本标准规定了两轮摩托车和轻便摩托车的坐标系和运动的专用术语。本标准适用于两轮摩托车和轻便摩托车，其他摩托车亦可参照使用。 GB/T 15028.1-1994 摩托车操纵稳定性术语 坐标系和运动 GB/T15028.1-1994 标准下载解压密码：www.bzxz.net

中华人民共和国国家标准
摩托车操纵稳定性术语
坐标系和运动
Motorcycles---Terminology of controllability and stability---Basicprinciples of axis systems and kinematies1主题内容与适用范围
本标准规定了两轮摩托车和轻便摩托车的坐标系和运动的专用术语。本标准适用于两轮摩托车和轻便摩托车，其他摩托车亦可参照使用。2引用标准
GB5359.3摩托车术语及定义车辆质量3 坐标系 axis systems
3.1地面固定坐标系earth fixed axis system(X,Y,Z)GB/T 15028.1—94
固定在地面上的右旋直角坐标系。X,Y轴在水平面内，Z轴垂直向上。车辆的运动轨迹在地面固定坐标系中描述。
3.2　车辆坐标系　vehicle axis system(a'y’z'）固联在车辆上的右旋直角坐标系。当车辆在水平路面上直线行驶时，'轴始终水平地指向车辆前进的方向且平行于车辆纵向平面，3轴指向驾驶员的左边，2轴垂直向上，坐标系的原点在车辆的质心上。
3.3 车辆-驾驶员坐标系vehicle-rider combination axis system(α' rea y' res，z' res）固联在车辆-驾驶员系统上的右旋直角坐标系。当车辆在水平路面上直线行驶时，轴始终水平地指向车辆前进的方向且平行于车辆纵向平面，\r轴指向驾驶员的左边，'re轴垂直向上，坐标系的原点在车辆-驾驶员系统的质心上。3.4 水平坐标系horizontal axis systems3.4.1 车辆水平坐标系 horizontal vehicle axis system(α,y,z)此坐标系是右旋直角坐标系。它的原点在车辆的质心上且随车体运动，r-平面始终与地面固定坐标系的X-Y平面平行，轴是车辆坐标系的'轴在-平面上的投影且指向车辆前进的方向，轴指向驾驶员的左边，轴与地面固定坐标系的乙轴平行且垂直向上。3.4.2 轮胎水平坐标系 horizontal tyre axis system(αty.&)此坐标系是右旋直角坐标系。它的原点在轮胎印迹理论中心上，，轴是车轮平面与路面平面的交线且指向前方，。轴垂直于路面平面，方向垂直向上，轴在路面平面上。用下角f 和r来区别前、后轮胎的水平坐标系。3.5部件坐标系assembly axis system部件的坐标系都是右旋直角坐标系。它们的原点分别在部件的质心上。国家技术监督局1994-04-04批准162
1994-11-01实施
GB/T 15028.1—94
3.5.1 方向操纵系统坐标系steering assembly asis system(r'fu,y'fu,z'tu）此坐标系是方向操纵系统的坐标系。2轴平行于方向把立管轴线，方向向上，'轴平行前轮的车轮平面且指向前方。
注：方向操纵系统包括方向把操纵总成、前减霆器总成、前轮总成和前挡泥板，以及安装在方向把上的各类附件，如前照灯、窥视镜等。
3.5.2方向操纵系统簧上固联坐标系steering assembly sprung part fixed axis system(rr,yr,zt）此坐标系是部件坐标系。适用于方向操纵系统的簧上部分，坐标系各轴与方向操纵系统坐标系的各轴平行且方向相同。
3.5.3车身固联坐标系body fixed axis system(ru，Yru，&ru）此坐标系是车体的水平坐标系（不包括方向操纵系统）。α轴水平地指向车辆前进的方向且平行于车辆纵向平面，之轴垂直向上。注：整个摩托车除方向操纵系统以外的所有部分总称为车体。3.5.4车身簧上固联坐标系body sprungpart fixed axis system(ar,yr，z）此坐标系是水平面部件坐标系。适用于车身簧上部分（不包括方向操纵系统）。坐标系的各轴与车身固联坐标系的各轴平行且方向相同。3.6车辆纵向平面vehiclelongitudinal plane通过方向把立管轴线且平行于后轮的车轮平面的平面。3.7 印迹轴线 ground contact axis3.7.1理论印迹轴线 conventional ground contact axis(aga）通过前、后轮胎印迹理论中心的轴线，方向指向车辆前进的方向。3.7.2
几何印迹轴线geometrical ground contact axis(ag）通过前、后轮胎印迹几何中心的轴线，方向指向车辆前进的方向。3.7.3 有效印迹轴线 effective ground contact axis(αge）通过前、后轮胎印迹有效中心的轴线，方向指向车辆前进的方向。3.8 车辆方位角 angular orientation of the vehicle车辆坐标系（α'，y'，)相对于地面固定坐标系（X,Y,Z)的方位由横摆角()、纵倾角(0)、侧倾角(g)三个角位移表示。角度从两个坐标系重合时算起。3.9侧倾rolling（banking）
车辆-驾驶员系统相对于r轴或re轴的角位移。侧倾也可以是相对于go或e轴的角位移，在这种情况下，则分别称为理论侧倾、几何侧倾或有效侧倾。3.10纵倾pitching
车辆-驾驶员系统相对于\轴或yr轴的角位移。3.11横摆（侧偏）yawing
车辆-驾驶员系统相对于轴或re轴的角位移。4 车辆质量和质心位置 vehicle masses and positions of centre of gravity4.1车辆质量vehicle mass
按GB5359.3的规定。
4.2簧上质量sprung mass
悬架支承的质量。且根据车辆结构加上传动轴、传动链、悬架、制动和方向操纵系统等作用于簧上的那部分质量。
4.3簧下质量unsprung mass
车辆质量与簧上质量之差。
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4.4质量分布率mass distribution ratio在规定载荷状况下，前、后轮轮载质量占车辆质量的百分比。5 转动惯量 moments of inertia5.1转动惯量moments of inertia相对于通过车辆、零件或部件质心的坐标轴的转动惯量。转动惯量表示为I、I和I2。5.2惯性积product of inertia
-般情况下，惯性积定义为I，。如果是相对于其它轴而不是α轴和'轴，则应明确规定，下角也应相应改变。
motion variables
6运动变量
6.1 纵倾角 pitch angle(0)
，轴与X-Y平面之间的夹角。面对Y轴的正方向看，α轴相对于Y轴的角位移是顺时针方向，则纵倾角为正。
6.2横摆角raw angle(y）
zu轴在路面平面上的投影与X轴的夹角。面对Z轴的正方向看，αu路面平面上的投影相对于Z轴的角位移是顺时针方向的，则横摆角为正。6.3 行程角 course angle(u)　车辆水平速度与X轴的夹角。面对Z轴的正方向看，水平速度在路面平面的投影相对于Z轴的角位移是顺时针方向的，则行程角为正。6.4车辆侧偏角vehicle sideslip angle（β）车辆水平速度与X轴的夹角。
6.5 侧倾角 roll(bank)angle(g)-2平面与-2平面的夹角。驾驶员在行驶状况时看是顺时针侧倾的，则侧倾角为正。此外，分别通过gove轴和车辆质心的平面与乙轴的夹角，定义为一般侧倾角（9g）、几何侧倾角（）、有效侧倾角（）。
6.6合成侧倾角resultant roll angles分别通过go、g、ge轴和车辆-驾驶员系统质心的平面与Z轴的夹角，定义为理论合成侧倾角（Peo.res）、几何合成侧倾角（g）、有效合成侧倾角（Pe，res）。质心速度 speed of the centre of gravity()6.7
零、部件或车辆质心的速度。
6.8车辆水平速度horizontal vehiclespeed(in)车体质心速度的水平分量。
6.9 车辆速度vehicle velocity(v)车辆上的某点相对于地面固定坐标系的运动速度。下面这些量是速度矢量在车辆坐标系（z，y，2')各轴方向上的分量。
6.9.1纵向速度longitudinal velocity（v）车辆上某点速度矢量在轴方向上的分量。横向速度side velocity(uy）
车辆上某点速度矢量在轴方向上的分量。6.9.3
法向速度normal velocity(u）
车辆上某点速度矢量在轴方向上的分量。6.9.4前进速度forward velocity(ux）164
下减造罗
GB/T 15028.1-94
车辆上某点速度矢量在平行于轴方向上的分量。6.9.5侧向速度lateral velocity(u）车辆上某点速度矢量在平行于轴方向上的分量。6.9.6垂直速度vertical velocity(u）车辆上某点速度矢量在平行于轴方向上的分量。6.9.7侧倾角速度roll(bank)velocity（p）车辆上某点相对于α'轴的角速度。相对于 go，αz，α轴的角速度则分别定义为：一般侧倾角速度（9g。），几何侧倾角速度（g），有效侧倾角速度（）。6.9.8纵倾角速度pitch velocity(0)车辆上某点相对于轴的角速度。6.9.9
yawvelocity(y)
横摆角速度
车辆上某点相对于Z轴的角速度。6. 10质心加速度acceleration vector of the centre of gravity(a)零、部件或车辆质心的加速度。6.113
车辆加速度vehicle acceleration(a）车辆上某点相对于地面固定坐标系（X，Y，Z)运动的加速度。下面这些量是加速度矢量在车辆坐标系（，y，）各轴方向上的分量。纵向加速度longitudinal acceleration(a）6. 11.1
车辆上某点的加速度矢量在'轴方向上的分量。6.11.2横向加速度side acceleration(ay）车辆上某点的加速度矢量在y轴方向上的分量。6.11.3法向加速度normal acceleration(a）车辆上某点的加速度矢量在z轴方向上的分量，前进加速度forward acceleration(a）6.11.4
车辆上某点的加速度失量在平行轴方向上的分量。侧向加速度lateral acceleration(a）6.11.5
车辆上某点的加速度矢量在平行轴方向上的分量。6.11.6
垂直加速度vertical acceleration(a）车辆上某点的加速度矢量在平行轴方向上的分量。6.11.7 向心加速度 centeripetal acceleration(a.)车辆上某点的加速度矢量在与切线(运动轨迹上该点的切线)垂直且与路面平面平行方向上的分量。
7 力 forces
作用在车辆上的所有外力可以合成一个作用力(F)该力可以分为下列三个分力7.1 纵向力longitudinal force（F）作用力(F)在轴方向上的分量。
7.2横向力side force(Fy)
作用力(F)在y轴方向上的分量，法向力normal force(F，)
作用力（F)在轴方向上的分量。moments
8力矩
作用在车辆上的所有外力矩，可以合成一个合力矩（M）。该力矩可以分解为下列三个分力矩。165
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纵倾力矩pitchmoment(M）
GB/T 15028.1—94
使车辆相对于轴转动的力矩。面对y'轴的正方向看，车辆顺时针方向转动，则纵倾力矩为正。8.2横摆力矩yawmoment(Mz）
使车辆相对于轴转动的力矩。面对轴的正方向看，车辆顺时针方向转动，则横摆力矩为正。8.3侧倾力矩roll(bank)moment(Mx)使车辆相对于轴转动的力矩。面对'轴的正方向看，车辆顺时针方向转动，则侧倾力矩为正。此外，使车辆相对于g轴转动的力矩，则分别定义为：一般侧倾力矩（M）、几何侧倾力矩（M）、有效侧倾力矩（Me）。面向相应轴的正方向看，车辆是顺时针方向转动，则力矩为正。166
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部件坐标系
侧倾·
侧倾角
侧倾角速度
侧倾力矩
侧向加速度
侧向速度
车辆-驾驶员坐标系
r'rea,y'res,z'res
车辆侧偏角
车辆方位角·
车辆加速度
车辆水平速度
车辆水平坐标系
车辆速度
车辆质量·
车辆质量和质心位置
车辆纵向平面
车辆坐标系'，，
车身固联坐标系
Xrutyrugz
车身簧上固联坐标系
垂直加速度
垂直速度
地面固定坐标系
法向加速度
法向力F
法向速度
Xr,yr,zr
GB/T 15028.1—94
附录Ａ
中文索引（按汉语拼音排序）
（补充件）
't,y'f,'?
方向操纵系统簧上固联坐标系
方向操纵系统坐标系，'，u，\3.5
惯性积
合成侧倾角
横摆角
横摆角速度
横摆力矩
横向加速度
横向力
横向速度
簧上质量
簧下质量·
几何印迹轴线
理论印迹轴线
力矩·
轮胎水平坐标系
前进加速度
前进速度
水平坐标系
向心加速度
行程角
印迹轴线：
有效印迹轴线
运动变量·
GB/T 15028.1-94
++++++++++
X++Yt+zt
eoaeeeaoeaeeeaemedaae
质量分布率·
质心加速度
质心速度
转动惯量·
转动惯量
纵倾…
纵倾角
纵倾角速度
侧倾力矩
纵向加速度
纵向力　F
纵向速度
坐标系·
GB/T 15028.1—94
附录B
英文索引
(补充件）
acceleration vector of the centre of gravityangular orientation of the vehicleassembly axis systems ..
axis systems
body fixed axis system
rrusYru
body sprung part fixed axis systemcenteripetal acceleration
conventional ground contact axiscourse angle
earth fixed axis system
effective ground contact axisforces
forward acceleration
forward velocity
r,Yr,zr
正活装
专营业营营营业营
geometrical ground contact axisground contact axis
horizontal axis systems.
horizontal tyre axis system
horizontal vehicle axis systemhorizontal vehicle speed
lateral acceleration
lateral velocity
longitudinal acceleration
longitudinal force
longitudinal velocity
mass distribution ratio
moment of inertia
moments
moments of inertia
motion variables
normal acceleration
normal force
normal veloctiy
pitch angle
pitch moment
pitch velocity
pitching
product of inertia
resultant roll angles ?
roll angle(bank angle)
roll(bank)moment
roll(bank)velocity
rolling(banking)
side acceleration
side force
side velocity
GB/T 15028.1—94
Et,yt,zt
电业品票通品国
中办中
speed of the centre of gravitysprung mass
steering assembly axis systemGB/T15028.1—94
Efu，yfu，zfu
steering assembly sprung part fixed axis systemunsprung mass
vehicle acceleation
vehicle axis system
vehicle longitudinal plane
vehicle mass
vehicle masses and positions of centre of gravityvehicle sidelip angle
vehicle velocity
vehicle-ride combination axis systemvertical acceleration
vertical velocity
yaw angle
yaw moment
yaw velocity
yawing
代授搜
cf,yi,zf
+' res+y' res +?' te?
图中：
(X,Y,z) --
(α,y,z)
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附录C
坐标系和角度定义的示图
(补充件）
地面固定坐标系；
车辆水平坐标系，
理论印迹轴线；
轮胎水平坐标系，
R,R.R. ---
转弯圆半径；
质心；
瞬时转弯圆中心；
正活装
中—行程角，
R,Rt,Rr>e
横摆角；
车辆侧偏角，
一车辆水平速度；
转向角，
-轮胎侧偏角；
前后轮胎印迹理论中心的距离
附加说明：
GB/T 15028.1—94
本标准由中国汽车工业总公司提出。本标准由全国汽车标准化技术委员会归口。本标准由机械电子工业部兵器标准化研究所负责起草。本标准主要起草人韩惠荣、高郁冬。活装
各义标准行
业资料免费
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