本指导性技术文件提供了如何应用现有的电磁兼容性(EMC)标准去测试电磁骚扰对工业机器人性能影响的指南。现有的EMC标准没有具体提出机器人的测试方法，本文件旨在正常工作环境和应用中的机器人定义一个适当的测试程序，并对测试结果的评价提供指导。 GB/Z 19397-2003 工业机器人-电磁兼容性试验方法和性能评估准则-指南 GB/Z19397-2003 标准下载解压密码：www.bzxz.net

本提导性持求文件为首次制定：前言
GB/Z19397—2003/ISO/TR1:062:F9944指性设大文件等同采用15(>/TR1162：1994操作制工业机器人中检美容性试验方法性能评估推指南行
为更于他币，本指导性反术文件作了于列编辑修改：？“本执术报告\改为“本指导栏技术文年”，在正文中的称为本文件：5为了与现在的工业器人系刻标准致，名称中别除“操作型字；C除了国际标雅【技术报告）的前官：d）按GB/T1.1一20版的要改，对第2常\规范性引用义外\的导言，进行了够改本指导性术文件的附录A为死范性附求，心措生技术文件的南录、阴求为致料性阴录。本捐导件挂术文件力中国机械工业联台会提出。本指异生技术文件士全国工业自动化系统一禁成化提术委员会上口，本指导册技术文件由北京机辅自动化姚安房负卖起单东以六车公司牛身，京航审航天大学加越草。www.bzxz.net
六指导性技代文件半要起节人装德惠，益整、许理、胡求谈，称版亦，GB/Z19397—2003/rS0/TK 11062,1994引言
过去，机电设备与系统对磁预扰即传子已流净电&电偿损财骚过）遇常不太缴感：如今停用范电子器件和设备对这些瞩扰欺感将多，特别是对”高据\和“瞬态“现象.与外，心器件和《备本身也恶电磁指源，随差电千设备的日益产泛应用，由于电避骚洗而使设备出现故降必损还的现象也口益增加。本导性技术又件进择的电磁兼容（EM)期试右法，运用丁具有个气山度、即有杂精电子设灸的工业机器人，
20C1中定义的某本性整数使，月于详价机器人的FMC亦他含机密人的控制检12612
查，用的品为了证价机器人控制系流的电特性。本恭导性技术文件电与11?9&工收机器人安全规范3有关，因为量者在安全控面与EMC密罚相关。
1范围
工业机器人
GB/Z 19397—2003/1X)/TR11062:1994电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南
本拍导性效术文件提生了何显月现专的兼资学（5)标蕉士测试电越吾批对工业凯将人性能影响的指南，
现有的EM标准趾有具体源出划器人的测试方法，本文件旨在为正常工作环境和应中的机器人定一个司当的德试程序、产对测试结果的评价提供誉尔，另外，本文件助于对受到电磁驱扰影询的工业机器人的安全性进行评，2知范性引用文件
下列文件中的条款通对本指导性挖未文件的引用而成为本消导片技术以行的系款，儿无注几期的于用文件，其随后所有的快收单（不包据助误内穿)或修订版均不运用于本指异性技术文件，然，载研根据本指导性技术文外达成决议的各研究是否可使用这些文件的最新做本，死尽个往期的月文件.其展新版本适用了本指导性减术交件。(G48242021一业，科学和闪疗（1SM>射级发备电滋通梵特的测量力法和限ct(IR：1997)
54—33信技尽设务的统电鉴扰限值和就送5123：19B142—：工业器人性能现范及其试验方法1S028）GH/1264—1997业机券人词（808373JU)G13/T17624.1199%自尴兼弃综述中隧英客基本人语和定义的做用了解释（idtIEC6-500 11.1692
GB/T7339.1--199%电微兼等试验和创泵术抗抗度试验点价(1dt1FC:1320---1：1992）2定义
在(8/T12643和GB/T17624.确立的以及下列术论皮义用于文件。3. 1
工业机器人manipalatingindustrialrobot自动控制的、可重忘新的、品有容种思孕的操作机定自几白度，个二业自实化月中可质定安装尘某处，也叫移动使用
电磁环境electronagnetireneinnnment存4汀求论场所为所有心醛既象的总，3.3
电碎electromagnetiedisturburce任何可能引起装置，设各或系統性能降低的电密形象，3. 4
电磁千扰.EMretecuromagneticinterterence;EMIGB/%1939/—2003/150/TK11062:1994心驱抗引起的龄备，传确迫道必系统性能下陷。：，
电磁莱奔性；EMCelectromdmeticcompatihililyEM在电磁环境中设各或系统能工常工作，巨不对该环境中的行何事物造成不能密必的电恐运状的能力．
（电磁兼容性级别（rlertrumngneic）cumputiilityleve预计作用在存定件下工作的装置，设备或系统上的展大电强批等级。让，实标上电磁毒窄位级别不是个绝刘互大的等级在个就朽记下可能会起出。3.7
（电）发射（electramanelie）emission从一个发射函向外发敌也隧能减的晚象，3.8
（对虽扰的）抗扰性immunilydislurbanee装雷，没备或系统受到中送骚标时不降活送行性董的能力，3.9
（电磁）敏性electrmagrelicisnsreptibillty装再、设备或录绕受到化避题扰对，引起运性能降循的特性，产]：软患性.求抗扰性的缺元。4测直单位
本文件中买出的划续单俊与B/T12643和（B/12642—效。除非为有说期，M心中的所有丘别沟使用S单应以改于的作效或约数。1“场的拆w.和w，满足1cig(W,/W，>一整的电平券异定文为！dh(分贝），果w，知W，是电块电当g=或=电以义，此
件抗谢的电压：平，机，是司还抗下划得的电疏5测试争件要求
5.1环烷条件
测试T性外流条件作为参专应气写车根台中：性值改定环境象数的安化底与制造厂见定的-致，并应色含在报走中，
在实字挖制均典环境移效准举拍（而理，空气，卡力和对鼎度》易以EC60C：中的规定为益谢的。
长EMC洲试口量保技空气条他满点下列位，a）周而环竞益度15~3
h）：期对理10--75（静内放电测或为30券--65路）；）气压26kPa~[0ekntHiombar--060bar自磁环境条性将不确迅诺结果
电燃发射测量通常电磁屏消波室中违行，比其与机器人相义的插场的通比（幅射发射测诚），电磁团蔽室闪标注要求要并合预试均地使用标准费求，上测试练空范内不存准物体反射的电磁场。
适当带究的继影吸收器小乎运布干厚蔽室的内表面，在这择阅屏致又滑波所房间内，吸收器可确保反射验和讲继从非带低的数起H受到控制GB/Z19357—2003/JSO/TR11062:994传导发射测式是测点中机器人上的电题（电力电统：信号电范或控划电消）产生的电流。该测试通常在屏蔽氧或消波室中进行
屏蔽室用来保护成验娠地受外部电磁场师批。驱扩电密场后出屏萨室外部摄抗积产生或添生的。如果扰电感场没有效消除，量就会出现措误，且不可重。由丁这个原因，在每个发射测试嵌，EEC/C.ISPR要求长行“个初步的\环境\划量，“环境噪声”京小下CISPR规完的要限值。
及外，在辅射没射测试期间，需要认点测定凯器人的死置和定的运行状态，这些与礼器人尽人的射和传导电磁发射都有关系：
暂射航忧性谢试在函诚场地进行，它无测量企正常运行的机器人上心醛场的影响，测试场地必达辆对所有过量救率都应毕匀场
为了彻试操作者的安全·操法者必须被保护起来避免妥别试验场所产生的高频和高强度电磁场的伤击，即更是在人见稀少的多非开阅场增是可以携登的，但名受伴限制，至节要，个尽能室，中异性室改造的，只有部分两衬的屏能室，是值用·定数量的能收收题H)的材料来抑制元采村严常的游被慢如能建立一个均勾场，进行的辆射亢就它测试就可得到承认。另一方面，考患到机器人的尺，在刘机器人进行描射扰扰性测式期间：要送一个较好的均约场，推荐使用所蔽消设弃。即使局部所询的并获设有消波室部么宽散，图］给出了..个适合过行礼器人M心别试的屏龄消范室的不。消被享之外，在机器人起射些等近的屏敲室通带用于放置与机器人相关的测式仪器和设备。抗扰性划或期间，
寻外，使月适当的天残即多股的传愉绒和采用适当的测试段备可改尊也磁场内动性，转盘
谢眼天
消地示单
伊消腔
5.2机器人运行条件
热证带监家
资大医开业审
深藏消设军布局
药放风购
机器人蓝当依思造！商的推益进行正确安装电气安装和机撼安装），并充分运行（启动和收能性谢验。
在每个M试前，非常或要的是了制机器人指定[然态的，它与外读备的可能的连以及有助于更好应识机器人的任何信息。3
GB/Z19397—2003/IS0/TR11062,1994这样，在M式份期以在“点本配胃“意即最第单利具在主友性的配罩状说下，能够我机器人进行评钻：
6测试方法
6.1没有电磁盟扰的机器人特性
进行路径重复性或资整重爱性谢试应与心B/12642中的宝致，月以表征没有FM驱扰的机器人特件
遵成应在额定负及品大速下进行：当器人夜照制造厂商的技术说明还行时，这满试站果可作出乱器人的性考值。在EMC试期制，费源过比求些在序详试验条件下我决的装来来评价实M谢或给采，6.2机器人EVC测试-—评价标准
在工MC测试期间，机游人被设在儿种“行状态“，以量在机器人受到中遂影呵呵，尽可能然得关划器人性能的大屏信息
测试至少座在变1给出的状态下进行，表
换作状志
控范系统打开，机器人驾电总义闭机器人督电源灯开、在儿动方式下静止说
器人电源打于、在路将控良下运行在个致编理锁式“运个综理点机券人督电源打于，充路华空也下运行，在自动方式下返…个按世点四注，在不机靠人上述的年一钟运行状态下进行E心需试时，应检查机器！下性能：E乱器人录作检查,依照率标准5.1进行！h）凯益人控制俭变，如：串行统、监钱端知是示部，系统1/0用[等，在比标准中，有戈扩款性源试部，给出了此故降评价准则的定义不过，这些准则可以用己制定的机器人制造厂商的热范代苦，宁F分类一致适于机人的划试评许准在表2中给白表2
故障滋9
连视及限内止常运行：无障
新吋的、可埃受的一个或儿人功能的丧光（较心故障明
时的性的或先试机器性自快大障）叫的儿能或性的下降或丧失，需要操作名十，美：>要美创并玉新切乳器人严重教牵）动能班能区下降或永风失，由干能形轻件按坏器人人能恢复（坏）在执行年个M心到试的过程中，在机器人每个“规件获态\下（见表1）给出两个表平够可能故章的报足非常有用书表2列出了从最轻激到严的故障情说）。适并的表格实例贝表1和清B.2
要于以上两去，最终测式结果小作末一状态下钙然发现的严重节放库决定。在EMC试验E及FMC试验压对杭器人性能的检，机器人性超维护尽构求一个成点验的组成部分，这一程序定1C侧试结来评价端制要求的。机器人可能发牛范主要故障妇一，错误的位称：范加一个过产或过低的速度，他括异常你小执行术编程的路径位置错课）信错提！
识的机器人1/0状态：
GB/Z19397—2033/IS0/TR11062:1984编程终新显示有误（旧如果错误仪是“闪烁”，并不导数整券的实际使日利追，则以为是叫以变的)。
6.3对机器人可懂的FMC测试
别机人能的E谢试下：
）静电敢电热动德试
按照TFC8:11-2,测式有关触点和空气静电频比。）摘射传导心您场抚性测式
按瓶1EC619003测试在30MHz-1GHz频率范用（80%幅、1kEz正孩波调制）将磁场。对较低规率（小于等于kz），首传导抗抗性测试不是整射测试（见IK:08016)。）快速瞬/肽冲电气抗扰性测式
由丁感性负载十断成者满电露磁点跳动而引起的、只有粗的上升时间（5），火呼书续后间（50s）、断带益利高复率的腾酬线照IEC63901-4：）没漏抗扰性薄试
开关转接现象或电网故障以及世击引起的端应电压浪涌（1，/C）的测云·黑EC 5100-4-...
：谐性测试
有关电均必谐波的剧试.随（H：7526.1（定义利兼穿性概别1EC61930-2-1和1F10--
E破动抗抗性测让
有关解态抵落（100Hz/3.5s)的划试：参照（B/T17626.1。该测试是对浪通则试的补充，g）用尼振凿折扰性试烯
有关1.1MH和上MH瞬感阻尼坏需（这两钟摄懂的上升时间购为75na)的剩试，寿GB/下1752%.1、10GkITz尼振菌皱测试尽对浪通衡试的补充它与破动划试相似，只不过上升时间较短。在要求不点严格例该动测试可教代IIz组尼振菌测试。五！高预临成送换申些抗扰产试验有关频率范国从1,01MHz~-1MHz的高所感i电玉测试参照 GB;T17626,1.）心瞬时账格和短中所抗尤性换试有关电源电缺游划时中断的快生叫试，参照（GB/T17626.（完义和兼落性级则见IEC 610O-2-_FT IC 5lUUU-2 2.传导发射谢量
频单.1:MI~40MTL范用内测量照GT4H和H34。k）知发制引
频0MH~1（H范用内测量.照GB4824利GB925。上述所有的转导抗扰性列试适用于机器人控制累统中力续隐，与外，快弹瞬杰护款性测试能变用于愉人龄出恒制也路和信子线路游电放自抗性测战仅适用于机能人下作空间外部，整个机器人，冲包括拉制配流的操作机，年电邀场护件试验和偿射发射测盘过程中一定要进行洲试。
在上述刻证中其中些测试器人抑的FM心将性分析来说必费的。在测试经验的基础：下列EM划试对机器人来说是必须的一净电放电款扰性测诉；
GB/Z19397—2003/IS0/TR11062:1994一中央速屏急/腺冲抗扰性测试：一电压时跌游和通时中断抗代性测试：心道统选性继试：
如果矶器人能顺刻通过这些创试、表师通过正确的性能妞护，机器人能承受许象常见和危险的电磁独扰，并且士正常工作期间发牛做逆的陷性人人或公应与制造厂商协商确定进一步的EM制试需求，制造商应与出典图机塑人应日条件和机器人刊计要7准的心感坏境
选电盛兼奔性试，附求A些出，电谁细的资料，6.4、机器人电遮兼客性系试推得等级电磁兼穿件测式等级《严格等饭>成整于电磁环境进行选择，机器人将在这漫改坏境下进行指定的深，
在（;3/17624.1中缔出了见磁坏境的定义（见3.2)：开特别指山“存在予某一给定场所的所有电懿象的总中”总券“集\给定却境证-不是所有\坏竞。所以，如采一个表置一个特定的环境小具与电磁兼容的因性，不能说明它在见处·个环境中将心磁菲容的
在大多效情况卜，心磁严境的需性并不是百分之百可以预知的，因为它们是由位置和时间决定的。这点已非举重要的。因为在我们所考虑的所有影响因嘉中至少需要识别出在环境内部的设备成装置产生的尽同种电磁场印通扰。只有通过这个策对之后，才可能焰宽机器人实际工的电适环瘾，因此·必带去理集环境的数据和信息，祖是如果数据不充分，就要进行实验低究，避常这个费用是担危的.
另外，单越装性见3，5定义已指“在电环晚没备变系统非正带工性月不对该环境十的事物追成不能容忍的电磁懂扰的够大。这就述味括电推案性不收与设务，装直或系统有差，耐互还位括生物。当我们在确定也登场的轴时板限以得出上MC标推时，这一力而很再要。见·方通巴知的和已定义的环统特征范够作为机器人的设并相新，以低抗实际环境中的强扰，这些爱抗已包括在EMC中。回也可止机器人产生的题扰影响用压的工作坏流，除「环说象件之的，适当选择电离兼穿性测试的级号还表决于谐多因衰，上要有：影响设备的强扰类型：
可并性巨能要求
一经济限制。
风素是州义的，负如，高可声性满要求还常足与轻济条件和子质的，1ECe103现定「一些磁环境模型，是为厂对所有工作在类似场所的设备应用同样的SM标，所以电尴举观点来提供识别坏境所必需的数据，1止机解人的典剂作坏境尽轻二业或年上业坏期，通带再你十工！附近或内部的压配电网的死电变压器供电。低压炎流配自系统标称电用单相额定240V，或二相额定=15V.标你频率59IIz或60Hz。在重工业环竞中的低非这范配心系统整适到」。依IE61.对工业环境的丰整下抗源后下列情形的一种统种；-作中的工业、科学与医学（1M》装备，如中焊。一频票转换大的感生成容性或
求强的电证和相关的磁场：
除上业环点外，和器人共牟能了作在像高片变电站部祥恶劣的磁坏境中：这情下，必贷极或测恶光不境所产牛的驱世电乎四没有会的考模型间来苗途所吧的\特殊“环境，
GB/Z19397—203/IS0/TR11062:1994与环意等缴相关的对于EMC测试等级，GB/TT.1指出：适用于谢成机蛋人的EMC通扰值，序在与测式等级3相关的典型业环境4挑退：测寻级1设用于等定案件
.特定等级x仅定用干将要工作在非带悉务坏流的机器人。血策确认机器人的工作以剪优十工业坏境模迎的相应缆别则可以降低测试等绒俏.5.5与机器人应用有关的推荐测试指标表3给出了上要的机器人应同和选泽实用的FMC测试标准之州的相互关系，比外，依愿适当的电环境捞型给出了每个电兼溶性测试逆择的的些指标表3
姚器人成用
涨运，
GE/[242中的
辞中政中：
换触总电
空气总电
：(Vml
实速屏商V：
连舞家和位号
单度液滑电压/k
法波-FT
极齿丧/k5
阻足药退kV
高酒应
出正n
阐时联热（20六）
短中斯（100长）
装阳，
EMC试盈推再零级值
紫无，
龄山的试动的德式等测试等级3版，切记生相时度估和否弃作林科，加采安2）
当还块中存在一个中将的出幅时时例妞：当用低攻市：额定假小士【W平据公无线出改发射以时，但产格限制靠近机器人使毛方们，则可以在3V：电平值的场中进行酬试（当于通试级2级）在已公布的B:T17626.1中，推再等级3级和4级之，影成级别的拓要收改于机端人与厂3）
外境问的义取形式，阅工，如牛户外环境改有定够的防护：室方工作的注摄用续与户外电题件，发受划自内电严生的十扰电出的影哺，对已安贷的机能人对来以电的十托的护人多建改测等设2(4 V)
）公的试移经别活于机措人上母相定电流为16电气与电子部作，测较高工作电的机最人说应电微电中断的持续间妇GB/z.19397—2003/rS0/7K11062;1994表1包两的机器人应用的土要辅域取自GF/1:12112一2001，它包提机轴人性能评价的必要条件；一些实亚的机器人应用，表路山了具体选择机端人性试验的准圳。它指吓了两种机器人度用种类，即：如表机酷人应用中涵书需要·种“位姿到位“的整制，则至少需要快行位签重复性试验（见G3/T 12642—2001,7.2.2):
如果机器人应用中通常需要一种连续路径的控制，州单少需要妆行重复性试验（见CB/T$642—2091.8,3)
该方法的优点减少了机器人制试的工作单，而这肯测试项日欢确定机器人内各种专用性能是必领的。此外，该方法允诈我们选择一种变好的机器人性能境地用于评估EMC谢试效果表3宁推举的EMC测试等绒几乎全部等亍3级，除非特别指期.表给出的次峰值电乐，表是与主要机器,人应用有关的EM心测试选样指南：并附以一些测试等级指标。表关于适用干机露人的传导相辑射性发射测试。在进择测试等敏时，针对机线人产生的自磁工我，应考想创机馨人附近的装留或年在的生物是否受到保护。被选举的发射平与（H4824指标。表4中列出的土要器人成用是烤叫个相美范州分类的，即射数磁州，非电励感恶垛，点焊利共.
需要抢山的是，表4中给出的一些值正在操讨之中+例抑对两种形式的延焊应用，TIG和MI+尚须进。步的分析。
进一步的实验险证将会对表3和表1进行更新。册4
器人应用
成选风归
3/26422001的
专享发所
ISM的2组
A频限
事射期
潮遥源辉
EMC.测试等级拆薄值
ISV2组
严、江在研
A级限也A：1SM、2
M、2组
其他\
12. 26, 3
ISM. 2 组
ISM,1期|ISM，组|TSM,2
1）其他比指用牵遇、装就，卸，膜配，检车，加工，修边，啦产，以的高人，些机洛人归美在151过A祖，除了一业确认的特库底用被包括在15M2组A效中，红G3182:一2001中附录A注细列农始。
既录A
（规范性研录》
(GH/7.19397—2003/IS0/TR1062.1394对机器人执行电磁兼容性(EMC)试脸的难设在本附录中，对5.多中的已M心试验递行计论。另外，弧制的试验要充分给了考做，例如静审放审、快速爵态、电乐辨时跌落和娠时出断，以及自涌，4.1关于静电放电的抗抗性试验
静中放也(ESD)调过直接华.或者通过您虚揭合或插与的间接作用，能影响机器人的运行或损古拍电子电路。
ES仅应月在抗器人作一些点表面，这些盒和.专面通常是操作者容感接近，或者早解人工作空间的外部。
马外，试验也可以有控制系统的造接器，串行寸和1/已上进行，般如它们在控制察线之外是品接近的。
直接放心是在选定的试验点和地之创选行的单极放电。头行这一试验，至少有1次效叫（和拨，在连续效电之间至少有的时间间陷。逅币编放率点可用检20次放电药探测进行选样，为了税拟机器人的周宝物达间的效电，可对地面或机器人周国的一50cm×50压A.1和医A.2分示出主型的ESD液形和发生器出路图30
.0, ras~ : ns
田A.1静电效电发生器（D)输出电流的典型波形CB/zZ19397—2003/1S0/R11062:1994RM-1ODM
[高压电原
。充电电阻
K诚电电匠
t, = J50 pF
放电开关
放旦失频
故中回略
50 Ma--:oD M
(5360)
图A.2放电发生(EL)前图
A,2关于电磁场抗扰性试验
电值场足由射频发射机或其他任何设备发射内适续癌射被的电磁能盘产尘的，即使机器人对手持换女乱（步话损射抗批性无一个主世间，共他出继场千快源也应龄以考惠，例如同定发对台、无线心收各和发射机、车载电台和齐种名样的工业尽避发射源间款源。为了获得可重复性的结果.试愉应在个适宜的塔所进行（见5，1)。机器人性能测景系统的选拜是一个关链点，测试系统保；淀度起应给以按验，A.3关于传导干扰的抗扰性试
隐了绝缘潮变和绝嵌电试收之外，为安全日的应执行狼通承受能力式验，而且虚存机器人米上电、未进行龙地任抗扰性试验之前进行。生议进行低别和高筑传导机扰性试整，用一个脉冲发生器和·个装有触发器的机馨人性筐测显系统来监控事件的同步发牛。
在本条款中详卵论了.3中列山的传导抗代性式验有央遗瞬态、马压屏时联落和短时中新以及限涌流光性试验，固为述些试验被认为是必须逊行的，A.3.1快速瞬态
快退瞬态的益费售件只快速上：时间（55）、短时持爆时间（5%脉冲：寺续时间是503）知低能有产的（5Hz或2.5H
用短脉而重复激发进行试验，见制A.3和A4。
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