本文件规定了汽车静止及低速行驶状态下的全景影像监测系统的一般要求和性能要求，描述了试验方法。 本文件适用于安装有全景影像监测系统的M 类和N 类非铰接式车辆，其他车辆类型参照执行。

ICS 43.020
CCS T40
中华人民共和国国家标准國
GB/T441762024
汽车全景影像监测系统性能要求及试验方法
Performance requirements and testing methods for around view monitoring systemof vehicles
2024-07-24发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2024-07-24实施
规范性引用文件
术语和定义
一般要求
性能要求
试验方法
GB/T44176—2024
GB/T44176—2024
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1范围
汽车全景影像监测系统性能要求及试验方法
GB/T44176—2024
本文件规定了汽车静止及低速行驶状态下的全景影像监测系统的一般要求和性能要求，描述了试验方法。
本文件适用于安装有全景影像监测系统的M类和N类非铰接式车辆，其他车辆类型参照执行。2规范性引用文件
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GB34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法GB/T39263道路车辆先进驾驶辅助系统(ADAS）3术语和定义bzxZ.net
GB/T39263界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1
术语及定义
全景影像监测系统aroundviewmonitoringsystem;AVMS向驾驶员提供车辆周围360°范围内环境的实时影像信息的系统3.2
系统盲区blindspotofAVMS
因摄像头布置和车身结构限制等原因，AVMS无法监测到的车辆周边区域。3.3
单视图singleviewimage
对某一路摄像头采集的图像进行单独显示的视图注：单视图一般分为前单视图、后单视图、左单视图和右单视图3.4
平面拼接视图splicingviewplane将各路摄像头采集的图像处理得到的一幅显示车辆周边环境信息的平面视图。3.5
拼接缝隙splicinggap
在平面拼接视图（3.4)中，相邻摄像头采集的图像在拼接后产生的图像缝隙，注：见图1。
441762024
a）理想状态下的拼接效果
注：△d所示区域为拼接缝隙。
b）拼接缝隙
图1拼接缝隙示意图
拼接错位splicingdislocation
在平面拼接视图（3.4)中，相邻摄像头采集的图像在拼接后图像显示位置的偏移。注：见图2。
a）理想状态下的拼接效果
b）拼接错位
注：△r为x方向拼接错位，△y为y方向拼接错位，1为棋盘格图卡单元格在图像上的边长。图2拼接错位示意图
拼接重影splicingghosting
在平面拼接视图(3.4)中，相邻摄像头采集的图像在拼接后图像的叠加显示。注：见图3。
a）理想状态下的拼接效果
图3拼接重影示意图
拼接损失
splicingloss
b）拼接重影
在平面拼接视图(3.4)中，相邻摄像头采集的图像在拼接后图像的部分丢失。4一般要求
4.1功能
a）理想状态下的拼接效果
b)拼接损失
图4拼接损失示意图
GB/T 44176—2024
4.1.1车辆在启动状态下，应至少在进入倒车挡位时在显示屏中立即清晰地显示车辆周围环境的实时影像信息。
AVMS应能输出平面拼接视图，且应满足以下要求：a)M类、N1类车辆的AVMS支持360°范围内视图的拼接：b)N2类、N3类车辆的AVMS至少支持如图5所示的270°范围内视图的拼接，且为新增摄像头留有接口，以补充后部视野显示。
车辆前挡风玻璃中心焦点
图5车辆270°范围视图拼接示意图4.1.3平面拼接视图中，车辆模型应车头竖直朝上布置，宜水平居中，不应出现明显的偏移或倾斜，垂直方向可有适当的偏移。
4.1.4AVMS应具备输出单视图的功能，并满足以下要求：a)M类、N1类车辆显示前单视图、后单视图、左单视图和右单视图；b)N2类、N3类车辆至少显示前单视图、左单视图和右单视图。4.2自检
AVMS应在上电后进行自检且至少具备以下自检功能：a）检查相关电气部件是否正常运行；b）检查相关传感元件是否正常运行。4.3故障指示
AVMS应至少以光学信号的方式提示驾驶员AVMS故障，该故障信号可与其他系统共用文字、图形或位置。
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4.4电磁兼容
AVMS电磁兼容性应符合GB34660的要求。5性能要求
AVMS响应时间
按6.4进行试验，AVMS响应时间应不大于3s。5.2图像时延
按6.5进行试验，AVMS输出的图像时延应不大于0.3s。5.3单视图视野范围
按6.6进行试验，AVMS各单视图视野范围应满足以下要求。a）前、后单视图：完全观测到距离车身前后外边缘1500mm和4000mm，离车身外侧1000mm处的全部标志物，如图6a）和图6b）所示。b）左、右单视图：完全观测到距离车身外相应侧1500mm，前轮轴线上及距前轮轴线纵向距离1000mm处的全部标志物，如图6c）和图6d）所示。单位为毫米
a）前单视图视野范围
c）左单视图视野范围
b）后单视图视野范围
车辆前轮轴线
d）右单视图视野范围
图6单视图视野范围示意图
5.4平面拼接视图视野范围
5.4.1按6.7进行试验，如图7所示，车辆中轴线上各方向的系统盲区应满足：a）前、后侧分别距离车身前、后边缘的实际距离不大干300mm:b）左、右侧分别距离车身左、右边缘的实际距离不大于100mm。5.4.2按6.7进行试验，如图7所示，车辆中轴线上各方向最远视野应满足：a）前、后侧分别距离车身前、后边缘的实际距离不小于2000mm；b）左、右侧分别距离车身左、右边缘的实际距离不小于1500mm00
≤100
5.5平面拼接效果
5.5.1总体要求
≤100
平面拼按视图视野范围
图7平面拼接视图视野范围示意图GB/T441762024
单位为豪米
平面拼接视图中不应出现拼接缝隙，目拼接效果应至少满足5.5.2和5.5.3中的任意一个5.5.2行/列畸变
按6.8进行试验，平面拼接视图中，位于车身外第三行/列单元格的累计宽度应不大于视图中棋盘格单元格边长的1.5倍，如图8所示，平面拼接视图应满足12不大于1.5倍的11。注：车身外第三行/列单元格具体位置根据6.8.1棋盘格布置确定。a）车身外前方第三行单元格
标引符号说明：
b）车身外右侧第三列单元格
棋盘格图卡单元格在图像上的边长，单位为毫米(mm);li
第三行/列单元格距离车身相应侧外边缘的最远点与最近点的距离，单位为毫米(mm)。图8平面拼接效果行/列畸变示意图5
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5.5.3拼接错位及拼接无效区域
按6.8进行试验，M类车辆平面拼接视图的各拼接错位对应的实际距离应不大于0.15m，其他类车辆平面拼接视图的各拼接错位对应的实际距离应不大于0.3m。在平面拼接视图中拼接重影和拼接损失产生的面积视为拼接无效区域，按6.8进行试验，平面拼接视图中拼接无效区域对应实际面积应不大于5.4中要求的AVMS拼接视图视野的3%，任意田字格排布的四个单元格的拼接无效区域对应实际面积应不大于0.15m2。6试验方法
6.1试验环境条件
试验应按以下环境条件进行：
a）试验场地为干燥、平坦的沥青或混凝土路面；b）试验环境温度范围为-20℃~+45℃；c）水平能见度不小于1km；
d）试验区域内环境照明均匀分布，且覆盖AVMS的拼接视野范围，照度不低于8001x，不高于1000001x。
6.2测量仪器和设备
试验用测量仪器及设备应满足以下要求：a）试验用计时器精度至少为0.01s;b）单视图视野范围试验所用标志物为高度0.8m、直径0.3m的圆柱体；c）平面拼接视图视野试验所用标志物为宽度15mm20mm、长度500mm的平面标志物d）平面拼接效果试验用棋盘格图卡单元格边长为300mm;e）图像采集设备分辨率不小于AVMS有效显示区域的分辨率。6.3车辆条件
6.3.1车辆载荷
应在试验车辆整车整备质量加上驾驶员和试验设备的总质量的状态下进行试验，驾驶员和试验设备的总质量不超过150kg，试验开始后不应对车辆载荷进行任何调整。对于装备了可调空气悬架等影响车辆高度的部件的车辆，应将相关部件调整至车辆制造商设定的出厂状态。6.3.2轮胎
轮胎气压应为车辆制造商推荐的冷态充气压力。6.4AVMS响应时间试验
试验步骤如下：
a）车辆处于闭锁状态，并确保所有电子系统均已停用，或保证车辆闭锁至少30min；b）测试人员解锁车辆，该时间点记为to；c）测试人员进入车内，系上安全带，启动车辆，进入倒车挡位，该时间点记为t1,to至t1应控制在12s15s内
d)AVMS输出实时影像信息时间点记为t2，单次试验中AVMS响应时间为t2与t1的差值。6
重复a)～d)步骤三次，AVMS响应时间t取三次试验平均值。6.5图像时延试验
试验布置见图9，试验步骤如下：a）开启AVMS，使其处于正常工作状态，显示屏正常成像；GB/T44176—2024
b）计时器置于AVMS视野范围内，并确保显示屏的成像画面中能清晰识别出计时器中的数字：c）将图像采集设备的成像视野对准计时器和显示屏，确保图像采集设备显示画面能清晰识别出计时器和显示屏的数字；
d）开启计时器计时，识别某一时刻计时器时间T1和显示屏时间T1，单次试验中图像时延为Ti与
重复a)的d)步骤三次，该单视图下的图像时延T取三次试验的平均值。应分别在不同单视图下进行试验。
计时器
6.6单视图视野范围试验
成像视野2
图像采集
摄像头
显示器
视频输入
视频输出
计时器
显示器
显示画面
图9图像时延试验布置参考图
开启AVMS，调整方向盘转角至0°。将单视图切换至前单视图画面，分别在图6a）所示相应位置放置圆柱体标志物，观察前单视图画面中该标志物是否完全显示。将单视图切换至后单视图、左单视图和右单视图，分别在图6b)、图6c）和图6d）所示相应位置放置圆柱体标志物，观察后单视图、左单视图和右单视图该标志物是否完全显示。6.7平面拼接视图视野试验
开启AVMS，调整方向盘转角至0°，在试验车辆中轴线正前方外缘，垂直于试验车辆纵轴，水平放置平面标志物，如图10所示。在车辆前进方向移动标志物，直至标志物在平面拼接视图中完全显示，测量出此时标志物到车身前端外缘的最短距离。继续移动标志物，直至标志物在平面拼接视图中完全消失，测量出此时标志物到车身前端外缘的最短距离。分别在车辆左侧中心外缘、右侧中心外缘平行于试验车辆纵轴水平放置标志物，后方中心外缘垂直于试验车辆纵轴水平放置标志物，按照如图10所示方向移动标志物，测量出标志物完全显示点和完全消失点距离车身对应侧外缘的最短距离。7
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6.8平面拼接效果试验
6.8.1试验准备
标志物
标志物移动方向
图10平面拼接视图视野试验示意图在试验车辆的四周放置棋盘格图卡，如图11所示。黑白单元格间隔布置，棋盘格应至少覆盖试验车辆前方及后方外2000mm、左右外边缘外1500mm的区域，对于仅支持270°范围视图拼接的N2类、N3类车辆，后方无影像信息的区域可不铺设棋盘格。尽可能保证试验车辆居中摆放，误差在100mm范围内，且单边间隙小于300mm。棋盘格图卡的单元格边界线应与车辆轴线平行或垂直，误差不应大于5°。
图11棋盘格布置示意图
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