示值、泄漏电流监测值变化情况以交流500kV变电站为例，
特殊巡检内容见表3。
特殊巡检内容
巡检设备
主变压器
巡检原因
过负荷及高温
巡检内容
各油温计、油位计是否在允许范围内各处有无渗漏情况
各引线接头温度是否在正常范围内有无异响
引线、变压器顶盖有无积雪：
套管有无结冰、凝冻、冰雪融化情况本体及各引线上有无杂物、飘挂物；附近有无易被风吹动飞起的杂物；引线摆动是否在容许范围内；
气体继电器防雨罩是否完好
DL/T1637-2016
巡检手段
可见光摄像机
声音传感器
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
声音传感器
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
声音传感器
红外热成像仪
可见光摄像机
巡检手段
可见光摄像机
可见光摄像机
红外热成像仪
声音传感器
可见光摄像机
可见光摄像机
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备案号：57189-2017
中华人民共和国电力行业标准
DL/T1637—2016
变电站机器人巡检技术导则
Technical guide forrobot inspection in substatior2016-12-05发布
国家能源局
2017-05-01实施
范围，
规范性引用文件
术语和定义
巡检系统
巡检作业要求
巡检方式…
巡检内容…
8任务规划
9巡检资料整理
变电站机器人巡检系统定期维护标准附录A（资料性附录）
附录B（资料性附录）
变电站机器人巡检记录单.
DL/T1637—2016
DL/T1637—2016
本标准依据GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国电力联合会提出并归口。本标准主要起草单位：华北电力大学、国网山东省电力公司电力科学研究院、山东鲁能智能技术有限公司、广东电网有限责任公司电力科学研究院本标准主要起草人：柳长安、张斌、彭向阳、吴华、幕世友、王柯、刘春阳、叶飞、杨国田、付崇光、董惹芳、韩磊、韩晓雷、王兴照、苏荣强、傅孟潮。本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二条一号，100761)。
1范围
变电站机器人巡检技术导则
DL/T1637—2016
本标准规定了采用机器人对变电站进行巡检的技术原则，主要包括巡检系统、检作业要求、检方式、巡检内容、任务规划及巡检资料整理。本标准适用于交直流电压等级变电站（换流站）机器人巡检作业。2规范性引用文件
下列文件对本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB26860电力安全工作规程发电厂和变电站电气部分DL/T573电力变压器检修导则
DL/T1610变电站机器人巡检系统通用技术条件3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
可见光巡视
visibleinspection
应用照相机、摄像机等可见光设备对变电站设备进行巡视并记录相关信息的活动。3.2
红外巡视infraredinspection
应用红外热成像仪对变电站设备、导线连接点、线夹、绝缘子等进行温度检测并记录相关信息的活动。
变电站机器人巡检系统robotinspectionsysteminsubstations由变电站巡检机器人、本地监控后台、远程集控后台、机器人室等部分组成，能够通过全自主或遥控模式进行变电站巡检作业的系统。3.4
变电站巡检机器人robotforthesubstationinspecting由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置。
本地监控后台localmonitoringsystem由计算机（服务器）、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控机器人运行的计算机系统。
远程集控后台remotecentralizedcontrolsystem用于集中监控、管理多个变电站机器人巡检系统的计算机系统。1
DL/T1637-2016
机器人室robotroom
安装有充电装置、自动门等设备，可以配合机器人实现变电站巡检机器人全天候自主充电的设施。3.8
导航设施navigationfacilities为变电站巡检机器人进行定位导航而在变电站安装的标识设施。4巡检系统
4.1系统组成
4.1.1变电站机器人巡检系统应至少配置变电站巡检机器人，本地监控后台、机器人室，必要时配置导航设施、固定视频监控装置，无人值守变电站宜选配远程集控后台。4.1.2变电站巡检机器人应至少配备可见光摄像机、红外热成像仪和声音采集等检测设备，所载检测设备应满足DL/T1610《变电站机器人巡检系统通用技术条件》相关要求。4.2系统功能
4.2.1变电站机器人巡检系统应具备巡视功能，可制定巡检计划，对变电站设备开展外观检查、表计读取、红外测温、声音检测等巡视工作，或通过人工遥控操作，对指定设备进行现场监视或远程视频指导等工作。
4.2.2巡检系统应具备数据分析和管理功能，可查询历次巡检计划编制、数据记录和报表生成情况可获得表计历史数据曲线，可开展设备测温、闸刀分合状态判断、悬挂异物判断、声音判断等缺陷或故障诊断工作，并对异常情况报警。4.2.3巡检系统应满足DL/T1610的功能要求。5巡检作业要求
5.1人员要求
5.1.1作业人员应具有变电站运行维护经验，熟悉电力安全工作规程和有关技术标准5.1.2作业人员应通过变电站机器人系统的相关操作培训和考核。5.1.3作业人员应熟悉变电站巡检机器人系统的基本工作原理、技术参数和性能，掌握系统的操作程序和日常维护方法。
5.2设备要求
5.2.1投入巡检作业的机器人巡检系统应通过型式试验和出厂试验，检测合格。5.2.2机器人巡检系统应由专人负责，定期对机器人巡检系统进行维护和保养（参见附录A），确保巡检系统状态正常。
5.2.3巡检机器人如长期不用，应定期启动，检查设备状态。如有异常现象，应及时调整、维修5.2.4巡检机器人供应商应提供完善的产品用户资料，包括巡检系统软硬件版本信息、出厂检验报告、使用手册等。
5.3环境要求
5.3.1机器人室应安装牢固，房顶材料应满足阻燃要求，并做好防雨、防台风、防潮等措施，5.3.2机器人巡检环境条件应满足DL/T1610的要求。2
5.3.3机器人巡检作业一般在良好天气下进行。DL/T1637-2016
5.3.4需要在雾、雪、雨、冰電、大风等恶劣天气或强电磁干扰条件下巡检时，应针对现场气候和工作条件，组织技术讨论，制订可靠的安全措施、5.4安全要求
5.4.1巡检作业人员应熟悉机器人在变电站的巡检路线。5.4.2巡检作业前，应预先设置紧急情况下巡检机器人的安全策略。5.4.3变电站机器人巡检作业应满足GB26860的规定。5.5作业要求
5.5.1根据变电站设备运行状态及巡检要求，提前编制机器人的巡检计划，指导巡检工作。5.5.2作业前作业人员应提前了解作业现场，必要时应进行现场勘查，确定能否进行作业，并根据巡检计划作好任务规划，
5.5.3作业前应确认机器人巡检系统各部分工作正常。5.5.4作业前应确认机器人电池电量充足，宜准备好必要的备品备件。6巡检方式
6.1正常巡检
6.1.1正常巡检是指运行单位根据变电站巡检计划，安排机器人对站内设备进行周期性的辅助巡检工作。
6.1.2正常巡检中，变电站检机器人一般应完成室外部分各类一次设备的视，无法安排机器人安全到达的区域除外；室内电气设备如有需要可单独安排巡视。6.1.3各项巡检内容可以单独进行也可以根据需要组合进行，巡检周期可与人工检不同，一般宜短手人工巡检
6.1.4正常巡检一般无需人工监视，机器人发出报警信号后应及时检查处理。6.1.5应定期对机器人巡检数据进行检查与复核。6.2异常巡检
6.2.1异常巡检是指运行单位为查明变电站故障点、故障情况、故障原因以及跟踪其他已知的缺陷情况等进行的机器人辅助巡检工作。异常巡检一般在以下情况下进行：a）设备发生异常，现场情况不明或人员去现场查看存在人身伤害风险时。b）设备带电运行，但存在尚未消除的缺陷或隐患，需要定期跟踪巡检时。6.2.2异常巡检计划应根据具体巡检任务和巡检目的制订。6.2.3在6.2.1a）情况下，异常巡检宜全程人工监视，如果现场环境不利于巡检工作继续开展或机器人行为异常，应立即中止巡检。
6.3特殊巡检
6.3.1特殊巡检是指变电站设备正常运行时，因特殊原因在正常巡检以外安排机器人进行的辅助巡检工作。特殊巡检一般在以下情况下进行：a）系统大负荷及高温时。
b）设备经过检修、试验、改造或长期停用，重新投入运行及新安装设备投入运行。c）恶劣天气、自然灾害、外力影响发生时或发生前后。3
DL/T16372016
d）法定节假日和上级通知有重要保供电任务期间。e）设备操作需要现场监视或远程视频指导时。f）设备或电网事故，造成变电站处于单进线、单主变压器或单母线等特殊运行方式时。6.3.2特殊巡检计划应根据具体巡检任务和巡检目的制订。6.3.3特殊巡检宜全程人工监视，同步进行巡检数据检查与复核。如果现场环境不利于巡检工作继续开展或机器人行为异常，应立即中止巡检。巡检内容
正常巡检
以交流500kV变电站为例，正常巡检内容见表1。表1正常巡检内容
巡检设备
主变压器
巡检项目
声音检测
套管检测
（高压侧、中压侧、
低压侧、中性点）
引线接头检测
呼吸器检测
（本体、调压装置）
油枕检测
气体维电器检测
（本体、调压装置）
压力释放装置检测
油压感应装置检测
滤油机检测
冷却系统检测
本体及外观检测
巡检内容
主变压器声音是否异常（参照DL/T573的表3和表4）：有无放电声
外表是否清洁，有无明显污垢：外表有无破损现象；
外表有无放电痕迹
法兰有无锈蚀：
法兰有无裂痕：
升高座是否漏油
套管油位是否正常
套管红外图谱有无异常
引线有无散股或断股现象
接头有无过热情况
呼吸器硅胶是否变色；
呼吸器油位是否正常：
呼吸器是否漏油
油枕油位是否正常
气体继电器是否漏油
是否渗漏油：
信号杆是否突出
是否渗漏油
表计压力是否正常
是否渗漏油
潜油泵是否渗漏油：
散热片是否渗漏油：
冷却器连接管法兰是否渗漏油
外观有无裂痕：
外壳接地是否完好；
器身焊接处、法兰处或阀门是否渗漏油：器身有无锈蚀
巡检手段
声音传感器
可见光摄像机
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
可见光摄像机
可见光摄像机
可见光摄像机
巡检设备
主变压器
电抗器
互感器
巡检项目
本体及外观检测
声音检测
套管检测
引线接头检测
呼吸器检测
气体继电器检测
压力释放装置检测
油压感应装置检测
冷却系统检测
本体及外观检测
油位检查
(油浸式）
气体压力检查
（充气式）
外绝缘检查
本体外观检查
温度测试
声音检测
引线接头检查
表1（续）
巡检内容
主变压器油温计、绕组温度计读数是否正常器身有无过热现象：
本体、油枕油位红外图谱是否正常电抗器声响是否正常
外表是否清洁，有无明显污垢：外表有无破损现象；
外表有无放电痕迹
套管油位是否正常
套管红外图谱有无异常情况
引线有无散股或断股现象
接头有无过热情况
呼吸器硅胶是否变色：
呼吸器油位是否正常；
呼吸器是否漏油
气体继电器是否漏油
是否渗漏油
是否渗漏油
散热片是否渗漏油：
冷却器连接管法兰是否渗漏油
外观有无裂痕；
外壳接地是否完好：
器身焊接处、法兰处或阀门是否渗漏油：器身有无锈蚀
主变压器油温计、绕组温度计读数是否正常器身有无过热现象；
本体、油枕油位红外图谱是否正常油位是否正常
有无渗漏油现象
压力表指针是否指示在绿区
外表是否清洁；
外表有无破损现象；
外表有无放电痕迹；
有无渗漏油情况（油浸式）
有无锈蚀现象
红外测温是否正常
有无异响（有无电磁振动声，放电声等）引线有无散股或断股现象
接头有无过热情况
DL/T1637—2016
巡检手段
可见光摄像机
红外热成像仪
声音传感器
可见光摄像机
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
可见光摄像机
可见光摄像机
红外热成像仪
声音传感器
可见光摄像机
红外热成像仪
DL/T1637—2016
巡检设备
互感器
电容器
电抗器
断路器
巡检项目
外绝缘检查
本体及外观检查
温度测试
声音检测
引线接头检查
接头连线检查
高压熔断器检查
绝缘子检查
外观检查
声音检测
TV放电检查
声音检测
接头连接线检测
绝缘子检测
外观检测
温度检测
外观检查
引线接头检测
表1（续）
巡检内容
外表是否清洁：
外表有无破损现象：
外表有无放电痕迹；
有无渗漏油情况（油浸式）
有无锈蚀现象
红外测温是否正常
有无异响（有无电磁报动声，放电声等）引线有无散股或断股现象：
接头有无过热情况
引线有无断股或散股现象；
母线排是否锈蚀
接头有无过热现象
是否完好；
有无过热现象
外表是否清洁：
外表有无破损现象；
外表有无放电痕迹
油漆是否脱落：
外壳是否“鼓肚”变形
电容器红外测温是否正常
有无异响
是否渗漏油：
套管有无闪络放电现象：
外观是否完好，器身有无裂纹
红外测温是否正常
有无异常声音
引线有无散股或断股现象
接头有无过热现象
外表是否清洁；
外表有无破损现象：
外表有无放电痕迹
表层有无脱落现象；
本体是否变形：
表面有无烧灼痕迹
红外测温是否正常下载标准就来标准下载网
外表是否清洁：
外表有无破损现象：
外表有无放电痕迹
引线有无散股或断股现象
接头有无过热情况
巡检手段
可见光摄像机
红外热成像仪
声音传感器
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热像仪
声音传感器
可见光摄像机
红外热像仪
声音传感器
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
巡检设备
断路器
隔离开关
避雷器
阻波器
检项目
声音检测
温度检测
触头检查
引线接头检查
传动机构检查
绝缘支柱检查
外观检查
声音检测
外绝缘检查
引线接头检查
本体及外观检查
泄漏电流检查
声音检测
温度测试
引线接头检查
绝缘子检查
本体及外观检查
声音检测
绝缘子检查
线夹检查
导线检查
有无异响
表1（续）
巡检内容
本体及并联电容红外测温是否正常触头有无过热现象
分合闸是否到位
引线有无散股或断股现象
接头有无过热情况
连杆机构有无脱落
传动拉杆是否变形、锈蚀
外表是否清洁：
外表有无破损现象：
外表有无放电痕迹
接地引线是否锈蚀
有无异常
外表是否清洁：
外表有无破损现象；
外表有无放电痕迹
引线有无散股或断股现象
接头有无过热情况
接地引下线有无松脱、
锈蚀：
均压环有无锈蚀、变形：
计数器外观及引线是否完好
泄漏电流监测值是否处于正带范围有无异响
本体红外测温是否正常
引线有无断股或散股现象
接头有无过热情况
有无闪络放电：
拉力绝缘子是否断裂：
支柱绝缘子是否断裂：
耦合电容器绝缘子是否断裂
阻波器上有无杂物；
部件有无锈蚀
本体红外测温是否正常
声音有无异常
有无闪络放电：
绝缘子是否断裂
破损：
外表是否清洁、有无明显污垢
线夹是否脱落
导线有无断股
DL/T1637—2016
巡检手段
声音传感器
红外热像仪
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
声音传感器
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
声音传感器
红外热像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
红外热成像仪
声音传感器
可见光摄像机
DL/T1637—
巡检设备
端子箱
电缆终端
异常巡检
巡检项目
导线杆检查
温度检测
本体及外观
表1（续）
巡检内容
导线杆是否成直线：
导线杆是否挂有异物
红外测温是否正常
各指示灯指示是否正常：
箱门、柜门是否关闭
防雷设施是否完好；
绝缘套管是否破损
以交流500kV变电站为例，异常巡检内容见表2。异常巡检内容
巡检设备
主变压
器、高压
电抗器
电流互感
器、电压
互感器
并联电容
器、并联
电抗器
巡检原因
设备运行故障
(跳闸）
运行缺陷或
隐患跟踪巡检
设备运行故障
运行缺陷或
隐惠跟踪巡检
设备运行故障
运行缺陷或
隐惠跟踪巡检
巡检内容
是否喷油、严重渗漏油、冒烟或着火是否存在结构变形或损坏现象
套管或引线是否有放电、击穿闪络痕迹油温、油位指示情况
雷击故障时检查避雷器计数器动作情况其他异常情况
异常声响变化情况
异常放电变化情况，如套管爬电等漏油变化情况，油位指示变化
异常发热变化情况，油温指示变化是否喷油、严重渗漏油、冒烟或着火外观结构是否破坏或异常，如伞裙爆裂套管或引线是否有放电、击穿闪络痕迹二次端子箱是否异常
油位、相关表计指示是否正常
异常放电变化情况，如套管爬电等油、气泄漏情况，表计指示变化异常发热情况，温升或图谱变化是否存在冒烟或着火现象
外观结构是否破坏或异常
是否有异常声音
异常放电变化情况
异常发热变化情况
巡检手段
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
巡检手段
可见光摄像机
声音传感器
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
声音传感器
可见光摄像机
红外热成像仪
可见光摄像机
声音传感器
声音传感器
红外热成像仪
巡检设备
断路器
隔离开关
避雷器
巡检原因
设备运行故障
（跳闸）
运行缺陷或
隐患跟踪巡检
设备运行故障
运行缺陷或
隐惠跟踪巡检
设备运行故障
运行缺陷或
隐惠跟踪巡检
特殊巡检
表2（续）
巡检内容
是否存在断路器爆炸或瓷套爆裂现象瓷套、接线板或引线是否存在放电痕迹电气引线是否断线、断股或受损分合闸指示、相关表计指示是否正常外套爬电、接头异常放电变化情况本体及接线板、引线异常发热变化情况分合闸指示情况
闸刀触头受损情况，
接触是否正常
分合闻指示是否正常
支柱绝缘子外观结构是否正常，有无爆裂闻刀连杆位置、状态是否正常，有无裂纹闸刀触头或接头异常放电变化情况闸刀触头或接头异常发热变化情况分合闻闸指示情况
是否存在避雷器爆炸或外套爆裂现象外套、接线板或引线是否存在放电痕迹电气引线是否断线、断股或受损计数器指示及外观、接地引线是否正常外套爬电、接头异常放电变化情况本体及接头、引线异常发热变化情况计数器指示值、泄漏电流监测值变化情况以交流500kV变电站为例，
特殊巡检内容见表3。
特殊巡检内容
巡检设备
主变压器
巡检原因
过负荷及高温
巡检内容
各油温计、油位计是否在允许范围内各处有无渗漏情况
各引线接头温度是否在正常范围内有无异响
引线、变压器顶盖有无积雪：
套管有无结冰、凝冻、冰雪融化情况本体及各引线上有无杂物、飘挂物；附近有无易被风吹动飞起的杂物；引线摆动是否在容许范围内；
气体继电器防雨罩是否完好
DL/T1637-2016
巡检手段
可见光摄像机
声音传感器
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
声音传感器
红外热成像仪
可见光摄像机
可见光摄像机
声音传感器
红外热成像仪
可见光摄像机
巡检手段
可见光摄像机
可见光摄像机
红外热成像仪
声音传感器
可见光摄像机
可见光摄像机
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