ICS 25.040.30 J28 中华人民共和国国家标准 GB/T 38839—2020 工业机器人柔性控制通用技术要求 General technical requirements of flexible control for industrial robots 2020-06-02发布 2020-12-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布 前言 本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位包括深圳市标准技术研究院、深圳市大富科技股份有限公司、博众精工科技股份有限公司、配天机器人技术有限公司等多家单位。 本标准主要起草人包括杨、徐志根、李方硕、索利洋、王泽涵等。 1 范围 本标准规定了工业机器人柔性控制的术语和定义、柔性控制技术、柔性控制模块的实现、工业机器人本体技术要求、工业机器人控制系统技术要求及工业机器人安全要求。 本标准适用于具有柔性控制系统的工业机器人。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期版本适用本文件；凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有修改单）适用本文件。 GB/T 5226.1 机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB 11291.1—2011 工业环境用机器人安全要求 第1部分：机器人 GB/T 12642—2013 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T 16855.2 机械安全 控制系统安全相关部件 第2部分：确认 ISO/TS 15066:2016 机器人和机器人装备 协作机器人 3 术语、定义和缩略语 3.1 术语和定义 3.1.1 柔性控制技术（flexible control technology） 工业机器人通过驱动总线反馈状态数据和外部传感器采集数据，实时调整运动规划，实现点位控制或连续路径控制的控制方式集合。 3.1.2 机器人本体（robot body） 完成柔性控制相关行为指令，具有物理形态的机电设备。 3.1.3 本体稳定性（body stability） 机器人本体在正常运行过程中，在指定时间内保持位姿准确度及重复性的能力。 3.1.4 控制系统（control system） 具有逻辑控制和动力功能，能够控制和监测机器人机械结构，并与环境（设备与操作者）进行通信的系统。 3.1.5 拖动示教（dragging teaching） 通过手动拖动机器人末端或关节到达期望位姿的示教方式。 3.1.6 交互示教（interactive teaching） 通过手势、体态或语音等交互方式控制机器人末端或关节到达期望位姿的示教方式。 3.1.7 遥操作示教（teleoperation teaching） 通过力反馈设备或手柄等远程操作方式控制工业机器人末端或关节运动的示教方式。