本文件规定了虚拟现实设备对定位设备进行参数获取、参数查询、参数配置、工作状态控制和定位设备状态信息传输的接口要求。 本文件适用于虚拟现实设备的设计与生产，以及定位服务接口设计。增强现实设备参考使用。

ICS33.040.40
ccS L 79
中华人民共和国国家标准
GB/T44220—2024
虚拟现实设备接口
定位设备
Interface of virtual reality equipmentPositioning equipment2024-07-24发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2025-02-01实施
规范性引用文件.·
3术语、定义和缩略语·
3.1术语和定义
3.2缩略语·
4定位设备和接口类型…·
4.1定位设备类型..
接口类型
5接口数据类型·
接口数据分类
数据结构和参数的命名规则·
配置数据：
状态数据·
计算数据·
多定位设备间的数据交换模式
数据刷新率的数据结构
接口函数·
参数配置
工作状态控制
定位设备状态信息获取，
参考文献·
GB/T44220—2024
GB/T44220—2024
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则厂第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由全国音频、视频及多媒体系统与设备标准化技术委员会（SAC/TC242)提出并归口。本文件起草单位：中国电子技术标准化研究院、海信视像科技有限公司、歌尔股份有限公司、深圳创维智能系统技术研究院、北京凌宇制控科技有限公司、青岛虚拟现实研究院有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、江南大学、西安理工大学、南昌虚拟现实检测技术有限公司、深圳市三诺数字科技有限公司、广东虚拟现实科技有限公司。本文件主要起草人：郝冬宁、王平平、李婧欣、张子浩、郁昌贺、张向军、严小天、张佳宁、赵晓莺、赵洪良、赵浩之、韦胜钰、陈嘉琦、张曼华、王映辉、宁小娟、胡翔、胡开拓、董桂官、许惠斌、贺杰。1范围
定位设备
虚拟现实设备接口
GB/T 44220—2024
本文件规定了虚拟现实设备对定位设备进行参数获取、参数查询、参数配置、工作状态控制和定位设备状态信息传输的接口要求。本文件适用于虚拟现实设备的设计与生产，以及定位服务接口设计。增强现实设备参考使用。2规范性引用文件
本文件没有规范性引用文件。
3术语、定义和缩略语
3.1术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1.1
虚拟现实
virtualreality
采用以计算机为核心的现代高科技手段生成的逼真的视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉等多感官一体化的数字化人工环境，用户借助一些输入、输出设备，采用自然的方式与虚拟世界的对象进行交互，相互影响，从而产生亲临真实环境的感觉和体验。［来源：GB/T38259—2019,3.1]3.1.2
定位设备
各positioningequipment
跟踪虚拟现实设备使用者的动态位置和方向信息，并将位姿、点云、平面、时间和触觉反馈等信息发送到虚拟现实控制系统中的设备注1：设备包括但不限于惯性传感器（如加速度计、陀螺仪）、磁力计、光传感器、声传感器、图像采集设备注2：输出信息包括位姿、点云、平面、时间、触觉反馈等。注3：虚拟现实定位设备按功能分为头部定位、手柄定位、手势识别、肢体定位追踪设备等3.1.3
位姿pose
确定物体在三维空间的三个自由度的姿态和空间位置3.1.4
四元数　quaternion
确定物体在三维空间的三个自由度的方向姿态的表示方法注：利用该特性能够表达任意三维旋转，一个四元数拥有一个实部和三个虚部3.2缩略语
下列缩略语适用于本文件。
ACC：加速度计（Accelerometer）1
GB/T44220—2024
GPIO：通用输人/输出（General-PurposeInput/Output）GYRO：陀螺仪（Gyroscope）
HMD：头戴式显示设备（HeadMountedDisplay）ID：识别号（Identification）IMU：惯性测量单元/惯性传感器（InertialMeasurementUnit）LED：发光二极管（Light-EmittingDiode）MAG：磁力计（Magnetometer）
PC：个人计算机（PersonalComputer）SLAM：即时定位与建图（SimultaneousLocalizationAndMapping）SPI：串行外设接口（SerialPeripheralInterface）USB：通用串行总线（Universal SerialBus）3DOF：三自由度（3Degrees ofFreedom）6DOF：六自由度（6DegreesofFreedom）定位设备和接口类型
定位设备类型
虚拟现实设备中定位设备的分类，如表1所示。表1
设备类型接口字段
VRDEVICE_TYPE
VRDEVICE_TYPE
VRDEVICE_TYPE
定位设备类型
0x03~0xFF
接口类型
头戴式设备
控制器设备
接口类型是指定位设备之间，定位设备与服务器（云端主机、本地PC、本地游戏主机等）进行信息交互的接口，如表2所示。
接口类型接口字段
VRPORT_TYPE
VRPORT_TYPE
VRPORT_TYPE
VRPORT_TYPE
VRPORT_TYPE_SPI
VRPORT_TYPE_GPIO
接口类型
0x06～0xFF
无线网络接口
蓝牙接口
USB传输接口
移动行业处理器接口
串行外设接口
通用输入/输出接口
5接口数据类型
5.1接口数据分类
虚拟现实设备定位系统接口数据类型可分为配置数据、状态数据和计算数据。GB/T44220—2024
配置数据包括虚拟现实设备定位系统各部分的运行模式、计算方法以及各种配置参数，是虚a
拟现实设备定位系统的输人数据，支持查询。b）
状态数据包括虚拟现实设备定位系统各部分的工作状态，是虚拟现实定位系统的输出数据，支持查询。
计算数据包括虚拟现实设备定位系统产生的各种计算数据，包括参与定位计算的原始数据和c）
计算结果数据。其中，原始数据是虚拟现实设备定位系统的输入数据，支持查询；计算结果数据是虚拟现实设备定位系统的输出数据，支持查询。5.2数据结构和参数的命名规则
5.2.1数据结构以及数据类型的英文命名以“vr”开头，连以首字母大写的释义性英文单词，如相机配置的数据结构英文命名为“vrCameraConfig”。5.2.2数据结构中参数类型使用约定俗称的类型命名以及本章定义的各种数据类型，如“Vector”意为相机配置数组，又如Int32，意为32位的整型数据，5.2.3数据类型中枚举项的英文命名以“VR”开头，连以全单词大写的释义性英文单词，各单词中间使用“”相连，例如“VR_CAMERA_TYPE_GENERAL_RGB”表示相机分类中的普通RGB相机。5.3配置数据
5.3.1概述
配置数据结构如表3所示。
表3配置数据结构
配置数据结构名称
vrSystemConfig
vrBaseConfig
vrCameraConfig
vrSensorConfig
系统配置，见表5
基站配置，见表14
相机配置，见表16
传感器配置，见表23
各配置数据类型对应的配置模式参数如表4所示，可供用户查询设置。3
GB/T44220—2024
配置模式参数
vrSystemCostMode
vrSystemDormancyMode
vrSystemShutDownMode
vrHMDPositioningMode
vrHMDRelocalizationMode
vrControllerPositioningMode
vrControllerInteractiveMode
系统配置
系统配置数据结构如表5所示。
数据类型
vrSystemConfig
系统基本信息
参数类型bzxz.net
vrSystemInfo
配置模式参数
系统功耗模式，见表7
系统休眠模式，见表8
系统关机模式，见表9
HMD定位模式，见表10
HMD重定位模式，见表11
控制器定位模式，见表12
控制器交互模式，见表13
系统配置数据结构
系统基本信息，见表6
vrSystemCostMode
vrSystemDormancyMode
vrSystemShutDownMode
vrHMDPositioningMode
vrHMDRelocalizationMode
vrControllerPositioningMode
vrControllerlnteractiveMode
vrHMDCloudSyncStatus
int32_t dormancy_time
vrBaseConfig
系统基本信息数据结构如表6所示。表6
数据类型
vrSystemInfo
系统功耗模式，见表7
系统休眠模式，见表8
系统关机模式，见表9
HMD定位模式，见表10
HMD重定位模式，见表11
控制器定位模式，见表12
控制器交互模式，见5表13
HMD与云服务器的同步状态，见表34系统休眠计时参数
基站配置，见表14
系统基本信息数据结构
参数类型
string device_name
string device_type
string device_software_versionstring device_hardware_versionstringdevice_firmware_versionstring device_serial_number
设备名称
设备类型
软件版本
硬件版本
固件版本
设备序列号
系统功耗模式
系统功耗模式如表7所示。
数据类型
系统功耗模式
枚举值
VR_SYSTEM_COST_MODE_LOW=0x00VR_SYSTEM_COST_MODE_NORMAL=Ox01vrSystemCostMode
系统休眠模式
VR_SYSTEM_COST_MODE_HIGH_PERFORMANCE=OxO20x03~0xFF
系统休眠模式如表8所示。
数据类型
系统休眠模式
枚举值
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低功耗模式
正常功耗
高性能功耗
VR_SYSTEM_DORMANCY_MODE_ALWAYS_ON=OxOOVR_SYSTEM_DORMANCY_MODE_AUTO=0x01VR_SYSTEM_DORMANCY_MODE_AUTO_NO_MOTION=Ox02vrSystemDormancyMode
VR_SYSTEM_DORMANCY_MODE_AUTO_NO_KEY_INPUT=0x030x04~0xFF
系统关机模式
系统关机模式如表9所示。
表9系统关机模式
数据类型
vrSystemShutDownMode
枚举值
VR_SYSTEM_SHUTDOWN_MODE_ALWAYS_ON=OxOOVR_SYSTEM_SHUTDOWN_MODE_AUTO=OxO1VR_SYSTEM_SHUTDOWN_MODE_AUTO_NO_MOTION=0x02VRSYSTEMSHUTDOWN MODE AUTONOKEYINPUT-0x03
Ox04～0xFF
不休眠
自动休眠
无动作时
自动休眠
无输人时
自动休眠
不关机
自动关机
无动作时自
动关机
无输入时自
动关机
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