本文件规定了电气传动系统(（PDS)的2型规范［通用工业协议运动(（CIP Motion)］。2型规范能映射到不同的通信网络技术。 本文件说明的功能并不确保功能安全。根据其他相关标准规定，功能安全需要采取附加措施。

ICS29.200;35.100.05
CCSK62
中华人民共和国国家标准
GB/T12668.7202—2024/IEC61800-7-202:2015调速电气传动系统第7-202部分：电气传动系统的通用接口和使用规范2型规范说明
Adjustable speed electrical power drive systemsPart 7-202:Generic interfaceanduseofprofilesforpowerdrivesystems-Profiletype2specification（IEC61800-7-202:2015，IDT）2024-05-28发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2024-12-01实施
规范性引用文件
术语和定义、缩略语·
术语和定义
缩略语
控制模式
数据类型.
数据类型概述
6CIP运动传动规范·
对象模型
对象如何影响行为
定义对象接口
IO连接消息
装置启动过程
装置的可视化
EtherNet/IP服务质量（QoS)
运动装置轴对象
类属性
实例属性·
通用服务
对象特定服务
参考文献
GB/T12668.7202—2024/IEC61800-7-202:2015次
GB/T12668.7202—2024/IEC61800-7-202:2015前言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件是GB/T12668《调速电气传动系统》的第7-202部分。GB/T12668已经发布了以下部分：第1部分：一般要求低压直流调速电气传动系统额定值的规定；第2部分：一般要求低压交流变频电气传动系统额定值的规定；第3部分：电磁兼容性要求及其特定的试验方法；第4部分：一般要求交流电压1000V以上但不超过35kV的交流调速电气传动系统额定值的规定；
一第5-1部分：安全要求电气、热和能量；第5-2部分：安全要求功能；
第6部分：确定负载工作制类型和相应电流额定值的导则：第701部分：电气传动系统的通用接口和使用规范接口定义；第7-201部分：电气传动系统的通用接口和使用规范1型规范说明；第7-202部分：电气传动系统的通用接口和使用规范2型规范说明；第7-301部分：电气传动系统的通用接口和使用规范1型规范对应至网络技术；
第7-302部分：电气传动系统的通用接口和使用规范2型规范对应至网络技术；第8部分：功率接口的电压规范；第9-1部分：电气传动系统、电机起动器、电力电子设备及其传动应用的生态设计采用扩展
产品法（EPA）和半解析模型（SAM)制定电气传动设备能效标准的一般要求；第9-2部分：电气传动系统、电机起动器、电力电子设备及其传动应用的生态设计电气传动系统和电机起动器的能效指标
本文件等同采用IEC61800-7-202：2015《调速电气传动系统第7-202部分：电气传动系统的通用接口和使用规范2型规范说明》。本文件做了下列最小限度的编辑性改动：将国际标准中的容易引起混淆的符号进行了替换和统一：·原文数据格式图中的短横线“_”替换为符号“※”；原文表28、表29、表40和表143中表示不适用属性的短横线“_”替换为符号”；·
原文表44、表45和表55中表示不适用属性的空格替换为符号“/”；原文表69和表70中表示任何状态下均有效的空格替换为符号“△”；·
原文表138～表142中表示空的空格替换为一字线“一”；.
原文中表示解释值的含义的符号“二”替换为符号“：”；·
原文中表示赋值的符号“二”替换为“为”。·
原文表30、表36、表39、表43、表52表60、表64~表66、表68、表71~表86、表89～表92、表97、表99表102、表104、表106、表108、表110～表114的NV列下均为空，本文件全部填写“预留”；
将原文下述条款和表中的表达式改写为符合GB/T1.1一2020规定的形式，其中的文字表述相应替换为文字符号：
·将6.4.6.7.2中表示系统时间的SystemTime替换为Xsystem_time，表示本地时钟的LocalGB/T12668.7202—2024/IEC61800-7-202:2015Clock替换为Xlocalclock，表示系统时间偏移（传动装置）的SystemTimeOffset(drive）替换为Ysystem_time_fset(dive)，表示来自控制器的补偿时间戳的TimestamPecomp替换为Xtimestamp，comp，表示接收到的来自控制器的时间戳的TimestamPrec替换为Xtimestamp，rec，表示偏移补偿的OffsetCompensation替换为YoffstLcompensation，表示目的系统时间偏移的当前值的Offsetdest替换为Yallset，dest，表示目的系统时间偏移的前一个值的Offsetdest(last)替换为Yoffset，dest(last)，表示来自源系统时间偏移的接收到的值的Offsetsre替换为Yofset，sre，表示来自源系统时间偏移的前一个值的Offsetsre(last)替换为Yofset，src(last)，表示阶跃阈值的StepThreshold替换为X step_threshold ;·将6.4.6.7.3中表示方差的Variance替换为Svariance，表示相位校正的PhaseCorrection替换为Ophasecretion，表示请求数据包间隔的RPI替换为XRrpl，表示相位剩余的PhaseRemaining替换为 phasc_remaining；
·将6.5.4和7.4.2.2中表示控制器时间截的ControllerTimeStamp替换为Xcontrolr_tim.mtamp，表示控制器更新周期（CIP运动连接RPI)的CUP替换为XcuP，表示传输处理时间的Trans-missionProcessingTime替换为Xtrnsmision procsing.time，表示当前系统时间的CurrentSystemTime替换为Xcurrent_system_time；·将表72中表示加速度控制值的JerkControl替换为Vijerkcontrol，表示正斜坡速度的RampVelPositive替换为Vramp-velLpositive，表示斜坡加速度的RampAccel替换为Vramp-accel，表示负斜坡速度的RampVelNegative替换为Vrmp-wel.ncgative，表示斜坡减速度的RampDecel替换为 Vrampdeel ;
·将7.6.6.2中表示接收到控制指令时间截t。时，装置的系统时间偏移量的Offset。替换为Yaffset.o，表示当前系统时间偏移量的Offset:替换为Yofset.1，表示调整后的指令目标时间t。的Adjustedt。替换为t2；
·将7.6.8.3中表示事件时间截t。发生时，装置的系统时间偏移量的Offset。替换为Yoffset.2将规范性引用文件IEC61158-5-2：2014调整为最新版IEC61158-5-2：2023，且引用部分没有技术差异。
本文件由中国电器工业协会提出。本文件由全国电力电子系统和设备标准化技术委员会（SAC/TC60)归口。本文件起草单位：中冶南方（武汉）自动化有限公司、天津电气科学研究院有限公司、希望森兰科技股份有限公司、浙江新富凌电气股份有限公司、深圳市宝安任达电器实业有限公司、国电南京自动化股份有限公司、中冶赛迪电气技术有限公司、深圳市麟鹏医学科技有限公司、深圳市英威腾电气股份有限公司、深圳市未望电气股份有限公司、西安电力电子技术研究所有限公司、天水电气传动研究所集团有限公司、西安陕鼓动力股份有限公司、卧龙电气集团辽宁荣信电气传动有限公司、广州智光电气技术有限公司、深圳市恩玖科技有限公司、天津天传电控设备检测有限公司（国家电控配电设备质量检验检测中心）、上海奇电电气科技股份有限公司、广东阿尔派电力科技股份有限公司、北京ABB电气传动系统有限公司、深圳市汇川技术股份有限公司、西安启功电气有限公司、浙江东瑞机械工业有限公司、云南电力试验研究院（集团)有限公司、兴储世纪科技股份有限公司、西安西驰电气股份有限公司、浙江正泰电器股份有限公司、深圳市科技创新委员会。本文件主要起草人：丁炜、柴青、罗深、钟志兵、嵇世卿、罗巨龙、钱诗宝、肖学文、栾强厚、刘海威、周党生、蔚红旗、董添华、王傲能、王有云、王小军、张华、李太峰、许贤昶、娄洪立、何丽薇、崔海现、黄宇晖、温湘宁、严义、侯西伦、金伟、刘友宽、杜成瑞、张俊、杨婉璐。IN
0.1概述
GB/T12668.7202—2024/IEC61800-7-202:2015引言
GB/T12668提供一系列调速电气传动系统的通用规范。拟由以下几个部分组成。第1部分：一般要求低压直流调速电气传动系统额定值的规定。目的在于通过直流电气传动系统的性能，而不是依据各个子系统功能单元定义整个直流电气传动系统。第2部分：一般要求低压交流变频电气传动系统额定值的规定。目的在于通过电气传动系统的性能定义整个交流电气传动系统，而不是依据各个子系统功能单元定义。一第3部分：电磁兼容性要求及其特定的试验方法。目的在于规定电气传动系统的电磁兼容性要求。
第4部分：一般要求交流电压1000V以上但不超过35kV的交流调速电气传动系统额定值的规定。目的在于给出变流器的特性、变流器的拓扑结构及其与整个交流电气传动系统的关系。
第5-1部分：安全要求电气、热和能量安全。目的在于规定对调速电气传动系统或其元件有关电气、热和能量安全方面的要求。—一第5-2部分：安全要求功能。目的在于规定从功能安全方面考虑，对电气传动系统（安全相关)的设计开发、集成和验证。
一第6部分：确定负载工作制类型和相应电流额定值的导则。目的在于规定调速电气传动系统特别是其基本传动模块的额定值提供了可供选择的方法。一第701部分：电气传动系统的通用接口和使用规范接口定义。目的在于规定电气传动系统的应用规范，并通过通用接口模型的使用说明其在目前通信系统的映像一第7-201部分：电气传动系统的通用接口和使用规范1型规范说明。目的在于确立电气传动系统的1型规范。1型规范能映射到不同的通信网络技术。第7-202部分：电气传动系统的通用接口和使用规范2型规范说明。目的在于确立电气传动系统的2型规范。2型规范能映射到不同的通信网络技术。第7-203部分：电气传动系统的通用接口和使用规范3型规范说明。目的在于确立电气传动系统的3型规范。3型规范能映射到不同的通信网络技术。第7-204部分：电气传动系统的通用接口和使用规范4型规范说明。目的在于确立电气传动系统的4型规范。4型规范能映射到不同的通信网络技术。第7-301部分：电气传动系统的通用接口和使用规范1型规范对应至网络技术。目的在于确立1型规范对应不同网络技术的映射关系第7-302部分：电气传动系统的通用接口和使用规范2型规范对应至网络技术。目的在于确立2型规范对应不同网络技术的映射关系。第7-303部分：电气传动系统的通用接口和使用规范3型规范对应至网络技术。目的在于确立3型规范对应不同网络技术的映射关系。第7-304部分：电气传动系统的通用接口和使用规范4型规范对应至网络技术。目的在于确立4型规范对应不同网络技术的映射关系。第8部分：功率接口的电压规范。目的在于给出确定电气传动系统功率接口电压的方法。第9-1部分：电气传动系统、电机起动器、电力电子设备及其传动应用的生态设计采用扩展GB/T12668.7202—2024/IEC61800-7-202:2015产品法（EPA)和半解析模型（SAM)制定电气传动设备能效标准的一般要求。目的在于针对所有运用扩展产品法的扩展产品，规定了能效标准的一般方法。第9-2部分：电气传动系统、电机起动器、电力电子设备及其传动应用的生态设计电气传动系统和电机起动器的能效指标。目的在于规定电力电子设备成套传动模块、电气传动系统和电机起动器及所有被传动设备的能效指标，本文件和GB/T12668的第701部分、第7-201部分、第7-301部分、第7-302部分以及IEC618007-203、IEC61800-7-204、IEC61800-7-303、IEC61800-7-304给出了用于电气传动系统（PDS）的协议集，并使用通用接口模型将这些协议集映射到现有通信系统。本文件和GB/T12668的第701部分、第7-201部分、第7-301部分、第7-302部分以及IEC618007-203、IEC61800-7-204、IEC61800-7-303、IEC61800-7-304描述了控制系统和电气传动系统之间的一种通用接口。此接口能嵌入到控制系统中，控制系统本身也能位于传动装置上（有时称为“智能传动”或“智慧传动”）。
能使用多种物理接口（模拟和数字的输人和输出、串行和并行接口、现场总线和网络）。对于一些应用领域（例如：运动控制）和装置类（例如：标准传动、定位装置），基于特定物理接口的协议集已经确定。相关传动装置及应用程序接口的实现是专有技术，并且差异很大。本文件和GB/T12668的第701部分、第7-201部分、第7-301部分、第7-302部分以及IEC61800-7-203、IEC61800-7-204、IEC61800-7-303、IEC61800-7-304规定了映射到传动协议集中的一系列常用的传动控制功能、参数、状态机或操作顺序的描述本文件和GB/T12668的第701部分、第7-201部分、第7-301部分、第7-302部分以及IEC618007-203、IEC61800-7-204、IEC61800-7-303、IEC61800-7-304提供了一种访问传动系统功能和数据的方法，该方法不依赖于已使用的传动协议和通信接口。其目标是带有通用功能及对象的、适用于映射到不同的通信接口的通用传动模型。这使得没有任何传动专业知识的人员能在控制器中实现通用的运动控制（或速度控制或传动控制应用）。定义通用接口的几个理由是。
对于传动装置制造商：
--更容易支持系统集成商；
一通用的术语，更容易描述传动功能；传动的选择不依赖于特殊支持
对于控制装置制造商：
无总线技术的影响；
一装置集成容易；
不依赖于传动装置供货商。
对于系统集成商：
一减少装置集成的工作量；
一只有一种合理的建模方法；
一不依赖于总线技术，
设计带有几种不同传动装置和专门控制系统的运动控制应用系统需要大量的工作。理解某些任务各组件的功能定义并进行系统软件缩程，将耗费大量项目资源。在某些情况下，传动装置不能共享相同的物理接口。某些控制装置仅仅支持一个接口，而此接口却不被特定的传动装置支持。另一方面，规定的功能块和数据结构通常都会不兼容。处理这种情况需要系统集成商编写应用软件的特殊接口程序，而这不是他们的职责。
某些应用场合需要装置有可交换性或要在已有的配置中集成新的装置。这也面临各种相互不兼容的解决方案。使某方案符合传动协议也适应制造商特定要求的工作有可能无法开展。这将会降低为此应用场合选择最合适装置及单元的自由度，此单元适用于一个特定的物理接口并同时被控制器支持。VI
GB/T12668.7202—2024/IEC61800-7-202:2015IEC61800-7-1：2015被分成如图1所示的通用部分和几个附录。在相关附录中把传动协议集中的CiA402、CIPMotion、PROFIdrive和SERCOS几个类型映射至通用接口。附录内容已由开放的国际性网络组织或现场总线组织提出，这些组织对相关附录的内容和相关商标的使用负责。GB/T12668的本文件说明2型规范（CIPMotion）。1型、3型和4型规范分别在GB/T12668的第7-201部分、IEC61800-7-203和IEC61800-7-204中说明。
GB/T12668的第7-301部分及第7-302部分、IEC61800-7-303和IEC61800-7-304将明确说明1型、2型、3型和4型规范在不同的网络技术（例如CANopen、CC-LinkIEFieldNetwork、EPA、EtherCAT、EthernetPowerlink、DeviceNet、ControlNet、EtherNet/IP、PROFIBUS、PROFINET和SERCOS)中的映射。
GB/T12668系列
调速电气传动系统
IECTR62390
装置规范总则
本文件和GB/T12668的第7-201部分、第7-301部分、第7-302部分以及IEC61800-7-1：2015、IEC61800-7-203、IEC61800-7-204、IEC61800-7-303、IEC61800-7-304电气传动系统的通用接口和使用规范IEC61800-7-1：2015：接口定义通用PDS接口说明
附录A
1型规范的映射
(CiA 402)
附录B
2型规范的映射
(CIPMotion)
附录C
3型规范的映射
(PROFIdrive)
本文件和GB/T12668的第7-201部分以及IEC61800-7-203、IEC61800-7-204：规范说明第7-201部分
1型规范
(CiA 402)
本文件
2型规范
(CIPMotion)
IEC61800-7-203
3型规范
(PROFIdrive)
附录D
4型规范的映射
(SERCOS)
IEC61800-7-204
4型规范
(SERCOS)
GB/T12668的第7-301部分、第7-302部分以及IEC61800-7-303、IEC61800-7-304：规范映射至网络技术第7-301部分
1型规范映射至：
CANopen
CC-Link IE
EtherCAT
ETHERNET
Powerlink
第7-302部分
2型规范映射至：
DeviceNet
ControlNet
EtherNet/IP
IEC 618007303
3型规范映射至：
PROFIBUS
PROFINET
IEC 618007304
4型规范映射至：
SERCOSI+
SERCOSⅢ
EtherCAT
图1本文件和GB/T12668的第7-201部分、第7-301部分、第7-302部分以及IEC61800-7-1:2015IEC61800-7-203、IEC61800-7-204、IEC61800-7-303、IEC61800-7-304的结构VI
GB/T12668.7202—2024/IEC61800-7-202:20150.2
专利声明
本文件的发布机构提请注意，声明符合本文件时，可能涉及到已申请专利US7983769、EP1659465《具有时间戳的运动控制网络协议，可实现平衡的单周期计时和动态数据结构的利用》相关的专利的使用。
本文件的发布机构对于该专利的真实性、有效性和范围无任何立场。该专利权持有人已向国际电工委员会（IEC)承诺，愿意同任何申请人在合理且无歧视的条款和条件下，就专利授权许可进行谈判。该专利持有人的声明已在国际电工委员会（IEC)备案。相关信息可以通过以下联系方式获得：
专利持有人姓名：［ODVA]
地址：ODVA，Inc.
237oEastStadiumBoulevard#1oooAnnArbor,Michigan48104
Attention：Officeof theExecutiveDirectorEmail:[email protected]
请注意除上述专利外，本文件的某些内容仍可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
1范围
GB/T12668.7202—2024/IEC61800-7-202:2015调速电气传动系统第7-202部分：电气传动系统的通用接口和使用规范2型规范说明
本文件规定了电气传动系统（PDS)的2型规范[通用工业协议运动（CIPMotion)]。2型规范能映射到不同的通信网络技术。
本文件说明的功能并不确保功能安全。根据其他相关标准规定，功能安全需要采取附加措施。2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。Www.bzxZ.net
GB/T25931一2010网络测量和控制系统的精确时钟同步协议（IEC61588：2009，IDT）IEC60204-1机械安全机械电气设备第1部分：通用要求（Safetyofmachinery一Electricalequipment of machines—Part 1:General requirements)注：GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件（IEC60204-1：2016，IDT）IEC61158-4-2工业通信网络现场总线规范第4-2部分：数据链路层协议规范2型元素(Industrial communicationnetworks—Fieldbusspecifications-Part4-2:Data-linklayerprotocol spec-ification—Type2elements)
IEC61158-5-2工业通信网络现场总线规范第5-2部分：应用层服务定义2型元素（Indus-trialcommunicationnetworks-Fieldbusspecifications-Part5-2：ApplicationlayerservicedefinitionType2elements)
IEC61158-6-2工业通信网络现场总线规范第6-2部分：应用层协议规范2型元素（Indus-trial communicationnetworks-Fieldbusspecifications—Part6-2:Applicationlayerprotocol specification-Type2elements）
IEC61800-7-1调速电气传动系统第7-1部分：电气传动系统的通用接口和使用规范接口定义(Adjustable speed electrical power drive systems-Part 7-1:Generic interface and use of profiles forpower drive systems-Interface definition)注：GB/T12668.701一2012调速电气传动系统第701部分：电气传动系统的通用接口和使用规范接口定义（IEC61800-7-1:2007,IDT）
IEEEStd112—2004IEEE多相感应电机和发电机的标准试验程序（IEEEStandardTestProcedure for Polyphase Induction Motors and Generators)3术语和定义、缩略语
3.1术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。1
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