本文件规定了物流无人机货物吊挂控制一般要求及吊挂控制、货物吊挂状态监测、吊挂控制接口、安全防护等内容。 本文件适用于物流无人机货物吊挂控制系统。

ICS49.020
ccs V 52
中华人民共和国国家标准
GB/T43668—2024
物流无人机货物吊挂控制通用要求General requirements for suspension control of unmanned cargo aircraft2024-03-15发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2024-10-01 实施
规范性引用文件
术语和定义
一般要求
详细要求免费标准bzxz.net
GB/T436682024
GB/T43668—2024
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
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1范围
物流无人机货物吊挂控制通用要求GB/T43668—2024
本文件规定了物流无人机货物吊挂控制一般要求及吊挂控制、货物吊挂状态监测、吊挂控制接口、安全防护等内容。
本文件适用于物流无人机货物吊挂控制系统。2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单)适用于本文件。
38152无人驾驶航空器系统术语
GB/T38911一2020民用轻小型无人直升机飞行控制系统通用要求GB/T38997一2020轻小型多旋翼无人机飞行控制与导航系统通用要求3术语和定义
GB/T38152界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1
物流无人机unmanned cargo aireraft在物流活动中用于货物运输的无人机。3.2
吊挂控制
suspension control
物流无人机通过缆绳点对点吊装货物，保证无人机与货物安全并完成货物装卸及运输的控制方式。4　一般要求
4.1控制逻辑
物流无人机货物吊挂控制逻辑框图见图1，其控制逻辑为根据获取的物流无人机飞行状态、吊挂缆绳状态、吊挂货物状态、缆绳收放状态和货物装卸状态，通过基本飞行控制和吊挂控制对物流无人机执行机构、缆绳伺服机构和货物装卸机构发出相应指令，实时控制物流无人机飞行和货物运输。GB/T43668—2024
4.2基本飞行控制
基木飞行控制
吊推拉制
状志反馈
无人机执行机构
货物装却机构
维绳何服机构
传感密测量：
无人机飞行状态
相挂境刚状态
消挂货物状态
能绳收放状态
货物装却状态
图1物流无人机货物吊挂控制逻辑框图物流无人机基本飞行控制功能应符合GB/T38997一2020中的4.2和GB/T38911—2020中的4.2,4.3对无人机飞行控制的基本要求，包括但不限于水平、垂直、航向。4.3飞行状态监测
物流无人机飞行状态监测应符合GB/T38997—2020中的4.2和GB/T38911—2020中的4.2、4.3对无人机导航功能及性能的基本要求，包括但不限于经纬度、高度、加速度、速度、航向、俯仰、横滚等信息。
5详细要求
吊挂控制要求
起降控制
物流无人机起降控制具体要求包括：a
应能根据货物吊挂状态动态调整飞行控制策略，避免货物吊挂状态突变影响飞行安全和货物安全；
起飞时，应保证吊挂货物缓慢平稳离地；b)
降落时，应保证吊挂货物缓慢平稳触地！5.1.2消摆控制
物流无人机吊挂货物飞行过程中应根据吊挂货物的状态施加主动控制，抑制货物剧烈摆动。具体要求包括：
a）起降过程中货物在惯性坐标系(I）下的由惯性产生的前向(X，）及侧向(Y）摆动角度不宜超过2
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50°，如图2a）所示（图中(B）为机体坐标系），且无人机本体高度和姿态保持精度应符合设计规范要求，货物摆动不应激发无人机控制系统发散；航线飞行过程中货物在惯性坐标系（1）下的由欠驱动特性及惯性产生的前向（X）b
及侧向（Y，2
摆动角度不宜超过30°，如图2b）所示，且无人机本体高度和航线保持精度应符合设计规范要求，货物摆动不应激发无人机控制系统发散；c）无人机吊挂货物到达卸货点悬停时，应抑制吊挂残余摆动。50
a）起降过程
标引符号说明：
(B)={n· Y· Zn)-
(1)=(X,,Y,,Z)
5.1.3抗扰控制
b）航线飞行
无人机机体坐标系，即无人机前向为X。轴.侧向为Y。轴，Z。轴为右手原则确定；无人机惯性坐标系，即X，轴指向赤道和本初子午线的交点，Y，轴与X,Z，平面垂直并符合右手坐标系，Z，轴指向地球北极。图2物流无人机吊挂货物飞行示意图物流无人机吊挂货物在起降及运输过程中，应能抵抗由吊挂货物摆动引起的扰动，并符合设计规范要求，具体要求包括：
抵抗吊挂扰动时，应满足无人机驱动性能约束；a)
应能抵抗吊挂货物因欠驱动特性和惯性引起的持续扰动；c)
应能抵抗吊挂货物离地和触地时导致负载变化的突然扰动。5.1，4缆绳收放控制
缆绳收放控制通常分为由机载程控的自动收放线和由地面遥控的手动收放线，放线时间、收线时间和控制误差应符合设计规范要求。5.1.5货物投放控制
吊挂货物的投放控制功能通常分为由机载程控的自动投放和由地面遥控的手动投放，具体要求包括：
应能根据任务需求选择无人机着陆后卸货或空投卸货；b)
应具备投放区域和投放高度限制功能，在非紧急情况下不应在非设定投放区域和高度进行货3
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物投放；
空投卸货后，在不影响飞行和货物安全条件下，无人机高度波动范围不宜超过2m。5.1.6
避障控制
物流无人机吊挂货物避障飞行时应注意货物状态，避免障碍物影响飞行安全和货物安全，具体要求包括：
应规划出货物避障安全运动轨迹；转弯避障飞行中，货物在惯性坐标系（I）下由欠驱动特性及惯性产生的前向（X，）及侧向（Y2）摆动角度不宜超过60°，如图3所示（图中(B）为机体坐标系）。N
标引符号说明：
(B}-{Xs-Yg.Zn)
()={X,Y1 ,Z,)
5.1.7扩展控制
无人机机体坐标系，即无人机前向为X。轴，侧向为Y。轴，Zn轴为右手原则确定：一无人机惯性坐标系，即X，轴指向赤道和本初子午线的交点，Y,轴与XZ，平面垂直并符合右手坐标系，Z，轴指向地球北极。图3物流无人机吊挂货物转弯避障飞行示意图根据具体物流运输场景宜具备以下扩展功能a）能够根据物流运输需求扩展多点运输功能；b）在有效载重范围内，能够支持一次吊挂多个货物。5.2货物吊挂状态监测要求
5.2.1吊挂缆绳状态
吊挂缆绳状态信息通常分为：
a）缆绳摆动角度；
b）缆绳摆动角速度：
实时施加给无人机的拉力。
5.2.2吊挂货物状态
吊挂货物状态信息通常分为；
货物重量：
货物相对于无人机机体的位置；其他。
5.2.3缆绳收放状态
缆绳收放状态信息通常分为：
缆绳收放指令接收状态：
收放动作状态；
c）缆绳吊挂长度；
缆绳收放故障反馈状态。
5.2.4货物装卸状态
货物装卸状态信息通常分为：
货物装卸指令接收状态：
货物装卸指令执行状态；
货物装卸故障反馈状态。
5.3吊挂控制接口要求
物流无人机货物吊挂控制接口要求如下：a）应符合GB/T38997—2020和GB/T38911—2020的要求；机载各控制接口应采取防误插电气设计和热插拔保护设计；b)
控制接口之间特定通信协议应满足吊挂控制的功能与性能要求c
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d）控制指令信息和状态反馈信息应具备数据校验功能、丢包和错包的监控功能。5.4安全防护要求
5.4.1意外抛放保护
应具备安全装卸警示功能，如果货物意外抛放，可避免危及地面人员和设施安全，5.4.2紧急抛放保护
在无人机故障等繁急情况下，能够在安全区域通过地面遥控紧急抛放货物，避免危及地面人员和设施安全。
5.4.3警示保护
物流无人机装卸及运输货物过程中，应具备警示保护功能，并符合设计规范要求，具体要求如下：a）无人机应设置灯光或声音等警示标识；吊挂货物应设置警示标识：
e）应设置危险品运输的风险警示标识。
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