GB/T 38870—2020 切割机器人系统通用技术条件 General specifications of slicing robots system 发布日期：2020-07-21 实施日期：2021-02-01 前言 本标准按照 GB/T 1.1—2009 给出的规则起草，本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 (SAC/TC159) 归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆华数机器人有限公司、广州数控设备有限公司、济南方德自动化设备股份有限公司、武汉华志机器人产业技术研究院、西安宇博精密机械有限公司、中国检验认证集团湖北有限公司、航空工业成部飞机工业（集团）有限责任公司、中国航空综合技术研究所、重庆德新机器人检测中心有限公司、巨轮智能装备股份有限公司、武汉泰安晶液态金属科技有限公司、苏州苏相机器人智能装备有限公司。 本标准主要起草人：尹作重、杨宝军、王汉冀、苏渊博、任建勋、滕胜、杨益民、李晓明、曾德标、秦修功、陈彬、杜已超、郭栋、侯春敏、王西昌、李本旺、蔡汉生、杨双峰、王明娣。 1 范围 本标准规定了切割机器人系统的分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。本标准适用于各种切割方式的切割机器人系统。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 2893.1 图形符号 安全色和安全标志 第1部分：安全标志和安全标记的设计原则 GB/T 2893.4 图形符号 安全色和安全标志 第4部分：安全标志材料的色度属性和光度属性 GB/T 3766—2015 液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T 4768 防霉、防锈、防潮包装 GB/T 5226.1—2019 机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB/T 5226.2—2017 气动系统及其元件的一般规则和安全要求 GB 11291.1 工业环境用机器人安全要求 第1部分：机器人 GB 11291.2 工业环境用机器人安全要求 第2部分：机器人系统与集成 GB/T 12642—2013 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T 12644—2001 工业机器人特性表示 GB/T 15579.8—2014 机械安全 第8部分：焊接和等离子切割系统的气路装置 GB/T 18490.1—2017 激光加工机 第1部分：通用安全要求 GB/Z 19397—2003 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 GB/T 20867 工业机器人安全实施规范 GB/T 26136—2018 超高压水切割机 GB/T 34380 数控激光切割机 JB/T 8896—1999 工业机器人验收规则 JB/T 10825—2008 工业机器人产品验收实施规范 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 切割机器人系统 (slicing robot systems) 配套切割工艺软件包、切割系统、辅助装置，完成材料切割作业任务的工业机器人系统。 4 分类 4.1 按坐标型式分为： a) 直角坐标型切割机器人； b) 关节型切割机器人； c) 其他。 4.2 按切割方式分为： a) 激光切割机器人； b) 水切割机器人； c) 电弧切割机器人； d) 火焰切割机器人； e) 其他。 5 性能 切割机器人系统（以下简称机器人）的性能指标，应在产品标准中规定，应包括下列各项： a) 工作空间； b) 位姿重复性和位姿准确度； c) 位置超调量； d) 轨迹重复性； e) 轨迹准确度； f) 轨迹速度准确度； g) 轨迹速度重复性； h) 轨迹速度波动； i) 拐角偏差； j) 切口性能； k) 其他参数（如切割材料、切割速度、切割厚度、外形尺寸和重量）由制造商确定，有特殊要求时，可与用户共同商定。 6 技术要求 6.1 一般要求 6.1.1 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 6.1.2 制造机器人所用材料及外购元器件、部件质量应可靠，进入制造环节前应通过检验部门检验并应符合有关标准规定。 6.1.3 当机器人配有夹持器时，其性能应符合产品标准。