GB∕T 38336-2019
基本信息
标准号： GB∕T 38336-2019
中文名称：工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 发射测试方法和限值
标准类别：国家标准(GB)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
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相关标签： 工业 科学 医疗 机器人 电磁兼容 发射 测试方法 限值
标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
GB∕T 38336-2019 工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 发射测试方法和限值
GB∕T38336-2019
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标准内容
ICS33.100
中华人民共和国国家标准
GB/T38336—2019
工业、科学和医疗机器人
电磁兼容
发射测试方法和限值
Industrial,scientific and medical robots--Electromagnetic compatibility-Emissionmethodsofmeasurementandlimits2019-12-10发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2020-07-01实施
GB/T38336—2019
规范性引用文件
术语和定义、缩略语
工科医机器人分类
用户信息
测量条件和试验布置
测量条件
工科医机器人的布置
6：发射限值
谐波电流与电压波动发射限值
电源和电信端口的传导骚扰限值电磁辐射骚扰的限值…
用户文件
测量不确定度
9试验报告·
附录A（资料性附录）
工科医机器人分类举例
附录B（资料性附录）医用机器人典型工作模式举例参考文献
本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草GB/T38336—2019
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由全国无线电干扰标准化技术委员会（SAC/TC79）提出并归口。本标准起草单位：上海电器科学研究院、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海新时达机器人有限公司、安徽配天机器人技术有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、广东省医疗器械质量监督检验所、北京市医疗器械检验所、浙江省医疗器械检验研究院、中国质量认证中心华南实验室、辽宁省医疗器械检验检测院、南京市产品质量监督检验院、珠海格力电器股份有限公司、中国家用电器研究院、上海松下微波炉有限公司、苏州市产品质量监督检验院本标准主要起草人：谢延萍、郑军奇、叶琼瑜、孙添飞、徐东玉、王鹏、朱文立、宋盟春、孟志平、黄丹、黄武凯、刘闻灵、卢炎汉、丁海波、戴陵春、肖彪、万今明、李滟、鲁俊、吴震。1
1范围
工业、科学和医疗机器人
电磁兼容发射测试方法和限值
GB/T38336-—2019
本标准规定了工业、科学和医疗用机器人（以下简称工科医机器人）产生电磁骚扰电平的发射测量程序以及相应的限值，适用的频率范围为0Hz～400GHz。注：对尚未规定限值的频段，不必测量。本标准适用于工科医机器人，包括但不限于焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人、加工机器人、装配机器人、洁净机器人、医用机器人、教学和实验用机器人等，工科医机器人分类举例参见附录A。本标准不适用于无人机、玩具、娱乐机器人等，2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T4365—2003电工术语电磁兼容GB/T6113.101无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-1部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备测量设备
GB/T6113.102无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-2部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备传导骚扰测量的耦合装置GB/T6113.104无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-4部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备辐射骚扰测量用天线和试验场地GB/T6113.201一2018无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-1部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法：传导扰测量GB/T6113.203—2016无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-3部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法辐射骚扰测量GB/T6113.402无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第4-2部分：不确定度、统计学和限值建模测量设备和设施的不确定度GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇GB/T17624.1电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释GB17625.1电磁兼容限值谐波电流发射限值（设备每相输人电流≤16A）GB/T17625.2电磁兼容限值对每相额定电流≤16A且无条件接人的设备在公用低压供电系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制GB/T17625.7电磁兼容限值对额定电流≤75A且有条件接人的设备在公用低压供电系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制GB/T17625.8电磁兼容限值每相输人电流大于16A小于等于75A连接到公用低压系统的设备产生的谐波电流限值
IEC60364-1低压电气装置第1部分：基本原则、一般特性评价和定义（Low-voltageelectricalinstallationsPartl:Fundamentalprinciples,assessment ofgeneral characteristics,definitions)GB/T38336—2019
3术语和定义、缩略语
1术语和定义
GB/T4365—2003、GB/T12643—2013和GB/T17624.1界定的以及下列术语和定义适用本文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T4365-2003和GB/T12643一2013中的一些术语和定义3.1.1
机器人robot
具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在环境内运动以执行预期任务的执行机构。
注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。注2：改写GB/T12643—2013，定义2.6。3.1.2
移动机器人mobilerobot
基于自身控制、移动的机器人。注：本标准中称移动工科医机器人。［GB/T12643—2013.定义2.10]
工业机器人industrialrobot
自动控制的、可重复编程的、多用途的操作机，可对三个或三个以上的轴进行编程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。注1：工业机器人包括：
操作机，含致动器；
控制器，含示教盒和某些通信接口(硬件和软件）。注2：其中包括某些集成的附加轴。[GB/T12643—2013，定义2.9]
医用机器人medicalrobot
作为医用电气设备或医用电气系统使用的机器人[IECTR60601-4-1:2017,3.20
electromagnetic environment
电磁环境
存在于某一给定场所的所有电磁现象的总和。[GB/T4365—2003定义161-01-01]］3.1.6
电磁骚扰
electromagneticdisturbance
任何可能引起装置、设备或系统性能降低的电磁现象。[GB/T4365—2003,定义161-01-05]］3.1.7
(electromagnetic)emission
（电磁）发射
从源向外发散电磁能量的现象
[GB/T4365—2003，定义161-01-08]3.1.8
端口port
设备与外部电磁环境的特定接口（见图1）。电信/网络端口
信号和控制端口
外克端口
图1设备端口示意图
电源端口powerport
交流电源端口
直流电源端口
为设备或相关设备提供电源而使其正常工作的导线或电缆的端口。3.1.10
电信/网络端口
telecommunication/networkportGB/T38336-—2019
连接声音、数据和信号传递的端口，旨在通过直接连接多用户电信网如公共交换电信网络（PSTN）、综合业务数字网络（ISDN)和x型数字用户线路（xDSL)等I、局域网（如以太网、令牌环网等）以及类似网络.使分散的系统相互连接。注：对通常用于连接信息技术设备（ITE)系统中各个组成部分的连接端口[如RS-232、RS-485、IEC61158标准中的现场总线、IEEE1284（并口打印机）、通用串行总线（USB）、IEEE标准1394（“火线\）等].该端口如果按照性能规范（例如对连接到它的最大长度有要求)使用，则该端口不在本定义规定的电信/网络端口的范围内。[GB/T9254—2008，定义3.6]
交流电源端口ACmainsport
与低压交流（AC)电源供电网络连接，给设备供电的端口。注：如果设备上的直流（DC)电源端口是通过AC/DC电力变换器供电，则认为该端口是低压交流（AC)电源端口。3.1.12
smallsizeequipment
小型设备
适于在直径为1.2m、高为1.5m（到接地平面）的假想圆柱体测试区域内安装的台式设备或落地式设备（包括电缆）。
低压lowvoltage;LV
一套用于电力分配的电压等级，其上限一般视为交流1000V或直流1500V注：改写IEC60050-601：1985，定义601-01-26，增加\或直流1500V”。3.1.14
型式试验
typetest
为了证明该设计符合某些特定规格而进行的一个或多个设备的试验。3.2缩略语
下列缩略语适用于本文件
AMN：人工电源网络（ArtificialMainsNetwork）AAN：非对称人工网络（AsymmetricArtificialNetwork）CMAD：共模吸收装置（Common-ModeAbsorptionDevice)EUT：受试设备（EquipmentUnderTest)GB/T38336—2019
OATS：开阔试验场（Open-AreaTestSite）SAC：半电波暗室（Semi-AnechoicChamber）4工科医机器人分类
4.1用户信息
工科医机器人的制造厂和/或供应商应保证以标签或机器人文件的形式，告知用户该机器人所属的组别和类别。同时，制造厂和/或供应商还应在机器人文件中说明组别和类别的含义。4.2
本标准范围内的工科医机器人被分为两组，即1组和2组。1组工科医机器人
本标准范围内除2组工科医机器人外的其他工科医机器人。2组工科医机器人
包括以电磁辐射、感性和/或容性耦合形式，有意产生并使用或局部使用9kHz～400GHz频段内射频能量的，所有用于材料处理或检验/分析自的，或用于传输电磁能量的工科医机器人。4.3分类
按照在电磁环境中使用工科医机器人的预期用途，本标准定义了两类工科医机器人，即A类和B类。
A类工科医机器人：非居住环境和不直接连接到住宅低压供电网设施中使用的工科医机器人。A类工科医机器人应满足A类限值B类工科医机器人：家用和直接连接到住宅低压供电网设施中使用的工科医机器人。B类工科医机器人应满足B类限值，
注：本章的工科医机器人分组分类是针对传导骚扰和辐射骚扰项目.谐波电流项目按照GB17625.1和GB/T17625.8进行分类。
5测量条件和试验布置
5.1测量条件
5.1.1概述
工科医机器人应依照制造厂商规定的典型工作状态，进行正确安装（电气安装和机械安装），并充分运行。工科医机器人应在“典型配置”状况下进行测量。如果制造商要求有外部滤波和/或屏蔽装置或根据用户手册有规定的措施，那么本标准的测量应在相应规定的装置和措施下进行，并且具体的装置和措施应在报告中予以阐明。如果为了符合标准要求而应采取专门措施，例如使用屏蔽电缆或专用线缆则应在随机文档中提供相关信息，并在报告中加以说明采取的措施。工科医机器人的配置和工作状态都应记录在检验报告中，如果工科医机器人有许多类似的端口或-些端口有许多类似的连接，那么应选择足够数量的端口和连接来模拟实际工作状态，以保证覆盖所有不同类型的终端。
如果工科医机器人是系统的一部分，或者可以连接辅助设备，则工科医机器人在进行试验时应在端口连接足够数量且有代表性的应使用的辅助设备4
5.1.2环境噪声
GB/T38336-—2019
进行型式试验的试验场地应能将工科医机器人的发射从环境噪声中区分出来。这种环境适用性可通过在工科医机器人不工作的情况下测量环境噪声电平来确定，要保证环境噪声电平比第6章规定的限值至少低6dB,以便于测量。在环境噪声存在的情况下进行符合性测试的更多信息，详见GB/T6113.201一2018的6.2.2和GB/T6113.203—2016的6.2.2。如果环境电平加上工科医机器人的发射后，仍不超过规定的限值，就没有必要使环境电平减小到规定限值的6dB以下，在这种情况下，可认为工科医机器人已满足规定的限值5.1.3试验运行模式说明
工科医机器人可以根据其安装方式分为固定式工科医机器人和移动工科医机器人，相应的试验运行模式说明如下：
a）固定式工科医机器人
固定式工科医机器人应在表1适用的工作模式下进行测试。如模式1、模式2不能涵盖最大发射状态，则可选择自定义模式进行测试，需要在测试报告中描述自定义模式的状态。附录B中给出了医用机器人典型工作模式举例。表1固定式工科医机器人测试工作模式模式
模式1
模式2
模式3（可选）
所有部件处于通电状态，工科医机器人处于待执行任务状态工作状态：额定负载、额定速度、运动轨迹符合设计最大行程自定义模式
移动工科医机器人
移动工科医机器人应在充电模式与工作模式状态下分别进行测试，测试模式见表2。测试模式选择应按照以下原则进行：
如模式1和模式2不能涵盖最大发射状态，则可选择自定义模式进行测试，需要在测试报1
告中描述自定义模式的状态。
工科医机器人可在连接电源或充电时正常工作，测试模式应在连接电源或充电时按照模2）
式2进行。
若工科医机器人既可以在充电时正常工作，又可以在内部电池供电状态下工作，则测试应在这两种状态下的工作模式进行，模式1不需要进行，并在报告中备注具体的工作状态。
移动工科医机器人测试模式
模式1(充电模式）
模式2（工作模式）
模式3（可选）
电量低于20%，充电状态，工科医机器人不工作典型工作模式：额定运行速度
自定义模式
注：附录B中给出了医用机器人典型工作模式举例，GB/T38336—2019
5.2工科医机器人的布置
5.2.1通则
工科医机器人试验布置应符合GB/T6113.201—2018和GB/T6113.203—2016的规定，工科医机器人的测量布置方式按照表3中的要求进行表3工科医机器人测量布置
机器人设计使用的布置方式
仅桌面式
仅落地式
桌面式或落地式
支架固定式
其他：壁挂式、吊顶式等
测量布置
台式工科医机器人布置
落地式工科医机器人布置
台式工科医机器人布置
落地式（带支架）或台式（不带支架）工科医机器人布置
台式工科医机器人布置
按照正常方向：如果工科医机器人设计成吊顶安装式，工科医机器人朝下的面应布置成向上
如果放置在桌面上进行测试有物理危险，可以按照落地式工科医机器人进行布置，但是应在报告中明确原因，5.2.2固定式工科医机器人布置
5.2.2.1传导骚扰测量布置
5.2.2.1.1概述
除以下内容外，固定式工科医机器人的布置应按照GB/T6113.201一2018的要求进行。工科医机器人应按照实际使用情况划分为台式工科医机器人、落地式工科医机器人。5.2.2.1.2台式工科医机器人的布置为了测量传导骚扰，工科医机器人要按下列要求通过一个或多个人工网络连接到供电电源和任何其他延伸网络（通常，V型人工电源网络用于电源端口，见图2）。不论接地与否，台式工科医机器人都应按下述规定放置：
a）工科医机器人的底部或背面应放置在离参考接地平面40cm的可操纵的距离上。该接地平面通常是屏蔽室的某个墙面或地板，它也可以是一个至少为2mX2m的接地金属平板。实际布置可以按下述方法来实现：
1）工科医机器人放在一个至少80cm高的绝缘材料试验台上，它离屏蔽室的任一墙面为40cm；或
2）工科医机器人放在一个40cm高的绝缘材料试验台上，使得其底部高出接地平面40cm。b）工科医机器人所有其他的导电平面与参考接地平板之间的距离要大于40cm。工科医机器人的电缆连接如图2所示。c）
如图2所示，那些人工电源网络是通过这样的方式搭接在接地平面上，即人工网络外壳的一个侧面距离垂直参考接地平面及其他的金属部件为40cm。V型人工电源网络和Y型阻抗稳定网络，如图2所示。
以T背面与上作台边象对齐
电流探头。
搭接至水参考接地山
普直参污接地平面
说明：
控制栏
儿型所离
尔教器
滞接肌抗
GB/T38336—2019
加绝缘工作台
距接地平板
潜接至水平参卡接地平面
距高乘直参考接地面0.1m
离接地平面距离小于40cm的那些下垂的互连电缆应来回捆扎成不超过40cm长的线束，大约悬在接地平面与工作台的中间。电缆的弯曲不能超过电缆最小的弯曲半径。如果弯曲半径导致捆扎线束的长度超过40cm，则应由弯曲半径来确定捆扎线束的长度。若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时，可按实际情况进行布置，但不能盘成圈：并应在试验报告中加以说明连接到外部设备的1/O电缆应在其中心处捆扎起来。如要求使用规定的端接阻抗，电缆的末端应端接阻抗。如可能，其总长度应不超过1m。工科医机器人与一个AMN连接。如果不连接测量接收机.AMN和AAN测量端应连接50α负载。如果垂直接地平面是参考接地平面，AMN直接放置在水平接地平面上，距离工科医机器人80cm，距离垂直接地平面40cm。另外一种选择如果水平接地平面是参考接地平面，其位于工科医机器人下方40cm处，则AMN放置于垂直接地平面，距离工科医机器人80cm。为了满足80cm的距离，AMN可能需要移至边缘。如果第二个AMN可以供电，所有工科医机器人辅助设备连接至第二个AMN。如果一个单独的AMN不够供电，可用几个AMN为工科医机器人辅助设备供电。AAN用于12.3或4根非屏蔽双绞线电缆测量，其他线缆（非屏蔽或屏蔽）使用电流探头进行测量。用手操作的装置，如键盘、鼠标等，其电缆应尽可能地接近主机放置。工科医机器人及外部设备的后部都应排成一排，并与工作台面的后部齐平T作台面的后部应与接到地平面上的垂直导电平面相距40cm。典型距离是指按照制造商声明的距离，或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工作空间.但是至少应有0.1m的距离电缆长度和距离允差尽可能接近实际应用。图2台式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例7
GB/T38336—2019wwW.bzxz.Net
5.2.2.1.3落地式工科医机器人的布置落地式工科医机器人的布置见图3，落地式工科医机器人的固定底座不考虑底座的材质（但应确保机器人工作时的稳定性），需要用不高于15cm非导电材料支撑。对于大型工科医机器人，难以拾高或无法保持稳定运行时，可以按照实际使用的安装方式进行布置，但应在试验报告中进行详细描述典型即离4
电流探头
端接阻抗
说明，
超长电缆应在其中心处捆扎或缩短到适当的长度0.1
接至水乎参考接地乎面
工科医机器人和电缆应与接地参考平面绝缘（绝缘板厚度不超过15cm）。3——工科医机器人连到一个AMN上，所有其他的设备应由第二个AMN来供电。绝缘板
端接阻抗
典型距离是指按照制造商声明的距离，或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工作空间，但是至少应有0.1m的距离。
电缆长度和距离允差应尽可能接近实际应用。若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时，可按实际情况进行布置，但不能盘成圈；并应在试验报告中加以说明。图3落地式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例5.2.2.1.4台式和落地式工科医机器人的布置台式和落地式工科医机器人的布置见图4。o
上I背面与工作台逆缘对齐
拼按至水平参者按池平面
电探头
垂百参考接地平面
说明：
绝综工作台
控制柜
型配商
尔胜器
斑接翠商度，
拒高垂直参考接地面0.1
绝缘板
GB/T38336—2019
端接阻抗
拦接至水平穿接地平面
距接地平面不足40cm的互连电缆，应来回折叠成长度30cm～40cm的线束，捆扎起来垂落至接地平面与桌面的中间，并与地平面保持40cm间距，超长的电源线应在其中心处捆扎或缩短至适当的长度。3
工科医机器人连到一个AMN上并与AMN之间保持0.8m的间距。该AMN也可以连接到垂直参考平面上。所有其他的设备应由第二个AMN来供电。为了达到0.8m的距离，AMN可能会需要移至边缘。工科医机器人落地部分和电缆应与接地参考平面绝缘（绝缘板厚度不超过15cm）。连接落地式机器人的1/O电缆垂落至接地平面，超长部分捆扎起来。未达到接地平面长度的电缆要垂落至连接器的高度，或离地面40cm，两者取低者。典型距离是指按照制造商声明的距离，或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工作空间，但是至少应有0.1m的距离。
电缆长度和距离允差应尽可能接近实际应用。图4台式和落地式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例5.2.2.2辐射骚扰测量布置
台式工科医机器人的布置
5.2.2.2.1
作为台式设备使用的工科医机器人应放置在非金属的桌子上。桌面高度为0.8m，大小通常为1.5m×1.0m；但实际尺寸取决于工科医机器人的水平尺寸。工科医机器人（包括机器人与机器人相连的外设、辅助设备或装置）应按正常使用情况布置。单元间的电缆应从试验桌的后边沿垂落。如果下垂的电缆与水平接地板的距离小于0.4m，则应将电缆的超长部分在其中心附近以30cm～40cm长的线段分别捆扎成S形，以使其在水平参考接地平板上方至少0.4m。线缆的摆放应按正常使用情况来布置。若主输入电缆的长度小于0.8m（包括与主插头线里的电源线路），为使外部供电部件也能置于试验桌上，应将主输入电缆加长。加长的电缆应和主输人电缆有一样的特性（包括导体个数以及接地情况），应被视为主电缆的一部分。上述情况中，工科医机器人与辅助电气设备之间的电缆应与机器人之间的电缆布置相同。9
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中华人民共和国国家标准
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电磁兼容
发射测试方法和限值
Industrial,scientific and medical robots--Electromagnetic compatibility-Emissionmethodsofmeasurementandlimits2019-12-10发布
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2020-07-01实施
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测量条件
工科医机器人的布置
6：发射限值
谐波电流与电压波动发射限值
电源和电信端口的传导骚扰限值电磁辐射骚扰的限值…
用户文件
测量不确定度
9试验报告·
附录A（资料性附录）
工科医机器人分类举例
附录B（资料性附录）医用机器人典型工作模式举例参考文献
本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草GB/T38336—2019
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由全国无线电干扰标准化技术委员会（SAC/TC79）提出并归口。本标准起草单位：上海电器科学研究院、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海新时达机器人有限公司、安徽配天机器人技术有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、广东省医疗器械质量监督检验所、北京市医疗器械检验所、浙江省医疗器械检验研究院、中国质量认证中心华南实验室、辽宁省医疗器械检验检测院、南京市产品质量监督检验院、珠海格力电器股份有限公司、中国家用电器研究院、上海松下微波炉有限公司、苏州市产品质量监督检验院本标准主要起草人：谢延萍、郑军奇、叶琼瑜、孙添飞、徐东玉、王鹏、朱文立、宋盟春、孟志平、黄丹、黄武凯、刘闻灵、卢炎汉、丁海波、戴陵春、肖彪、万今明、李滟、鲁俊、吴震。1
1范围
工业、科学和医疗机器人
电磁兼容发射测试方法和限值
GB/T38336-—2019
本标准规定了工业、科学和医疗用机器人（以下简称工科医机器人）产生电磁骚扰电平的发射测量程序以及相应的限值，适用的频率范围为0Hz～400GHz。注：对尚未规定限值的频段，不必测量。本标准适用于工科医机器人，包括但不限于焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人、加工机器人、装配机器人、洁净机器人、医用机器人、教学和实验用机器人等，工科医机器人分类举例参见附录A。本标准不适用于无人机、玩具、娱乐机器人等，2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T4365—2003电工术语电磁兼容GB/T6113.101无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-1部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备测量设备
GB/T6113.102无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-2部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备传导骚扰测量的耦合装置GB/T6113.104无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-4部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备辐射骚扰测量用天线和试验场地GB/T6113.201一2018无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-1部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法：传导扰测量GB/T6113.203—2016无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-3部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法辐射骚扰测量GB/T6113.402无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第4-2部分：不确定度、统计学和限值建模测量设备和设施的不确定度GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇GB/T17624.1电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释GB17625.1电磁兼容限值谐波电流发射限值（设备每相输人电流≤16A）GB/T17625.2电磁兼容限值对每相额定电流≤16A且无条件接人的设备在公用低压供电系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制GB/T17625.7电磁兼容限值对额定电流≤75A且有条件接人的设备在公用低压供电系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制GB/T17625.8电磁兼容限值每相输人电流大于16A小于等于75A连接到公用低压系统的设备产生的谐波电流限值
IEC60364-1低压电气装置第1部分：基本原则、一般特性评价和定义（Low-voltageelectricalinstallationsPartl:Fundamentalprinciples,assessment ofgeneral characteristics,definitions)GB/T38336—2019
3术语和定义、缩略语
1术语和定义
GB/T4365—2003、GB/T12643—2013和GB/T17624.1界定的以及下列术语和定义适用本文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T4365-2003和GB/T12643一2013中的一些术语和定义3.1.1
机器人robot
具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在环境内运动以执行预期任务的执行机构。
注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。注2：改写GB/T12643—2013，定义2.6。3.1.2
移动机器人mobilerobot
基于自身控制、移动的机器人。注：本标准中称移动工科医机器人。［GB/T12643—2013.定义2.10]
工业机器人industrialrobot
自动控制的、可重复编程的、多用途的操作机，可对三个或三个以上的轴进行编程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。注1：工业机器人包括：
操作机，含致动器；
控制器，含示教盒和某些通信接口(硬件和软件）。注2：其中包括某些集成的附加轴。[GB/T12643—2013，定义2.9]
医用机器人medicalrobot
作为医用电气设备或医用电气系统使用的机器人[IECTR60601-4-1:2017,3.20
electromagnetic environment
电磁环境
存在于某一给定场所的所有电磁现象的总和。[GB/T4365—2003定义161-01-01]］3.1.6
电磁骚扰
electromagneticdisturbance
任何可能引起装置、设备或系统性能降低的电磁现象。[GB/T4365—2003,定义161-01-05]］3.1.7
(electromagnetic)emission
（电磁）发射
从源向外发散电磁能量的现象
[GB/T4365—2003，定义161-01-08]3.1.8
端口port
设备与外部电磁环境的特定接口（见图1）。电信/网络端口
信号和控制端口
外克端口
图1设备端口示意图
电源端口powerport
交流电源端口
直流电源端口
为设备或相关设备提供电源而使其正常工作的导线或电缆的端口。3.1.10
电信/网络端口
telecommunication/networkportGB/T38336-—2019
连接声音、数据和信号传递的端口，旨在通过直接连接多用户电信网如公共交换电信网络（PSTN）、综合业务数字网络（ISDN)和x型数字用户线路（xDSL)等I、局域网（如以太网、令牌环网等）以及类似网络.使分散的系统相互连接。注：对通常用于连接信息技术设备（ITE)系统中各个组成部分的连接端口[如RS-232、RS-485、IEC61158标准中的现场总线、IEEE1284（并口打印机）、通用串行总线（USB）、IEEE标准1394（“火线\）等].该端口如果按照性能规范（例如对连接到它的最大长度有要求)使用，则该端口不在本定义规定的电信/网络端口的范围内。[GB/T9254—2008，定义3.6]
交流电源端口ACmainsport
与低压交流（AC)电源供电网络连接，给设备供电的端口。注：如果设备上的直流（DC)电源端口是通过AC/DC电力变换器供电，则认为该端口是低压交流（AC)电源端口。3.1.12
smallsizeequipment
小型设备
适于在直径为1.2m、高为1.5m（到接地平面）的假想圆柱体测试区域内安装的台式设备或落地式设备（包括电缆）。
低压lowvoltage;LV
一套用于电力分配的电压等级，其上限一般视为交流1000V或直流1500V注：改写IEC60050-601：1985，定义601-01-26，增加\或直流1500V”。3.1.14
型式试验
typetest
为了证明该设计符合某些特定规格而进行的一个或多个设备的试验。3.2缩略语
下列缩略语适用于本文件
AMN：人工电源网络（ArtificialMainsNetwork）AAN：非对称人工网络（AsymmetricArtificialNetwork）CMAD：共模吸收装置（Common-ModeAbsorptionDevice)EUT：受试设备（EquipmentUnderTest)GB/T38336—2019
OATS：开阔试验场（Open-AreaTestSite）SAC：半电波暗室（Semi-AnechoicChamber）4工科医机器人分类
4.1用户信息
工科医机器人的制造厂和/或供应商应保证以标签或机器人文件的形式，告知用户该机器人所属的组别和类别。同时，制造厂和/或供应商还应在机器人文件中说明组别和类别的含义。4.2
本标准范围内的工科医机器人被分为两组，即1组和2组。1组工科医机器人
本标准范围内除2组工科医机器人外的其他工科医机器人。2组工科医机器人
包括以电磁辐射、感性和/或容性耦合形式，有意产生并使用或局部使用9kHz～400GHz频段内射频能量的，所有用于材料处理或检验/分析自的，或用于传输电磁能量的工科医机器人。4.3分类
按照在电磁环境中使用工科医机器人的预期用途，本标准定义了两类工科医机器人，即A类和B类。
A类工科医机器人：非居住环境和不直接连接到住宅低压供电网设施中使用的工科医机器人。A类工科医机器人应满足A类限值B类工科医机器人：家用和直接连接到住宅低压供电网设施中使用的工科医机器人。B类工科医机器人应满足B类限值，
注：本章的工科医机器人分组分类是针对传导骚扰和辐射骚扰项目.谐波电流项目按照GB17625.1和GB/T17625.8进行分类。
5测量条件和试验布置
5.1测量条件
5.1.1概述
工科医机器人应依照制造厂商规定的典型工作状态，进行正确安装（电气安装和机械安装），并充分运行。工科医机器人应在“典型配置”状况下进行测量。如果制造商要求有外部滤波和/或屏蔽装置或根据用户手册有规定的措施，那么本标准的测量应在相应规定的装置和措施下进行，并且具体的装置和措施应在报告中予以阐明。如果为了符合标准要求而应采取专门措施，例如使用屏蔽电缆或专用线缆则应在随机文档中提供相关信息，并在报告中加以说明采取的措施。工科医机器人的配置和工作状态都应记录在检验报告中，如果工科医机器人有许多类似的端口或-些端口有许多类似的连接，那么应选择足够数量的端口和连接来模拟实际工作状态，以保证覆盖所有不同类型的终端。
如果工科医机器人是系统的一部分，或者可以连接辅助设备，则工科医机器人在进行试验时应在端口连接足够数量且有代表性的应使用的辅助设备4
5.1.2环境噪声
GB/T38336-—2019
进行型式试验的试验场地应能将工科医机器人的发射从环境噪声中区分出来。这种环境适用性可通过在工科医机器人不工作的情况下测量环境噪声电平来确定，要保证环境噪声电平比第6章规定的限值至少低6dB,以便于测量。在环境噪声存在的情况下进行符合性测试的更多信息，详见GB/T6113.201一2018的6.2.2和GB/T6113.203—2016的6.2.2。如果环境电平加上工科医机器人的发射后，仍不超过规定的限值，就没有必要使环境电平减小到规定限值的6dB以下，在这种情况下，可认为工科医机器人已满足规定的限值5.1.3试验运行模式说明
工科医机器人可以根据其安装方式分为固定式工科医机器人和移动工科医机器人，相应的试验运行模式说明如下：
a）固定式工科医机器人
固定式工科医机器人应在表1适用的工作模式下进行测试。如模式1、模式2不能涵盖最大发射状态，则可选择自定义模式进行测试，需要在测试报告中描述自定义模式的状态。附录B中给出了医用机器人典型工作模式举例。表1固定式工科医机器人测试工作模式模式
模式1
模式2
模式3（可选）
所有部件处于通电状态，工科医机器人处于待执行任务状态工作状态：额定负载、额定速度、运动轨迹符合设计最大行程自定义模式
移动工科医机器人
移动工科医机器人应在充电模式与工作模式状态下分别进行测试，测试模式见表2。测试模式选择应按照以下原则进行：
如模式1和模式2不能涵盖最大发射状态，则可选择自定义模式进行测试，需要在测试报1
告中描述自定义模式的状态。
工科医机器人可在连接电源或充电时正常工作，测试模式应在连接电源或充电时按照模2）
式2进行。
若工科医机器人既可以在充电时正常工作，又可以在内部电池供电状态下工作，则测试应在这两种状态下的工作模式进行，模式1不需要进行，并在报告中备注具体的工作状态。
移动工科医机器人测试模式
模式1(充电模式）
模式2（工作模式）
模式3（可选）
电量低于20%，充电状态，工科医机器人不工作典型工作模式：额定运行速度
自定义模式
注：附录B中给出了医用机器人典型工作模式举例，GB/T38336—2019
5.2工科医机器人的布置
5.2.1通则
工科医机器人试验布置应符合GB/T6113.201—2018和GB/T6113.203—2016的规定，工科医机器人的测量布置方式按照表3中的要求进行表3工科医机器人测量布置
机器人设计使用的布置方式
仅桌面式
仅落地式
桌面式或落地式
支架固定式
其他：壁挂式、吊顶式等
测量布置
台式工科医机器人布置
落地式工科医机器人布置
台式工科医机器人布置
落地式（带支架）或台式（不带支架）工科医机器人布置
台式工科医机器人布置
按照正常方向：如果工科医机器人设计成吊顶安装式，工科医机器人朝下的面应布置成向上
如果放置在桌面上进行测试有物理危险，可以按照落地式工科医机器人进行布置，但是应在报告中明确原因，5.2.2固定式工科医机器人布置
5.2.2.1传导骚扰测量布置
5.2.2.1.1概述
除以下内容外，固定式工科医机器人的布置应按照GB/T6113.201一2018的要求进行。工科医机器人应按照实际使用情况划分为台式工科医机器人、落地式工科医机器人。5.2.2.1.2台式工科医机器人的布置为了测量传导骚扰，工科医机器人要按下列要求通过一个或多个人工网络连接到供电电源和任何其他延伸网络（通常，V型人工电源网络用于电源端口，见图2）。不论接地与否，台式工科医机器人都应按下述规定放置：
a）工科医机器人的底部或背面应放置在离参考接地平面40cm的可操纵的距离上。该接地平面通常是屏蔽室的某个墙面或地板，它也可以是一个至少为2mX2m的接地金属平板。实际布置可以按下述方法来实现：
1）工科医机器人放在一个至少80cm高的绝缘材料试验台上，它离屏蔽室的任一墙面为40cm；或
2）工科医机器人放在一个40cm高的绝缘材料试验台上，使得其底部高出接地平面40cm。b）工科医机器人所有其他的导电平面与参考接地平板之间的距离要大于40cm。工科医机器人的电缆连接如图2所示。c）
如图2所示，那些人工电源网络是通过这样的方式搭接在接地平面上，即人工网络外壳的一个侧面距离垂直参考接地平面及其他的金属部件为40cm。V型人工电源网络和Y型阻抗稳定网络，如图2所示。
以T背面与上作台边象对齐
电流探头。
搭接至水参考接地山
普直参污接地平面
说明：
控制栏
儿型所离
尔教器
滞接肌抗
GB/T38336—2019
加绝缘工作台
距接地平板
潜接至水平参卡接地平面
距高乘直参考接地面0.1m
离接地平面距离小于40cm的那些下垂的互连电缆应来回捆扎成不超过40cm长的线束，大约悬在接地平面与工作台的中间。电缆的弯曲不能超过电缆最小的弯曲半径。如果弯曲半径导致捆扎线束的长度超过40cm，则应由弯曲半径来确定捆扎线束的长度。若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时，可按实际情况进行布置，但不能盘成圈：并应在试验报告中加以说明连接到外部设备的1/O电缆应在其中心处捆扎起来。如要求使用规定的端接阻抗，电缆的末端应端接阻抗。如可能，其总长度应不超过1m。工科医机器人与一个AMN连接。如果不连接测量接收机.AMN和AAN测量端应连接50α负载。如果垂直接地平面是参考接地平面，AMN直接放置在水平接地平面上，距离工科医机器人80cm，距离垂直接地平面40cm。另外一种选择如果水平接地平面是参考接地平面，其位于工科医机器人下方40cm处，则AMN放置于垂直接地平面，距离工科医机器人80cm。为了满足80cm的距离，AMN可能需要移至边缘。如果第二个AMN可以供电，所有工科医机器人辅助设备连接至第二个AMN。如果一个单独的AMN不够供电，可用几个AMN为工科医机器人辅助设备供电。AAN用于12.3或4根非屏蔽双绞线电缆测量，其他线缆（非屏蔽或屏蔽）使用电流探头进行测量。用手操作的装置，如键盘、鼠标等，其电缆应尽可能地接近主机放置。工科医机器人及外部设备的后部都应排成一排，并与工作台面的后部齐平T作台面的后部应与接到地平面上的垂直导电平面相距40cm。典型距离是指按照制造商声明的距离，或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工作空间.但是至少应有0.1m的距离电缆长度和距离允差尽可能接近实际应用。图2台式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例7
GB/T38336—2019wwW.bzxz.Net
5.2.2.1.3落地式工科医机器人的布置落地式工科医机器人的布置见图3，落地式工科医机器人的固定底座不考虑底座的材质（但应确保机器人工作时的稳定性），需要用不高于15cm非导电材料支撑。对于大型工科医机器人，难以拾高或无法保持稳定运行时，可以按照实际使用的安装方式进行布置，但应在试验报告中进行详细描述典型即离4
电流探头
端接阻抗
说明，
超长电缆应在其中心处捆扎或缩短到适当的长度0.1
接至水乎参考接地乎面
工科医机器人和电缆应与接地参考平面绝缘（绝缘板厚度不超过15cm）。3——工科医机器人连到一个AMN上，所有其他的设备应由第二个AMN来供电。绝缘板
端接阻抗
典型距离是指按照制造商声明的距离，或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工作空间，但是至少应有0.1m的距离。
电缆长度和距离允差应尽可能接近实际应用。若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时，可按实际情况进行布置，但不能盘成圈；并应在试验报告中加以说明。图3落地式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例5.2.2.1.4台式和落地式工科医机器人的布置台式和落地式工科医机器人的布置见图4。o
上I背面与工作台逆缘对齐
拼按至水平参者按池平面
电探头
垂百参考接地平面
说明：
绝综工作台
控制柜
型配商
尔胜器
斑接翠商度，
拒高垂直参考接地面0.1
绝缘板
GB/T38336—2019
端接阻抗
拦接至水平穿接地平面
距接地平面不足40cm的互连电缆，应来回折叠成长度30cm～40cm的线束，捆扎起来垂落至接地平面与桌面的中间，并与地平面保持40cm间距，超长的电源线应在其中心处捆扎或缩短至适当的长度。3
工科医机器人连到一个AMN上并与AMN之间保持0.8m的间距。该AMN也可以连接到垂直参考平面上。所有其他的设备应由第二个AMN来供电。为了达到0.8m的距离，AMN可能会需要移至边缘。工科医机器人落地部分和电缆应与接地参考平面绝缘（绝缘板厚度不超过15cm）。连接落地式机器人的1/O电缆垂落至接地平面，超长部分捆扎起来。未达到接地平面长度的电缆要垂落至连接器的高度，或离地面40cm，两者取低者。典型距离是指按照制造商声明的距离，或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工作空间，但是至少应有0.1m的距离。
电缆长度和距离允差应尽可能接近实际应用。图4台式和落地式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例5.2.2.2辐射骚扰测量布置
台式工科医机器人的布置
5.2.2.2.1
作为台式设备使用的工科医机器人应放置在非金属的桌子上。桌面高度为0.8m，大小通常为1.5m×1.0m；但实际尺寸取决于工科医机器人的水平尺寸。工科医机器人（包括机器人与机器人相连的外设、辅助设备或装置）应按正常使用情况布置。单元间的电缆应从试验桌的后边沿垂落。如果下垂的电缆与水平接地板的距离小于0.4m，则应将电缆的超长部分在其中心附近以30cm～40cm长的线段分别捆扎成S形，以使其在水平参考接地平板上方至少0.4m。线缆的摆放应按正常使用情况来布置。若主输入电缆的长度小于0.8m（包括与主插头线里的电源线路），为使外部供电部件也能置于试验桌上，应将主输入电缆加长。加长的电缆应和主输人电缆有一样的特性（包括导体个数以及接地情况），应被视为主电缆的一部分。上述情况中，工科医机器人与辅助电气设备之间的电缆应与机器人之间的电缆布置相同。9
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