GB/T 39405-2020
标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
GB/T 39405-2020.Classification of robot.
1范围
GB/T 39405规定了机器人的分类原则、分类方法和分类汇总。
GB/T 39405适用于机器人的分类。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
JB/T 8430-2014机器人分类及型号编制方 法
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
自主能力 autonomy
基于当前状态和感知信息,无人为干预地执行预期任务的能力。
[GB/T 12643-2013,定义2.2]
3.2
机器人 robot
具有两个或两个以上可编程的轴,以及一定程度的自主能力,可在其环境内运动以执行预定任务的执行机构。
[GB/T 36530-2018,定义 3.2]
3.3
工业机器人 industrial robot
自动控制的、可重复编程、多用途的操作机,可对三个或三个以上轴进行编程,它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。
注1:工业机器人包括:
一操作机,含致动器;
一控制器,含示教盒和某些通信接口(硬件和软件)。
注2:这包括某些集成的附加轴。
[GB/T 12643-2013,定 义2.9]
3.4
个人/家用服务机器人 personal/household service robot
在家居环境或类似环境下使用的,以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。
注:这种机器人的操作使用,通常不需要专业知识或技能,不需要特别的培训或资质。
3.5
公共服务机器人 public service robot
住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育、文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机器人。
[GB/T 37283-2019,定义3.4]
3.6
特种机器人 special robot
应用于专业领域,一般由经过专门培训的人员操作或使用的,辅助和/或替代人执行任务的机器人。
注:改写GB/T 36239-2018,定义2.1.1。
1范围
GB/T 39405规定了机器人的分类原则、分类方法和分类汇总。
GB/T 39405适用于机器人的分类。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
JB/T 8430-2014机器人分类及型号编制方 法
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
自主能力 autonomy
基于当前状态和感知信息,无人为干预地执行预期任务的能力。
[GB/T 12643-2013,定义2.2]
3.2
机器人 robot
具有两个或两个以上可编程的轴,以及一定程度的自主能力,可在其环境内运动以执行预定任务的执行机构。
[GB/T 36530-2018,定义 3.2]
3.3
工业机器人 industrial robot
自动控制的、可重复编程、多用途的操作机,可对三个或三个以上轴进行编程,它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。
注1:工业机器人包括:
一操作机,含致动器;
一控制器,含示教盒和某些通信接口(硬件和软件)。
注2:这包括某些集成的附加轴。
[GB/T 12643-2013,定 义2.9]
3.4
个人/家用服务机器人 personal/household service robot
在家居环境或类似环境下使用的,以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。
注:这种机器人的操作使用,通常不需要专业知识或技能,不需要特别的培训或资质。
3.5
公共服务机器人 public service robot
住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育、文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机器人。
[GB/T 37283-2019,定义3.4]
3.6
特种机器人 special robot
应用于专业领域,一般由经过专门培训的人员操作或使用的,辅助和/或替代人执行任务的机器人。
注:改写GB/T 36239-2018,定义2.1.1。
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标准内容
ICS01.120
中华人民共和国国家标准
GB/T39405—2020
机器人分类
Classificationofrobot
2020-11-19发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2021-06-01实施
GB/T39405—2020
规范性引用文件
术语和定义
分类原则
分类方法
应用领域
运动方式
使用空间
机械结构
编程和控制方式
6分类汇总
参考文献
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草本标准由国家机器人标准化总体组提出并归口。GB/T39405—2020
本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、苏州苏相机器人智能装备有限公司、中国家用电器研究院、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、哈工大机器人集团股份有限公司、中国食品药品检定研究院、深圳市优必选科技股份有限公司、国网智能科技股份有限公司、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、科大讯飞股份有限公司、东北大学、机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、中机生产力促进中心、上海市医疗器械检测所、北京机械工业自动化研究所有限公司、上海电器科学研究院、深圳市标准技术研究院、中国电子技术标准化研究院、南京市特种设备安全监督检验研究院、深圳市智能机器人研究院本标准主要起草人：徐方、邹风山、李志海、石胜君、马得军、瞿卫新、余新华、袁杰、李健、何国田、张锋、马万钟、姜杨、孙立宁、郑旭、吴蒙、林远长、张苹、刘重生、尹作重、邢琳、杨、高健、王会方、吴镇炜、昌尚豪、郑佳、庞建新、董旭、唐忠华、刘晓帆、刘世昌、梁亮、王虹、牟昱。1范围
机器人分类
本标准规定了机器人的分类原则、分类方法和分类汇总。本标准适用于机器人的分类，
规范性引用文件
GB/T39405—2020
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单)适用于本文件JB/T8430—2014机器人分类及型号编制方法3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
自主能力autonomy
基于当前状态和感知信息，无人为干预地执行预期任务的能力。[GB/T12643—2013,定义2.2]
机器人robot
具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预定任务的执行机构。
[GB/T36530—2018定义3.2]
工业机器人industrialrobot
自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。
注1：工业机器人包括：
操作机，合致动器：
控制器，合示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。注2：这包括某些集成的附加轴。[GB/T12643—2013,定义2.9]
个人/家用服务机器人personal/householdservicerobot在家居环境或类似环境下使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。注：这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识或技能，不需要特别的培训或资质3.5
公共服务机器人publicservicerobot住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育、文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商1
GB/T39405—2020
用机器人。
【GB/T37283—2019，定义3.4
特种机器人specialrobot
应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的，辅助和/或替代人执行任务的机器人。注：改写GB/T36239—2018，定义2.1.1。3.7
轮式机器人wheeledrobot
利用轮子实现移动的移动机器人。[GB/T12643—2013，定义3.16.1]］3.8
足腿式机器人
leggedrobot
腿式机器人
利用一条或更多条腿实现移动的移动机器人。注：改写GB/T12643—2013，定义3.16.2。3.9
履带式机器人crawlerrobottrackedrobot利用履带实现移动的移动机器人。[GB/T12643—2013，定义3.16.4］3.10
蠕动式机器人squirmingrobot
利用自身端动装置实现移动的机器人。3.11
飞行式机器人flyingrobot
空中机器人
利用自身的飞行装置飞行移动的移动机器人。3.12
浮游式机器人floatingrobot
水面机器人
利用自身的推进装置在水面上实现移动的移动机器人。3.13
潜游式机器人
水下机器人
divingrobot
利用下潜、潜游装置实现下潜游动的移动机器人3.14
地面机器人groundrobot
在地平面上辅助和/或替代人执行任务的机器人。3.15
undergroundrobot
地下机器人
在地平面以下环境中辅助和/或替代人执行任务的机器人。2
示例：并下机器人、地下管道机器人等。空间机器人
spacerobot
在太空中进行试验、操作、探测等活动的机器人。[GB/T36239—2018，定义3.11]
SCARA机器人SCARArobot
具有两个平行的回转关节，以便在所选择的平面内提供柔顺性的机器人。注：SCARA是由SelectivelyCompliantArmforRoboticAssembly的首宇母组成。[GB/T12643—2013，定义3.15.6]并联机器人parallelrobot
并联杆式机器人parallel linkrobot手臂含有组成闭环结构的杆件的机器人。[GB/T12643—2013.定义3.15.8
master-slavecontrol
主从控制
从设备(从)复现主设备(主)运动的控制方法。注：主从控制通常用于遥操作，[GB/T12643—2013，定义5.3.4]主从机器人
master-slaverobot
能实现主从控制的机器人。
协作机器人collaborativerobot为与人直接交互而设计的机器人。[GB/T12643—2013定义2.26］
分类原则
按以下原则分类：
a）宜从多个维度进行分类；
同一维度下应避免交叉重叠，应尽可能涵盖各种机器人；b）
GB/T39405—2020
相同功能机器人应用在不同领域时，应按一级分类中机器人的定义进行分类分类方法
应用领域
5.1.1总则
根据机器人的应用领域，机器人可分为工业机器人、个人/家用服务机器人、公共服务机器人、特种3
GB/T39405—2020
机器人和其他应用领域机器人。5.1.2工业机器人
按JB/T8430一2014的5.2分类，工业机器人按其使用用途可分为搬运作业/上下料机器人、焊接机器人、喷涂机器人、加工机器人、装配机器人、洁净机器人和其他工业机器人。5.1.3个人/家用服务机器人
个人/家用服务机器人按其使用用途可分为家务机器人、教育机器人、娱乐机器人、养老助残机器人、家用安监机器人、个人运输机器人和其他个人/家用服务机器人。5.1.4公共服务机器人
公共服务机器人按其使用用途可分为餐饮机器人、讲解导引机器人、多媒体机器人、公共游乐机器人、公共代步机器人和其他公共服务机器人。5.1.5特种机器人
特种机器人按其使用用途可分为检查维修机器人、专业检测机器人、搜救机器人、专业巡检机器人、侦察机器人、排爆机器人、专业安装机器人、采掘机器人、专业运输机器人、手术机器人、康复机器人和其他特种机器人。
5.1.6其他应用领域机器人
除5.1.2～5.1.5应用领域之外的机器人。5.2运动方式
5.2.1总则
根据机器人的运动方式，机器人可分为轮式机器人、足腿式机器人、履带式机器人、蠕动式机器人、浮游式机器人、潜游式机器人、飞行式机器人和其他运动方式机器人。5.2.2轮式机器人
轮式机器人按其驱动方式可分为双轮驱动机器人、三轮驱动机器人、全方位驱动机器人和其他轮式机器人。
5.2.3足腿式机器人
足腿式机器人按其腿的数量可分为双足机器人、三足机器人、四足机器人和其他足腿式机器人。5.2.4履带式机器人
履带式机器人按其驱动履带及关节数量可分为单节双履机器人、双节双履机器人、多节多履机器人和其他履带式机器人。
5.2.5蠕动式机器人
端动式机器人按其移动方向可分为上下端动机器人、左右端动机器人和其他端动式机器人。A
5.2.6浮游式机器人
GB/T39405—2020
浮游式机器人按其推进方式可分为螺旋奖浮游机器人、平旋推进浮游机器人、喷水浮游机器人、喷气浮游机器人和其他浮游式机器人。5.2.7潜游式机器人
潜游式机器人按其运动方式可分为拖电潜游机器人、自主潜游机器人和其他潜游式机器人。5.2.8飞行式机器人
飞行式机器人按其起飞方式可分为直升飞行机器人、滑行飞行机器人、手抛飞行机器人和其他飞行式机器人。
5.2.9其他运动方式机器人
其他运动方式机器人主要包括固定式机器人、复合式机器人、穿戴式机器人、喷射式机器人和除5.2.55.2.8运动方式之外的机器人。5.3使用空间
5.3.1总则
根据机器人的使用空间，机器人可分为地面/地下机器人、水面/水下机器人、空中机器人、空间机器人和其他使用空间机器人。
5.3.2地面/地下机器人
地面/地下机器人按使用空间可分为室内地面机器人、室外地面机器人、井下机器人和其他地下机器人。
5.3.3水面/水下机器人
水面/水下机器人按其使用水域可分为内河水面机器人、海洋水面机器人、浅水机器人、深水机器人和其他水下机器人。
5.3.4空中机器人
按中国民航局空域分类，空中机器人可分为中低空机器人、高空机器人和其他空中机器人。5.3.5空间机器人免费标准下载网bzxz
空间机器人按使用空间可分为空间站机器人、星球探测机器人和其他空间机器人。5.3.6其他使用空间机器人
除5.3.2～5.3.5之外的其他使用空间机器人。5.4机械结构
5.4.1总则
按JB/T8430一2014的5.1分类，机器人按其机械结构类型可分为垂直关节型机器人、平面关节型GB/T39405—2020
机器人、直角坐标型机器人、并联机器人和其他机械结构类型机器人。5.4.2垂直关节型机器人
垂直关节型机器人按其轴数可分为四轴关节机器人、五轴关节机器人、六轴关节机器人和其他垂直关节型机器人。
5.4.3平面关节型机器人
平面关节型机器人按其手臂数量可分为单臂SCARA机器人、双臂SCARA机器人和其他平面关节型机器人。
5.4.4直角坐标型机器人
直角坐标型机器人按其自由度可分为三自由度机器人、四自由度机器人、五自由度机器人和其他直角坐标型机器人。
5.4.5并联机器人
并联机器人按其结构形式可分为平面并联机器人、球面并联机器人、空间并联机器人和其他并联机器人。
5.4.6其他机械结构类型机器人
除5.4.2～5.4.5之外的其他机械结构类型机器人。5.5
编程和控制方式
5.5.1总则
根据机器人的编程和控制方式，机器人可分为编程型机器人、主从机器人和协作机器人。5.5.2编程型机器人
编程型机器人按其编程方式可分为示教编程机器人、离线编程机器人和其他编程型机器人。5.5.3主从机器人
主从机器人按其控制方式可分为单向主从机器人、双向主从机器人和其他主从机器人。5.5.4协作机器人
协作机器人按其控制方式可分为人机协作机器人和其他协作机器人。6分类汇总
分类汇总见表1。
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中华人民共和国国家标准
GB/T39405—2020
机器人分类
Classificationofrobot
2020-11-19发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2021-06-01实施
GB/T39405—2020
规范性引用文件
术语和定义
分类原则
分类方法
应用领域
运动方式
使用空间
机械结构
编程和控制方式
6分类汇总
参考文献
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草本标准由国家机器人标准化总体组提出并归口。GB/T39405—2020
本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、苏州苏相机器人智能装备有限公司、中国家用电器研究院、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、哈工大机器人集团股份有限公司、中国食品药品检定研究院、深圳市优必选科技股份有限公司、国网智能科技股份有限公司、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、科大讯飞股份有限公司、东北大学、机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、中机生产力促进中心、上海市医疗器械检测所、北京机械工业自动化研究所有限公司、上海电器科学研究院、深圳市标准技术研究院、中国电子技术标准化研究院、南京市特种设备安全监督检验研究院、深圳市智能机器人研究院本标准主要起草人：徐方、邹风山、李志海、石胜君、马得军、瞿卫新、余新华、袁杰、李健、何国田、张锋、马万钟、姜杨、孙立宁、郑旭、吴蒙、林远长、张苹、刘重生、尹作重、邢琳、杨、高健、王会方、吴镇炜、昌尚豪、郑佳、庞建新、董旭、唐忠华、刘晓帆、刘世昌、梁亮、王虹、牟昱。1范围
机器人分类
本标准规定了机器人的分类原则、分类方法和分类汇总。本标准适用于机器人的分类，
规范性引用文件
GB/T39405—2020
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单)适用于本文件JB/T8430—2014机器人分类及型号编制方法3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
自主能力autonomy
基于当前状态和感知信息，无人为干预地执行预期任务的能力。[GB/T12643—2013,定义2.2]
机器人robot
具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预定任务的执行机构。
[GB/T36530—2018定义3.2]
工业机器人industrialrobot
自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。
注1：工业机器人包括：
操作机，合致动器：
控制器，合示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。注2：这包括某些集成的附加轴。[GB/T12643—2013,定义2.9]
个人/家用服务机器人personal/householdservicerobot在家居环境或类似环境下使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。注：这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识或技能，不需要特别的培训或资质3.5
公共服务机器人publicservicerobot住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育、文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商1
GB/T39405—2020
用机器人。
【GB/T37283—2019，定义3.4
特种机器人specialrobot
应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的，辅助和/或替代人执行任务的机器人。注：改写GB/T36239—2018，定义2.1.1。3.7
轮式机器人wheeledrobot
利用轮子实现移动的移动机器人。[GB/T12643—2013，定义3.16.1]］3.8
足腿式机器人
leggedrobot
腿式机器人
利用一条或更多条腿实现移动的移动机器人。注：改写GB/T12643—2013，定义3.16.2。3.9
履带式机器人crawlerrobottrackedrobot利用履带实现移动的移动机器人。[GB/T12643—2013，定义3.16.4］3.10
蠕动式机器人squirmingrobot
利用自身端动装置实现移动的机器人。3.11
飞行式机器人flyingrobot
空中机器人
利用自身的飞行装置飞行移动的移动机器人。3.12
浮游式机器人floatingrobot
水面机器人
利用自身的推进装置在水面上实现移动的移动机器人。3.13
潜游式机器人
水下机器人
divingrobot
利用下潜、潜游装置实现下潜游动的移动机器人3.14
地面机器人groundrobot
在地平面上辅助和/或替代人执行任务的机器人。3.15
undergroundrobot
地下机器人
在地平面以下环境中辅助和/或替代人执行任务的机器人。2
示例：并下机器人、地下管道机器人等。空间机器人
spacerobot
在太空中进行试验、操作、探测等活动的机器人。[GB/T36239—2018，定义3.11]
SCARA机器人SCARArobot
具有两个平行的回转关节，以便在所选择的平面内提供柔顺性的机器人。注：SCARA是由SelectivelyCompliantArmforRoboticAssembly的首宇母组成。[GB/T12643—2013，定义3.15.6]并联机器人parallelrobot
并联杆式机器人parallel linkrobot手臂含有组成闭环结构的杆件的机器人。[GB/T12643—2013.定义3.15.8
master-slavecontrol
主从控制
从设备(从)复现主设备(主)运动的控制方法。注：主从控制通常用于遥操作，[GB/T12643—2013，定义5.3.4]主从机器人
master-slaverobot
能实现主从控制的机器人。
协作机器人collaborativerobot为与人直接交互而设计的机器人。[GB/T12643—2013定义2.26］
分类原则
按以下原则分类：
a）宜从多个维度进行分类；
同一维度下应避免交叉重叠，应尽可能涵盖各种机器人；b）
GB/T39405—2020
相同功能机器人应用在不同领域时，应按一级分类中机器人的定义进行分类分类方法
应用领域
5.1.1总则
根据机器人的应用领域，机器人可分为工业机器人、个人/家用服务机器人、公共服务机器人、特种3
GB/T39405—2020
机器人和其他应用领域机器人。5.1.2工业机器人
按JB/T8430一2014的5.2分类，工业机器人按其使用用途可分为搬运作业/上下料机器人、焊接机器人、喷涂机器人、加工机器人、装配机器人、洁净机器人和其他工业机器人。5.1.3个人/家用服务机器人
个人/家用服务机器人按其使用用途可分为家务机器人、教育机器人、娱乐机器人、养老助残机器人、家用安监机器人、个人运输机器人和其他个人/家用服务机器人。5.1.4公共服务机器人
公共服务机器人按其使用用途可分为餐饮机器人、讲解导引机器人、多媒体机器人、公共游乐机器人、公共代步机器人和其他公共服务机器人。5.1.5特种机器人
特种机器人按其使用用途可分为检查维修机器人、专业检测机器人、搜救机器人、专业巡检机器人、侦察机器人、排爆机器人、专业安装机器人、采掘机器人、专业运输机器人、手术机器人、康复机器人和其他特种机器人。
5.1.6其他应用领域机器人
除5.1.2～5.1.5应用领域之外的机器人。5.2运动方式
5.2.1总则
根据机器人的运动方式，机器人可分为轮式机器人、足腿式机器人、履带式机器人、蠕动式机器人、浮游式机器人、潜游式机器人、飞行式机器人和其他运动方式机器人。5.2.2轮式机器人
轮式机器人按其驱动方式可分为双轮驱动机器人、三轮驱动机器人、全方位驱动机器人和其他轮式机器人。
5.2.3足腿式机器人
足腿式机器人按其腿的数量可分为双足机器人、三足机器人、四足机器人和其他足腿式机器人。5.2.4履带式机器人
履带式机器人按其驱动履带及关节数量可分为单节双履机器人、双节双履机器人、多节多履机器人和其他履带式机器人。
5.2.5蠕动式机器人
端动式机器人按其移动方向可分为上下端动机器人、左右端动机器人和其他端动式机器人。A
5.2.6浮游式机器人
GB/T39405—2020
浮游式机器人按其推进方式可分为螺旋奖浮游机器人、平旋推进浮游机器人、喷水浮游机器人、喷气浮游机器人和其他浮游式机器人。5.2.7潜游式机器人
潜游式机器人按其运动方式可分为拖电潜游机器人、自主潜游机器人和其他潜游式机器人。5.2.8飞行式机器人
飞行式机器人按其起飞方式可分为直升飞行机器人、滑行飞行机器人、手抛飞行机器人和其他飞行式机器人。
5.2.9其他运动方式机器人
其他运动方式机器人主要包括固定式机器人、复合式机器人、穿戴式机器人、喷射式机器人和除5.2.55.2.8运动方式之外的机器人。5.3使用空间
5.3.1总则
根据机器人的使用空间，机器人可分为地面/地下机器人、水面/水下机器人、空中机器人、空间机器人和其他使用空间机器人。
5.3.2地面/地下机器人
地面/地下机器人按使用空间可分为室内地面机器人、室外地面机器人、井下机器人和其他地下机器人。
5.3.3水面/水下机器人
水面/水下机器人按其使用水域可分为内河水面机器人、海洋水面机器人、浅水机器人、深水机器人和其他水下机器人。
5.3.4空中机器人
按中国民航局空域分类，空中机器人可分为中低空机器人、高空机器人和其他空中机器人。5.3.5空间机器人免费标准下载网bzxz
空间机器人按使用空间可分为空间站机器人、星球探测机器人和其他空间机器人。5.3.6其他使用空间机器人
除5.3.2～5.3.5之外的其他使用空间机器人。5.4机械结构
5.4.1总则
按JB/T8430一2014的5.1分类，机器人按其机械结构类型可分为垂直关节型机器人、平面关节型GB/T39405—2020
机器人、直角坐标型机器人、并联机器人和其他机械结构类型机器人。5.4.2垂直关节型机器人
垂直关节型机器人按其轴数可分为四轴关节机器人、五轴关节机器人、六轴关节机器人和其他垂直关节型机器人。
5.4.3平面关节型机器人
平面关节型机器人按其手臂数量可分为单臂SCARA机器人、双臂SCARA机器人和其他平面关节型机器人。
5.4.4直角坐标型机器人
直角坐标型机器人按其自由度可分为三自由度机器人、四自由度机器人、五自由度机器人和其他直角坐标型机器人。
5.4.5并联机器人
并联机器人按其结构形式可分为平面并联机器人、球面并联机器人、空间并联机器人和其他并联机器人。
5.4.6其他机械结构类型机器人
除5.4.2～5.4.5之外的其他机械结构类型机器人。5.5
编程和控制方式
5.5.1总则
根据机器人的编程和控制方式，机器人可分为编程型机器人、主从机器人和协作机器人。5.5.2编程型机器人
编程型机器人按其编程方式可分为示教编程机器人、离线编程机器人和其他编程型机器人。5.5.3主从机器人
主从机器人按其控制方式可分为单向主从机器人、双向主从机器人和其他主从机器人。5.5.4协作机器人
协作机器人按其控制方式可分为人机协作机器人和其他协作机器人。6分类汇总
分类汇总见表1。
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