GA/T 1481.2-2018.BeiDou/global navigation satellite system for police application-Part 2: Technical requirements for terminal positioning.
1范围
GA/T 1481.2规定了北斗/全球卫星导航系统警用终端的定位功能要求、性能要求和安全要求。
GA/T 1481.2适用于北斗/全球卫星导航系统警用终端的研制、生产和采购等。
2术语和定义、缩胳语
2.1术语定义
下列术语和定义适用于本文件。
2.1.1北斗/全球卫星导航系统F 用终端police terminal with BeiDou/global navigation slellite system
公安机关执勤、执法配备和使用的具有BDS/GNSS导航定位功能的装备。
2.1.2定位positioning
利用测量信息确定用户位置的过程或技术。
2.1.3定位精度positioning accuracy
观测位置值与真实位置值之差的统计值。
2.1.4测速精度velocity accuracy
观测的速度与真实速度之差的统计值.
2.1.5重捕获时间reacquisition time
用户设备在接收的导航信号短时失锁后,从信号恢复到重新捕获导航信号所需的时间.
2.1.6捕获灵敏度acquisition sensitivity
用户设备在冷启动条件下,捕获导航信号并正常定位所需的最低信号电平.
2.1.7重捕获灵敏度reacquisition sensitivity
用户设备在接收的导航信号短时失锁后,重新捕获导航信号并正常定位所需的最低信号电平。

ICS35.020
中华人民共和国公共安全行业标准GA/T1481.2—2018
北斗/全球卫星导航系统公安应用第2部分：终端定位技术要求
BeiDou/global navigation satellite system for police application-Part 2: Technical requirements for terminal positioning2018-05-02发布
中华人民共和国公安部
2018-05-02实施
GA/T1481《北斗/全球卫星导航系统公安应用》标准分为12个部分：第1部分：总体技术要求：
一第2部分：终端定位技术要求；一第3部分：终端短报文技术要求；第4部分：授时终端；
一第5部分：车载定位终端；
第6部分：定位信息通信协议及数据格式：第7部分：信息服务接口；
-第8部分：位置平台技术要求；第9部分：短报文平台技术要求；第10部分：授时平台技术要求；第11部分：终端定位和短报文技术检测规范：一第12部分：平台检测规范。
本部分为GA/T1481的第2部分。
本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。GA/T1481.2—2018
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本部分由公安部科技信息化局提出。本部分由公安部计算机与信息处理标准化技术委员会归口。本部分起草单位：公安部第一研究所、公安部安全与警用电子产品质量检测中心、山东省潍坊市公安局、中国机动车辆安全鉴定检测中心、北京中天锋安全防护技术有限公司、和芯星通科技（北京）有限公司、北京华力创通科技股份有限公司。本部分主要起草人：李胜广、李莉、谭林、张翔、张爱玉、赵士伟、孙健、王俊修、陆洪波、张晋升、许文鹏、张俊业、范芸，王为民、郑征，苏智睿，马波，张继东，蔡志国，马志江、毛晓柳、钱道庆。I
1范围
北斗/全球卫星导航系统公安应用第2部分：终端定位技术要求
GA/T1481.2—2018
GA/T1481的本部分规定了北斗/全球卫星导航系统警用终端的定位功能要求、性能要求和安全要求。
本部分适用于北斗/全球卫星导航系统警用终端的研制、生产和采购等。2术语和定义、缩略语
2.1术语定义
下列术语和定义适用于本文件。2.1.1
北斗/全球卫星导航系统警用终端policeterminal withBeiDou/globalnavigationsatellitesystem公安机关执勤、执法配备和使用的具有BDS/GNSS导航定位功能的装备。2.1.2
定位positioning
利用测量信息确定用户位置的过程或技术。2.1.3
定位精度positioningaccuracy
观测位置值与真实位置值之差的统计值。2.1.4
velocity accuracy
测速精度
观测的速度与真实速度之差的统计值。2.1.5
重捕获时间 reacquisition time用户设备在接收的导航信号短时失锁后，从信号恢复到重新捕获导航信号所需的时间。2.1.6
捕获灵敏度acquisition sensitivity用户设备在冷启动条件下，捕获导航信号并正常定位所需的最低信号电平。2.1.7
reacquisition sensitivity
重捕获灵敏度
用户设备在接收的导航信号短时失锁后，重新捕获导航信号并正常定位所需的最低信号电平。2.1.8
tracking sensitivity
跟踪灵敏度
用户设备在正常定位后，能够继续保持对导航信号的跟踪和定位所需的最低信号电平。2.1.9
热启动首次定位时间hotstarttimetofirstfix用户设备在星历、历书、概略时间和概略位置已知的状态下，从开机到正常定位所需的时间。1
GA/T1481.2—2018
冷启动首次定位时间coldstarttimetofirstfix用户设备在星历、历书、概略时间和概略位置未知的状态下，从开机到首次正常定位所需的时间。2.1.11
resolution of position
位置分辨力
用户设备能够测量出的天线位置的最小变化。2.2缩略语
下列缩略语适用于本文件。
BDS：北斗卫星导航系统（BeiDouNavigationSatelliteSystem）CGCS2000：2000中国大地坐标系统（ChinaGeodeticCoordinateSystem2000）GNSS：全球卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）GPS：全球定位系统（GlobalPositioningSystem）HDOP：水平精度因子（HorizontalDilutionOfPrecision）PDOP：位置精度因子（PositioningDilutionOfPrecision）PPS：精密定位服务（PrecisionPositioningSystem）UTC：协调世界时（UniversalTimeCoordinated）3声明
本部分中使用的时间基准为UTC,空间基准为CGCS2000。4要求
4.1功能要求
4.1.1定位
北斗/全球卫星导航系统警用终端（以下简称“终端”）应具有BDS定位功能，应能实时提供所测量的时间、经纬度、高程、速度及方向等信息。定位数据格式参照附录A。4.1.2输出
终端应至少提供一个输出接口，将定位数据输出给其他设备或系统。其中实时输出的定位数据格式参照附录A。
4.1.3定位模式
具有多种定位模式的终端，应能提供BDS单模定位和BDS与其他GNSS联合定位模式，并支持定位模式切换。
4.1.4存储
终端应能持续记录并存储定位信息。4.1.5定位状态
终端应给出定位状态信息，当不能定位时，应根据设定给出提示或报警信息。2
4.1.6信息上报
受平台指挥监控的终端，应能按指令上报信息。4.1.7阅值报警
终端宜具有阅值报警功能，当定位信息超出设定的阅值时应给出报警信息。4.2性能要求
4.2.1定位精度
4.2.1.1静态定位精度
GA/T1481.2—2018
在HDOP≤4或PDOP≤6时，水平定位精度应小于或等于10m（95%置信度），垂直定位精度应小于或等于15m（95%置信度）。
4.2.1.2动态定位精度
在速度为100m/s，HDOP<4或PDOP≤6时，水平定位精度应小于或等于10m（95%置信度），垂直定位精度应小于或等于15m（95%置信度）。4.2.2测速精度
在速度为100m/s，HDOP<4或PDOP<6时，测速精度应小于或等于0.2m/s（95%置信度）。4.2.3首次定位时间
4.2.3.1冷启动首次定位时间
在输人卫星导航信号功率电平为一130dBm时，终端在概略位置、概略时间、星历和历书未知的状态下，定位单元从上电到进人稳定工作状态（以1Hz的位置更新率连续10次输出三维定位误差不超过100m的定位数据）所需时间应小于或等于60s。4.2.3.2热启动首次定位时间
在输人卫星导航信号功率电平为一130dBm时，终端在概略位置、概略时间、星历和历书已知的状态下，定位单元从上电到进人稳定工作状态（以1Hz的位置更新率连续10次输出三维定位误差不超过100m的定位数据）所需时间应小于或等于10s。4.2.4重捕获时间
在输人GNSS卫星信号功率电平为一130dBm且正常工作状态下，从GNSS卫星信号短时中断30s到重新稳定工作状态（能够在其后10s连续输出三维定位误差小于100m的定位数据）所需时间应小于或等于5s。
4.2.5灵敏度
4.2.5.1捕获灵敏度
捕获灵敏度应优于一145dBm。
终端在概略位置、概略时间、星历和历书未知的状态下开机，各颗卫星的单通道导航信号载波电平小于或等于一145dBm时，应能在300s内以1Hz更新率连续10次输出三维定位误差小于100m的GA/T1481.2-2018
定位数据。
4.2.5.2重捕获灵敏度
重捕获灵敏度应优于一145dBm。终端正常定位状态下，GNSS卫星信号短时中断30s后恢复，各颗卫星的单通道导航信号载波电平小于或等于一145dBm时，应能在300s内以1Hz更新率连续10次输出三维定位误差小于100m的定位数据。
4.2.5.3跟踪灵敏度
跟踪灵敏度应优于一155dBm
终端正常定位后，各颗卫星的单通道导航信号载波电平降低到一155dBm时，应能在300S内以1Hz更新率连续10次输出三维定位误差小于100m的定位数据。4.2.6位置更新率
终端最大位置更新率不低于1Hz。4.2.7位置分辨力
终端的位置分辨力，经度、纬度均小于或等于0.001，高程小于或等于2m。4.2.8定位存储
终端应能以不低于1Hz更新率持续记录并存储定位信息。定位信息有效数据记录应不少于最近360h。在设备断电后，断电前存储的定位信息数据应不丢失，并能正常保持至少360h。当存储设备数据满后，设备应覆盖最早数据，并能正常工作。4.3
3安全要求
终端宜具备定位信息加密及安全认证功能，所使用的密码算法应符合《商用密码管理条例》附录A
（资料性附录）
定位数据格式
A.1GGAGPS/GLONASS/Galileo/BDS定位数据GA/T1481.2—2018
本语句包含使用单一卫星导航系统GPS/GLONASS/Galileo/BDS的测时、定位相关数据。数据应按照ASCII字符进行解释，每个8比特字符的最高有效位都为O。用发送设备标识符GP表示使用GPS系统，用GL表示使用GLONASS系统，用GA表示使用Galileo系统，用BD表示使用BDS系统等。这条语句不应当使用GN标识符。语句说明见图A.1。$-GGA,hmmss.ss.11.l.a.y.y.axxxxxx.M.xx.M,xxxxxxhh差分基准站标识号，0000～1023差分卫星导航系统数据龄期
大地水准面差距，单位为米
大地高，单位为米
水平精度因子
使用的卫星数
GPS/GLONASS/Galileo/BDS模式指示经度一东/西（E/W）
纬度一北/南（N/S)
定位的时刻(UTC)
图A.1GGA语句说明
图A.1中，若定位的时刻（UTC)字段（hhmmss.ss）、纬度字段（llll.1l）、经度字段（yyyyy.yy）和大地高字段的小数部分位数过多，使GGA语句学特总数超过最大学符数82，可发送多条具有相同时间标签的GGA语句。每条语句字符总数不超过82，仅携带部分信息，即仅有部分字段有数据，其余字段为空字段。多条语句组合得到完整信息。示例1：使用北斗定位结果的GGA语句为：$BDGGA,132345.004000.0893,N,11619.8143,E,1.08,1.3,82.52,M,-23.2,M,.000151GPS模式：
0——定位不可用或无效；
GA/T1481.2—2018
GPSSPS模式，定位有效；
2——差分GPSSPS模式，定位有效；3——GPSPPS模式，定位有效
4——RTK固定解：
-RTK浮点解，系统处于RTK模式中，整周模糊度是浮动的：5
估算模式（航位推算）；
7——手动输人模式；
模拟器模式。
GLONASS模式：
定位不可用或无效；
-GLONASSSPS模式，定位有效：
2—差分GLONASSSPS模式，定位有效；3
-GLONASSPPS模式，定位有效；
-RTK固定解；
-RTK浮点解，系统处于RTK模式中，整周模糊度是浮动的；估算模式（航位推算）；
7——手动输人模式；
模拟器模式。
Galileo模式：
定位不可用或无效；
GalileoOS模式，定位有效；
差分Galileo模式，定位有效；
GalileoPRS模式，定位有效；
RTK固定解；
-RTK浮点解，系统处于RTK模式中，整周模糊度是浮动的；估算模式（航位推算）；
手动输人模式；
模拟器模式：
GalileoSoL模式，定位有效；
GalileoCS模式，定位有效。
BDS模式：
0—定位不可用或无效；
1一一BDS公开服务模式（OS），定位有效：2
差分BDS模式，定位有效；
-BDS授权服务模式，定位有效；4——RTK固定解；
5—一RTK浮点解，系统处于RTK模式中，整周模糊度是浮动的；6
估算模式（航位推算）；
手动输人模式：
8——模拟器模式。
图A.1中，差分卫星导航系统数据龄期字段，使用GPS系统时，为RTCMSC104电文类型1或96
GA/T1481.2—2018
更新后的时间（单位为秒），非DGPS模式超过300s时为空字段。使用GLONASS系统时，该字段为RTCMSC104类型31或34更新后的时间（单位为秒），当不使用差分GLONASS超过300s时为空字段。使用Galileo或BDS系统时，Galileo和BDS的相关标准尚未制定，该字段预留以备将来使用，目前为空字段。
A2GLL一地理位置一纬度/经度
载体的纬度与经度、定位时间与状态。语句说明见图A.2。S--GLL,1111.11,a,yy.y,a,hhmms.s,A,a*hhLF>模式指示
定位的UTC
经度，东/西（E/W）
纬度，北/南（N/S）
图A.2GLL语句说明
A——数据有效
V—导航接收机告警
图A.2中，定位系统模式指示字段（a*hh）作为定位系统状态字段（A）的补充，除A和D以外对所有指示模式，其状态字段应该设置成V(无效）。定位系统模式指示字段（a*hh)和状态字段（A）都不应是空字段。
定位系统模式指示：
A自主模式：
D—差分模式：wwW.bzxz.Net
估算（航位推算）模式：
一手动输人模式：
模拟器模式：
数据无效。
GNSS精度因子(DOP)与有效卫星
本语句包含GNSS接收机工作模式，GGA或GNS语句报告的导航解算中用到的卫星以及精度因子(DOP)的值。语句说明见图A.3。如果只使用GPS.GLONASS.Galileo、BDS中某一系统来取得位置解算报告，发送设备标识符为GP,GL、GA或BD，且DOP值受单个系统制约。当综合运用GPS、GLONASSGALIELO、BDS等以获得位置解算时，会产生多条GSA语句，一条用于GPS卫星，一条用于GLONASS卫星，一条用于Galileo卫星，一条用于BDS卫星等。每一条GSA语句应有GN作为发送设备标识符，以表示综合解算中用到的卫星，且每条都有用于位置解的组合卫星系统的PDOP、HDOP和VDOP。7
GA/T1481.22018
S--GSA, a, X, XX.
x,xx,x.x,x.x,x.x,hhhGNSS系统标识符
垂直精度因子（VDOP）
水平精度因子（HDOP）
位置精度因子（PDOP）
解算中用到的卫星标识号
模式：1定位不可用，2=2D,3=3D模式：M—手动，强制用于2D或3D模式：A——自动，允许2D/3D自动变换图A.3GSA语句说明
图A.3中，GNSS系统标识符字段（h*hh）指示了GNSS系统。图A.3中，解算中用到的卫星标识号字段（xx，xx，xx，xx，xx，xx，xx，xx，xx，xx，xx，xx），为了避免多系统共用时卫星标识号重复造成的混淆，采用如下的规定：a）GPS卫星的卫星标识符为PRN编号，从1至32。GPSSBAS卫星的卫星标识号为33至64，SBAS系统PRN编号为120~158，故NMEASBAS卫星标识号到SBASPRN编号的偏移量为87，即PRN编号为120的SBAS卫星的标识号为120一87=33。b）GLONASS卫星标识号为65至96。目前GLONASS星座有24颗在轨卫星，使用标识号65至88。当GLONASS继续发射在轨卫星，则使用89至96的标识号。为了适应未来的新导航系统，添加了GNSS系统标识符字段，由系统标识符和卫星标识号共c）
同确定使用的卫星，从而不必为新系统定义新的语句。目前，上述对GPS和GLOASS的编号仍继续使用，GNSS系统标识符字段同时需要指示相应的系统。当发送设备标识符为GN时，仅能使用GNSS系统标识符来确定SVID的含义。GNSS系统d)
标识符的值为3或以上时，SVID指代卫星编号。GNSS系统ID不应为空。A.4 GSV-
可视的GNSS卫星
本语句包含可视的卫星数、卫星标识号、仰角、方位角、载噪比。每次传送最多为4颗卫星，传送的语句总数和传送的语句号在前两个字段中显示。数据应按照ASCII字符进行解释，每个8比特字符的最高有效位都为0。语句说明见图A.4。S--GSV,X X XXXXXX,XXX,XX
\ XX, XX, xxx, Xx, h+hh信号标识符
第4颗卫星
第2~3颗卫星
C/NO00～99dB-Hz，未跟踪时为空字段真方位角，000～359°
仰角，90°（最大）
卫星标识号
可视的卫星总数
语句号，1～9
语句总数，1～9
图A.4GSV语句说明
GA/T1481.2—2018
如果可以看到多个系统的Galileo卫星，分别使用GSV语句，用发送设备标识符GP表示看到的GPS卫星，用GL表示看到的GLONASS卫星，用GA表示看到的Galileo卫星，用BD表示看到的BDS卫星等。GN标识符不应当与这条语句一起使用。在传送一条完整的信息时，卫星信息可用多条语句传送，所有的语句都含有相同的字段格式。图A.4中，第一个字段“语句总数”规定语句的总数，最小值为1。第二个字段“语句号”规定语句的顺序号，最小值为1。当后续语句的数据相对于第一条语句没有变化时，为提高效率，建议在后续语句中使用空字段。
图A.4中，信号标识符字段（hhh）指示了GNSS信号，该字段不能为空。图A.4中，每条语句的“第2～3颗卫星”字段，允许“卫星标识符一仰角一方位角一SNR”参数组数量可变，最多为4组。当发送的组数少于4个时，不必对未使用的参数组使用空字段。图A.4中，卫星标识号字段，为了避免多系统共用时卫星标识号重复造成的混淆，采用如下的规定：
GPS卫星的卫星标识符为PRN编号，从1至32。GPSSBAS卫星的卫星标识号为33至64，a)
SBAS系统PRN编号为120-158，故NMEASBAS卫星标识号到SBASPRN编号的偏移量为87，即PRN编号为120的SBAS卫星的标识号为120一87=33。b）GLONASS卫星标识号为65至96。目前GLONASS星座有24颗在轨卫星，使用标识号65至88。当GLONASS继续发射在轨卫星，则使用89至96的标识号。）
为了适应未来的新导航系统，添加了GNSS系统标识符字段，由系统标识特和卫星标识号共同确定使用的卫星，从而不必为新系统定义新的语句。目前，上述对GPS和GLOASS的编号仍继续使用，GNSS系统标识符字段同时需要指示相应的系统。d)
当发送设备标识符为GN时，仅能使用GNSS系统标识符来确定SVID的含义。GNSS系统ID不应为空。
A.5RMC一推荐的最少专用GNSS数据本语句由GNSS导航接收机提供时间，日期，位置，航迹向和速度数据。数据应按照ASCII字符进行解释，每个8比特字符的最高有效位都为0。本语句的传送间隔不超过2S，当自的地航路点有效时，随RMB语句一起发送。RMC是由GNSS接收机提供的最少数据。应提供所有数据字段，只有当数据暂时不可用时，才用空字段。语句说明见图A.5。$--RMC, mmss.ss,A111.l,a.y.y.a,xx,.x, xxxxx,x.x,a.a aCR>LF>导航状态
模式指示
磁偏向，单位为度，东/西(E/W)）日期：ddmmyy
对地真航向，单位为度
对地速度，单位为节
经度，东/西(E/W)
纬度，北/南(N/S)
数据有效
导航接收机告警
定位的UTC时刻
图A.5RMC语句说明
GA/T1481.2—2018
图A.5中，定位系统模式指示字段中，除A（自主）和D（差分）之外，对于指示的所有模式，状态字段（A)应被设置为V（无效）。定位系统模式指示字段和状态字段不应为空字段。图A.5中，磁偏向字段，东向偏量（E），从真航向中减去。西向偏量（W），与真航向相加。图A.5中，定位系统模式指示字段：A自主模式；
差分模式；
估算（航位推算)模式；
手动输人模式：
-模拟器模式；
N数据无效。
图A.5中，导航状态字段（a*hh）是根据IEC61108（海上导航和无线电通讯和系统——全球卫星导航系统标准）中关于“导航（或失败）警示与状态指示”的要求，该字段不能为空，可选取的值如下：S：Safe，若估计定位精度（95%置信度）在所选取的与实际导航模式对应的精度水平之内，完好a)
性可用且满足实际导航模式的要求，且有效位置的计算时间对传统飞机小于1s，对高速飞机小于0.5s。
b）C：Caution，完好性不可用。U：Unsafe，当估计定位精度（95%置信度）低于相应的实际导航模式选取的精度水平，或完好性可用，但超出了实际导航模式的要求，或新的有效位置不能在特定时间内计算完成（传统飞行器为1s，高速飞行器为0.5s）。d)
V：导航状态无效，设备不能提供导航状态指示。10
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