本文件描述了水下机器人整机及零部件水静压力试验方法，给出了水下机器人水静压力试验方法的试验装置、试验条件，提出了严酷等级和确立了试验流程。本文件适用于考核或评定在深水、浅水、海水或淡水工作环境下的水下机器人整机及其零部件对水静压力环境的适应能力。

ICS19.040
CCSA21
中华人民共和国国家标准
GB/T43849—2024
水下机器人整机及零部件基本环境试验方法
水静压力试验方法
Environmentaltestmethodfordivingrobotandcomponents-Hydrostaticpressuretest
2024-04-25发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2024-04-25实施
1范围
2规范性引用文件
3术语和定义
试验装置
5试验条件
6严酷等级
7试验流程
附录A(资料性)
参考文献，
水静压力试验样品检测项目选用表次
GB/T43849—2024
GB/T43849—2024
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国机械工业联合会提出本文件由全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591)归口。本文件起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、深之蓝海洋科技股份有限公司、中机生产力促进中心、北京邮电大学、福建省特种设备检验研究院、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、香港中文大学(深圳）、沈阳紫微恒检测设备有限公司、青岛罗博飞海洋技术有限公司、深海智人（广州)技术有限公司、哈尔滨工程大学、大连海事大学、大连理工大学、重庆德新机器人检测中心有限公司、中汽研汽车检验中心(常州)有限公司、广州广电计量检测股份有限公司、南京市特种设备安全监督检验研究院、徐州市检验检测中心、深圳市人工智能与机器人研究院、河海大学、浙江衡异科技有限公司、中国地震应急搜救中心、鲁西科安特种设备检测有限公司、成都阿尔刚雷科技有限公司、北高源科技发展(北京）有限公司、中国特种设备检测研究院。
本文件主要起草人顾岩、李志海、李立成、张瑞涛、张苹、张延恒、黄四彬、张锋、丁宁、张广志、李琳魏建仓、冯嘉、张金生、吴福森、孙良艳、陈永阳、范平、马亦鸣、李俊、徐贺、付先平、徐敏义、朱明、于洪鹏、孙添飞、张志鹏、张晓瑾、林君健、王会方、王勇、周鸿钧、王延杰、昊善强、颜军利、李伟华、胡卫建、秦洪德、邓忠超、魏慈、邹维铁、费勇、陈冠如、胡素峰。1范围
水下机器人整机及零部件基本环境试验方法水静压力试验方法
GB/T438492024
本文件描述了水下机器人整机及零部件水静压力试验方法，给出了水下机器人水静压力试验方法的试验装置、试验条件，提出了严酷等级和确立了试验流程。本文件适用于考核或评定在深水、浅水、海水或淡水工作环境下的水下机器人整机及其零部件对水静压力环境的适应能力。
规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T3766—2015
5液压传动
术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
水下机器人
divingrobot
系统及其元件的通用规则和安全要求执行任务时，本体全部位于水面以下，并与水直接接触的机器人。3.2
水静压力
hydrostaticpressure
当物体处于水下环境时，液态水在非流动状态下作用于物体表面的压力3.3
试验大纲testInstructions
用于详细描述试验样品信息、试验目的、试验方法、数据记录和处理方法等技术细节的技术文件，3.4
额定试验压力
ratedtestpressure
试验样品在进行水静压力试验时所需求的最大试验压力。3.5
设计压力
design pressure
水下机器人在最大设计水深作业时所受到的水静压力。3.6
recovery
最后检测之前为使试验样品的性能稳定所做的处理。1
GB/T43849—2024
4试验装置
4.1一般要求
4.1.1试验装置通常由压力加载系统、试验介质存储系统和辅助系统等组成。4.1.2试验装置应具备提供试验方法中规定的试验压力的能力。4.1.3试验装置应符合GB/T3766一2015中第5章的规定、4.2
2压力仪表
4.2.1试验装置的压力加载系统中应至少安装1个压力仪表。其量程应为压力加载系统额定最大压力的1.2倍～2倍。
2压力仪表准确度等级不应低于0.4级。4.2.2
压力加载系统
压力加载系统的压力波动应符合下列要求：0MPa~10MPa,恒压阶段压力波动不大于±0.1MPa;a）
>10MPa~60MPa,恒压阶段压力波动不大于±1MPa;c)
60MPa以上，恒压阶段压力波动不大于±2MPa。5试验条件
5.1试验介质
试验介质若无特殊要求一般使用淡水并保持水体清洁，能稳定持续供给；若有特殊要求，可采用其他规定的试验介质。
5.1.2若无特殊要求，试验介质的温度通常以5℃~35℃范围内为宜，试验介质温度与试验样品的温度差宜在±5℃内；若有特殊要求，则采取适当方式控制试验介质的温度。5.2试验场地
5.2.1试验场地应设立隔离带，在存在高压风险的位置应放置隔离围挡。5.2.2试验场地周围不应有易燃易爆物品。5.2.3试验场地应配置有用于试验人员操作和观察的安全防护区或观察室。5.3试验环境
5.3.1除另有规定外，试验场地的环境温度范围宜在15℃~35℃，相对湿度范围宜在25%~75%。5.3.2试验场地周围不应有能够引起试验装置的压力仪表抖动的冲击或振动源。5.4试验样品
5.4.1试验样品应具备信息完整的铭牌或标签，注明样品名称、型号、设计压力等关键信息。5.4.2试验样品存放时应远离热源，远离带有腐蚀性、放射性等容易造成试验样品损坏的物质。5.4.3使用吊具和工装搬运试验样品时应保持平稳，避免磕碰和撞击。2
6严酷等级
1额定试验压力
宜根据不同检测项目选取表1中规定的额定试验压力。表1额定试验压力www.bzxz.net
检测项目
结构强度
密封性
注：p-为额定试验压力，p为试验样品的设计压力。6.2升降压速率
除另有规定外，升降压速率应符合下列规定：额定试验压力
GB/T43849—2024
pn=1.1p~1.5p
pn=p~1.1p
一升压：应缓慢升压，升压速率应不大于3MPa/min，可根据需要分阶段升压；一降压：应缓慢降压，降压速率应不大于3MPa/min,可根据需要分阶段降压。6.3保压时间
升压过程中的各保压阶段的保压时间应不小于5min。6.3.1
可根据试验样品的设计作业时长确定达到额定试验压力的保压时间，但不应小于30min。降压过程中的各保压阶段的保压时间与升压相同。若进行循环水静压力试验，试验的低压保压时间优选5min、15min、30min。循环次数
对于工作时需上升下潜数次的试验样品，需要对被测样品进行循环水压试验，循环次数优选3、6.9、12,但不应低于3次。
7试验流程
7.1预处理
7.1.1将试验样品放置在5.3.1规定的试验环境条件下不少于2h。2正确使用吊具和工装，工装应能使试验样品与实际工作时的受力状态一致。7.1.2
测量浮力构件的吸水率时，为避免空气湿度的差异干扰测量结果，宜将试验样品放置于23℃±7.1.3
2℃、相对湿度(50±10）%的环境下不少于2h。7.2初始检测
试验前，按产品标准或试验大纲的规定，对试验样品进行初始检测并记录，检测项目可参考附录A。检查试验样品密封件安装是否正确，紧固是否牢靠。若含有柔性部件，应检查其软体结构是否7.2.2
有变形、破损等情况。
GB/T43849—2024
7.3试验步骤
7.3.1试验样品放置
试验样品在无包装状态下，按工作姿态或试验大纲规定的姿态放入试验装置内。7.3.2试验压力
单周期水静压力试验以图1所示为一个完整的试验过程，其中T，为升压阶段，T，为保压阶7.3.2.1
段，T；为降压阶段：
升压阶段，以6.2中限定的升压速率将试验装置内的压力升至6.1中规定的试验压力；保压阶段，保压时间(t，~t2)按照6.3中的规定选取；降压阶段，以6.2中限定的降压速率将试验装置内的压力降至0MPa。/4
时闻/min
图1单周期水静压力试验曲线
7.3.2.2循环水静压力试验以图2所示的为一个完整过程。其中T11、T21....Tm为升压阶段，T12T22..T.为高压保压阶段，T13、T23..T.为降压阶段.T14、T24....T.为低压保压阶段a)
升压阶段，以6.2中限定的升压速率将试验装置内的压力升至6.1中规定的试验压力；高压保压阶段，保压时间(t1~t)按照6.3要求的规定选取；降压阶段，以6.2中限定的降压速率将试验装置内压力降至0MPa低压保压阶段，保压时间(tas~tn)按照6.3要求的规定选取：循环次数，按照6.4中的要求选取，第1个循环
第2个循环
图2循环水静压力试验压力曲线
第\个新环
en时间/min
7.4过程检测
GB/T43849—2024
试验过程中，观察压力加载系统的压力仪表显示数值是否在4.3规定的压力波动范围内，除此之外的过程检测项目应在试验大纲中提出,检测项目可参考附录A,并记录检测数据。7.5恢复
7.5.1试验样品（除需测试吸水率的试验样品外)应采用5.3规定的环境下的空气进行吹风干燥，然后静置，静置时间不少于30min。
7.5.2检测试验样品的吸水率时，应在取出试验样品后，擦净试验样品表面水渍立即称重。7.6最后检测
试验结束后，按产品标准或试验大纲的规定，对试验样品进行最后检测并记录，检测项目可参考附录A。
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(资料性)
水静压力试验样品检测项目选用表水静压力试验样品检测项目选用表用于指导水静压力试验的设计者选取合适的检测项目，详见表A.1。
检测对象
密封舱体
软体结构
承压电气元件
水密电缆
水下电池
执行机构
浮力构件
注：\V“
表示需要考虑此项检测内容
水静压力试验样品检测项目选用表检测项目
密封性
表示不需要考虑此项检测内容
吸水率
无法进行整机试验时，需
对各零部件单独进行
充许试验样品带负载进
行试验，但需先行验证负
载的水静压力适应性，
需提前确认压力加载系
统安全阀状态正常，且流
量能保证水下电池样品
失效时，压力加载系统不
会过载
表示不做要求。
GB/T2422—2012环境试验
参考文献
试验方法编写导则
术语和定义
GB/T2423.23
第2部分：试验方法试验Q：密封环境试验
GB/T32065.1
海洋仪器环境试验方法第1部分：总则GB/T32065.15
GB/T39405
海洋仪器环境试验方法
机器人分类
第15部分：水压试验
GB/T43849—2024
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