本文件规定了时间触发通信，其包含于控制器局域网（CAN）协议：用于道路车辆的，支持分布式实时控制和多路复用的串行通信协议。 本文件适用于道路车辆中搭载CAN总线的电子控制单元（ECU）之间建立时间触发的数字信息交互信，并且规定了参照 ISO 11898-1中逻辑链路及媒介访问控制实现的帧同步实体，用于提供时间触发通信调度表。 　　

ICS43.020
CCS T 35
中华人民共和国国家标准
GB/T41588.4—2022/ISO11898-4:2004道路车辆
控制器局域网（CAN）
第4部分：时间触发通信
Road vehicles—Controller area network(CAN)-Part 4 : Time-triggered communication(ISO 11898-4:2004,IDT)）
2022-07-11发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2023-02-01实施
规范性引用文件
术语和定义
缩略语
时间触发总线的基本概念
一般规定
协议的一般原理
参照人
定时和同步寺
等级1等”，2
本地6“间邮产生·
等级：中
等级2中的全局的间（本地时间-本地偏移）外部时间同步
7发送和接收·
综述·
报文发送
报文接收
参照报文的发送
8时间主节点的初始化和容错
初始化程序
当前时间主节点故障
9故障处理
报文状态计数
中断状态矢量
主节点状态
10可视接口
配置接口
应用界面
可选接口
参考文献
GB/T41588.4—2022/ISO11898-4:200410
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则起草。
GB/T41588.4—2022/IS011898-4:2004第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定本文件是GB/T41588《道路车辆控制器局域网（CAN）》的第4部分。GB/T41588已经发布了以下部分：
第1部分：数据链路层和物理信令；一第2部分：高速媒介访问单元；第3部分：低速容错、媒介相关接口；一第4部分：时间触发通信。
本文件等同采用ISO11898-4：2004《道路车辆控制器局域网络（CAN）第4部分：时间触发通信》。
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本文件汽标委云‘‘T。
本文件起卓单位：中国汽牛技不研究中心有限公司、吉利汽车研究院（宁波）有限公司、兴科迪科技（泰州)有限公司.：共汽车投有公、中国一汽集开有限公i、思州市i汽车电子股份有限公司、一；汽从，车有渠／司东风车焦！1股份限司、上汽，五菱、一承亻有限公司、东软集团（大连)有限、泛亚汽技中心有公司、中研天津)汽工程研实：，，！司、中汽研汽车检验中心（天津)有限公司。
本文件主要起草人：朱彤、国田、臣派\洁美、明顺、文口、划彬、李长龙、伍宇志、吕亮、范志容、覃华强、孟令军、孙E、光省、刘止桐庭跃、唐厦、王莉、文浩、、婧GB/T41588.4—2022/ISO11898-4:2004引言
控制器局域网（CAN），是一种串行通信协议，具有实时性强、高可靠性、低成本等特点，支持分布式实时控制和多路复用，广泛用于道路车辆和其他控制领域，是国际上应用最广泛的现场总线之一。本文件旨在规范高速CAN模块数据链路层顿格式相关参数及错误处理等信息。GB/T41588《道路车辆控制器局域网（CAN）》包含以下四个部分第1部分：数据链路层和物理信令。规定了一些用于建立CAN数据链路层模块间的数字信息交互的特性、传统CAN和可变数据速率CAN帧格式。第2部分：高速媒介访问单元。规定了CAN控制器的高速物理介质连接（HS-PMA）应用于道路汽车的分布式实时控制和多路复用的串行通信协议。第3部分：低速容错、媒介相关接口。规定了基于CAN的道路车辆电子控制单元之间的数字信息的交互特性，低速CAN应用层的容错行为以及基于ISO/OSI层模型的媒介相关接口和物理媒介连接物理层。
第4部分：时间触发通信。规定了时间触发通信，其包含于控制器局域网（CAN)协议：用于道路车辆的，支持分布式实时控制和多路复用的串行通信协议，图1展示OSI模型与CAN数据链路层及物理子层的对应关系。OSI参考分层
应用层
表示层
会话层
传输层
网络层
数据链路层
物理层
CAN分层
逻辑链路控制子层
媒体访问控制子层
物理编码子层
物理介质连接
物理介质从属
GB/T41588.1范图
GB/T41588.2
GB/T41588.3范围
图1OSI模型与CAN数据链路层及物理子层的对应关系IV
1范围
GB/T41588.4—2022/ISO11898-4:2004道路车辆控制器局域网（CAN）
第4部分：时间触发通信
本文件规定了控制器局域网（CAN)中的时间触发通信协议，一种支持分布式实时控制和多路复用的串行通信协议。
本文件适用于道路车辆中搭载CAN总线的电子控制单元（ECU)之间建立时间触发的数字信息交互，并且规定了参照ISO11898-1中逻辑链路及媒介访问控制实现的帧同步实体，用于提供时间触发通信调度表。
注：时间触发CAN相对于CAN总线协议来说，附加了一个上层协议层，在时间触发CAN中，CAN协议保持不变。时间）届位所有文，、一，时门11、扫于手定的值：种级「：及另一限于司主、文传而时间点卢发逆的参！开义
·总的”：载举无关时间触，通信包含以下两统「
付间触发
\\期性通信是基于
尔作：本期，且个的时间段被细分为几个时间菌口。参照熙报义用于问步利校正所有节点的时间基础，保止所有节点与主节点保持一致的时间基础，给整个4一
个局同间
A1提供
2规范性引，‘
.备用时问土点去代看-→E间主节点的机制下列文件中的内容通过文1的规+\构成本件必不可冬款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适月本文件；不口期的引用文件，其产版（包括所有的修改单)适用于本文件。
ISO11898-1道路车辆控制器尸网‘~1N）第1部分数短车收层和物理信令［RoadvehiCAN)-I.\l:Dat.nklawr ann:'cal signallingcles-Controllerarea networ
注：GB/T41588.1—2022首：至\西扌制局域网（：J）第1部】：害路层和物理信令（ISO11898-1：2015,IDT)
ISO11898-2道路车辆控制器局域网（CAN）第2部分：高速媒介访问单元[Roadvehicles-Controller area network (CAN)—Part 2:High-speed medium access unit]注：GB/T41588.2—2022道路车辆控制器局域网（CAN）第2部分：高速媒介访问单元（ISO11898-2:2016，IDT)ISO11898-3道路车辆控制器局域网（CAN）第3部分：低速容错、媒介相关接口［Roadvehicles-Controller area network (CAN)—Part 3: Low-speed fault-tolerant, medium dependant inter-facel
注：GB/T41588.3一2022道路车辆控制器局域网（CAN）第3部分：低速容错、媒介相关接口（ISO11898-3：2006,IDT
3术语和定义
ISO11898-1、ISO11898-2和ISO11898-3界定的以及下列术语和定义适用于本文件。1
GB/T41588.4—2022/ISO11898-4:20043.1
应用看门狗applicationwatchdog用于检测应用层正常运行的实体。3.2
仲裁时间窗口
arbitrating timewindow
同一个时间内可以定义多个节点同时发送报文的时间窗口。3.3
基本周期Basic_cycle
多个连续的时间窗口组成的系统矩阵的行。3.4
周期时间
Cycle_Time
顿同步实体的本地时间与它的参照标志之间的差。3.5
周期计数
CycleCount
矩阵周期中当前基本周期的数量。3.6
周期计数最大值Cycle_Count_Max在给定系统的网络矩阵中，最后一个基本周期的周期计数的值。3.7
周期偏移量Cycle_Offset
指定参数，矩阵周期内第一个基本周期的时间偏差，在这个基本周期内发送触发器或者接收触发器是有效的。
中断位Disc_Bit
时间主节点引起的外部时钟修正导致参照报文发送了一个全局时间中断。3.9
Eerrorseverity
错误严重度
对错误的严重度进行等级的区分。3.10
专用时间窗口
exclusive timewindow
分配给发送特定周期报文的不参与总线竞争的时间窗口。3.11
预期发送触发器
Expected_Tx_Trigger
对每个帧同步实体指定的本地参数，预期在一个矩阵周期的两个开始之间，用发送触发器的计数去激活。
顿同步Frame_Synchronisation
每个帧同步实体产生的脉冲，在整个CAN总线网络中，对于每个数据帧和远程帧在顿起始位的采样点是同步的。忽略信号的传播时间，用一个可选的参考起始位的同步段的加法时间偏移，目的是在系统中补偿位时间配置的变化。3.13
顿同步实体framesynchronisation entity；FSE协调逻辑链路控制层和媒体访问控制层的部分。2
GB/T41588.4—2022/ISO11898-4:2004注：在时间触发CAN网络中的，每个CAN控制器都有其自身的帧同步实体。3.14
空闲时间窗口
free time window
在系统矩阵中报文调度空闲的时间窗。3.15
全局时间globaltime
当前时间主节点的节点全局时间。3.16
全局参照标志Global_Ref_Mark
参照报文成功接收时存储的参照标志。3.17
全局同步标志Global_Sync_Mark保存在帧同步脉冲中的节点全局时间当前值。3.18
初始化！：
周期时1八直。
it,athr:
J-++:.l Daf Offeat
初始化参照偏移量
参照触术器的始
等级level
时间触发CAN的执行
大文件一改实施示
注：这里有两个级别：等级和级2，等级乙护=级1的扩月。3.21
本地时间
localtime
周期只增计数器产生
本地偏差
Local_Ofrset
参照报文成功发送后，对比参照报文与本地时间的偏差。3.23
主节点状态
master state
结合了故障、同步和主从关系的顿同步实体状态向量，即一个三元组（故障等级、同步模式、主从模式）。
主节点参照标志Master_Ref_Mark；MRM时间主节点发送的参照报文中的参数3.25
矩阵周期
日matrixcycle
系统矩阵中所有基本周期的周期，连续的从第一个基本周期到最后一个基本周期。注：如果系统矩阵只由一个基本周期构成，那矩阵周期与基础周期就是一样的。3.26
混合的仲裁时间窗口
merged arbitrating time window合并连续仲裁时间窗口的单个窗口GB/T41588.4—2022/IS011898-4:20043.27
messageobject
报文对象
提供LLC顿以及控制和状态信息存储的缓冲器3.28
报文状态计数
message status count;MSC
专用时间窗口中检测通过调度发送报文出现错误的数量。3.29
networktimeunit;NTU
网络时间单元
用于测量所有时间，并提供整个网络常数的单元。3.30
networkview免费标准bzxz.net
网络参数
系统网络方面的参数。
nodeview
节点参数
本地网络方面的参数。
节点全局时间的参数
nodeviewof global time
节点的本地时间与本地时间偏差之和的整数部分，3.33
potential time master
备用的时间主节点
通过系统配置允许发送参照报文的帧同步实体。3.34
参照标志Ref_Mark
每次成功完成参照报文发送时存储的参数。3.35
Ref_Trigger_Offset
参照触发器偏移
用于修改发送参照触发器中时间标志的参数，例如通过发送一个参照报文。3.36
reference message
参照报文
开始一个基本周期的数据顿。
重复因数
Repeat_Factor
规定发送列中报文重复率的参数，是发送触发器或接收触发器参数的一部分。注：重复率的单位是“系统矩阵的行”。3.38
接收触发器
Rx_Trigger
规定了核一个报文被成功接收的参数。3.39
同步标志
Sync_Mark
本地时间的当前值，存储在帧同步的脉冲中。3.40
system matrix
系统矩阵
发送列系统矩阵形式中包含了被有条理地排列的所有节点的所有报文，其中包含由基本周期（矩阵4
的行）和发送列（矩阵的列)组成的时间窗口。GB/T41588.4—2022/ISO11898-4:2004注：系统矩阵规定了报文和时间窗口的相互关系（类型和时间标志）。系统矩阵中的第一个基本周期开始于周期计数为0。
京timegap
时间间隙
一个基本周期的结束和下一个基本周期开始之间的时间，当下一个基本周期开始时同步一个事件。3.42
时间标志
timemark
一个顿同步实体中的标志，此标志规定了预期或者计划特定行为的一个周期时间（在NTU中）中的瞬时时间。
时间主节点
timemaster
发送参照报文的顿同步实体。
时间窗
个时厌量，系统中”了实一具体」－列而，时可段3.45
发送列
trans aission nal...
系统矩陈的口元素与”今本压邮重复的”定的+间窗口且关联。注：发送行是，车的：41
时间单元比率
网络时间单元的长度利用时钟同叫向步实体规定的.本寸问单元（例如，本地振荡器周期)的长度之间的比率。
注：时间单元比在原则上是一个非整数。通过时间单元比率的值来执行网络时间早元的节点参数。3.47
Tx Count
发送计数
计数器在每个矩阵周明的时候会由，让置，即上只周均十*估*0的相应参照报文之后。3.48
发送使能
Tx_Enable
报文开始发送的时间段。
Tx_Overflow
发送溢出
当出现的发送触发器超过预期发送触发器指定值时设置的状态标志。3.50
发送参照触发器
Tx_Ref_Trigger
指定只关系到参照报文触发的发送触发器参数3.51
号Tx_Trigger
发送触发器
规定某一报文何时传输的参数，该参数由时间标记、传输列中第一次发送的位置（周期偏移）、该传输列中的重复率（重复因数)以及发送触发器有效的参照报文组成。注：发送触发器也包含有关于窗口类型的信息（专用的、仲裁的、合并的）。5
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