QB/T 4833-2015
基本信息
标准号： QB/T 4833-2015
中文名称：家用和类似用途清洁机器人
标准类别：轻工行业标准(QB)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
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标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
QB/T 4833-2015.Household and similar cleaning robot.
QB/T 4833规定了家用和类似用途清洁机器人的术语和定义、分类.要求.试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。
QB/T 4833适用于额定电压不超过250 V的家用和类似用途地面清洁机器人。
注:如有必要，湿式清洁机器人的特殊要求可另行规定。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注8期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 1019- 2008家用 和类似用途电器包装通则
GB/T 2829- 2002 周期检验计数抽样程序及表 (适用于对过程稳定性的检验)
GB/T4214.1-2000声学家用电器 及类似用途器具噪声测试方法第 1部分:通用要求
GB 4343.1家用电器、 电动工具和类似器具的电磁兼容要求第1 部分:发射
GB 4706.1家用和类似用途电器的安全 第1 部分:通用要求
GB 4706.7家用和类似用途电器的安全 真 空吸尘器和吸水式清洁器具的特殊要求
GB 5296.2消费 品使用说明第2 部分:家用和类似用途电器
GB 17625.1电磁兼容 限值谐波 电流发射限值(设备每相输入电流≤16A)
GB/T 20291.1- 2014 家用真空吸尘器第1部分:干式真空吸尘器性能测试方法
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1清洁机器人cleaning robot
在一定的区域内，能在无人为干预的情况下，自主清洁地面的器具。
注:清洁机器人包括移动体，并可含有充电座和附件。它也可通过使用遥控器控制运行。
3.2干式清洁机器人dry cleaning robot
以不借助液体或溶液的方式，只用于清理地面上非液体物质(如灰尘)的清洁机器人。
注:典型的清洁方式包括真空、滚刷、抹布和掸子等。
3.3湿式清洁机器人wet cleaning robot
用于清理地面上的液体，或借助液体的方式去除非液体物质(如灰尘)的清洁机器人。
注:典型的清洁方式包括真空、滚刷、抹布和掸子等。
QB/T 4833规定了家用和类似用途清洁机器人的术语和定义、分类.要求.试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。
QB/T 4833适用于额定电压不超过250 V的家用和类似用途地面清洁机器人。
注:如有必要，湿式清洁机器人的特殊要求可另行规定。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注8期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 1019- 2008家用 和类似用途电器包装通则
GB/T 2829- 2002 周期检验计数抽样程序及表 (适用于对过程稳定性的检验)
GB/T4214.1-2000声学家用电器 及类似用途器具噪声测试方法第 1部分:通用要求
GB 4343.1家用电器、 电动工具和类似器具的电磁兼容要求第1 部分:发射
GB 4706.1家用和类似用途电器的安全 第1 部分:通用要求
GB 4706.7家用和类似用途电器的安全 真 空吸尘器和吸水式清洁器具的特殊要求
GB 5296.2消费 品使用说明第2 部分:家用和类似用途电器
GB 17625.1电磁兼容 限值谐波 电流发射限值(设备每相输入电流≤16A)
GB/T 20291.1- 2014 家用真空吸尘器第1部分:干式真空吸尘器性能测试方法
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1清洁机器人cleaning robot
在一定的区域内，能在无人为干预的情况下，自主清洁地面的器具。
注:清洁机器人包括移动体，并可含有充电座和附件。它也可通过使用遥控器控制运行。
3.2干式清洁机器人dry cleaning robot
以不借助液体或溶液的方式，只用于清理地面上非液体物质(如灰尘)的清洁机器人。
注:典型的清洁方式包括真空、滚刷、抹布和掸子等。
3.3湿式清洁机器人wet cleaning robot
用于清理地面上的液体，或借助液体的方式去除非液体物质(如灰尘)的清洁机器人。
注:典型的清洁方式包括真空、滚刷、抹布和掸子等。
标准图片预览
标准内容
ICS97.080
分类号：Y62
备索号：51130-2015
中华人民共和国轻工行业标准
QB/T4833-2015
家用和类似用途清洁机器人
Household and similar cleaning robot2015-07-14发布
中华人民共和国工业和信息化部2016-01-01实施
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。本标准由中国轻工业联合会提出。本标准由全国家用电器标准化技术委员会（SAC/TC46）归口。QB/T4833-2015
本标准起草单位：科沃斯机器人科技（苏州）有限公司、深圳市银星智能科技股份有限公司、中国科学院深圳先进技术研究院、中国家用电器研究院、美的集团股份有限公司、深圳市华测检测技术股份有限公司、苏州出入境检验检疫局、浙江大学、重庆邮电大学、哈尔滨工业大学、安徽中家智锐科技有限公司、博西华电器（江苏）有限公司、青岛海尔成套家电服务有限公司。本标准主要起草人：马德军、翟卫新、张国栋、宋章军、罗雪刚、吴蒙、周磊、刘泽华、唐又红、朱世强、张毅、李瑞峰、张树荣、徐鸿、张运年。本标准为首次发布。
1范围Www.bzxZ.net
家用和类似用途清洁机器人
QB/T4833-2015
本标准规定了家用和类似用途清洁机器人的术语和定义、分类、要求、试验方法、检验规则、标志。包装、运输和贮存。
本标准适用于额定电压不超过250V的家用和类似用途地面清洁机器人。注：如有必要，湿式清洁机器人的特殊要求可另行规定2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T1019一2008家用和类似用途电器包装通则GB/T2829一2002周期检验计数抽样程序及表（适用于对过程稳定性的检验）GB/T4214.1一2000声学家用电器及类似用途器具噪声测试方法第1部分：通用要求GB4343.1家用电器、电动工具和类似器具的电磁兼容要求第1部分：发射GB4706.1家用和类似用途电器的安全第1部分：通用要求GB4706.7家用和类似用途电器的安全真空吸尘器和吸水式清洁器具的特殊要求GB5296.2消费品使用说明第2部分：家用和类似用途电器GB17625.1电磁兼容限值谐波电流发射限值（设备每相输人电流≤16A）GB/T20291.1一2014家用真空吸尘器第1部分：千式真空吸器性能测试方法3术语和定义
下列术语和定义适用手本文件。3.1
清洁机器人cleaningrobot
在一定的区域内，能在无人为干预的情况下，自主清洁地面的器具。注：清洁机器人包括移动体，并可含有充电座和附件。它也可通过使用遥控器控制运行。3.2
dry cleaning robot
干式清洁机器人
以不借助液体或溶液的方式，只用于清理地面上非液体物质（如灰尘）的清洁机器人。注：典型的清洁方式包括真空、滚刷、抹布和掸子等。3.3
湿式清洁机器人wetcleaningrobot用于清理地面上的液体，或借助液体的方式去除非液体物质（如灰尘）的清洁机器人。注：典型的清洁方式包括真空、滚刷、抹布和掸子等。3.4
清洁头cleaninghead
清洁机器人底部实现清洁功能的真空集尘口、清洁刷头，抹布等。3.5
充电座dockingstation
一个能提供（或部分提供）以下功能的单元：1
QB/T4833-2015
手动或自
从清洁机器
数据处理，以
其他辅助功能
注：充电爬也称基座
visual trackingsystem
视觉追踪系统
三输出运行轨迹的系
采用视觉技术用于
量清洁机器人位置和方向，并
超踪和洲
覆盖率
coverage percentage
间内，清洁头运行所覆盖的面积与规定区域面积的比例清洁机器人在规定
区城和时
4分类
上清洁机聚人
根据使用功能，清洁机器人可分为干式清洁机器人和湿式5要求
5.1工作环境
清洁机器人应能在下述条件下正常工作：a）室内或类似室内环境：
环境温度0C40C，最大相对湿度90%：b)
工作区无显著振动，无腐蚀性气体和易燃性物质产品使用说明书中规定的其他环d
安全和电磁兼容
清洁机器人应符合GB4706.1、GB4706.7、GB4343.1、GB17625.1的要5.3性能
5.3.1覆盖率
覆盖率不应
低于表1的规定。
覆盖率限值
洁头宽度/mml
≥100
5.3.2硬地板除尘能力
硬地板除
生效率不
5.3.3边、角
除尘能
边、角除尘
不应小手
5.3.4防跌落能力
按照6.3.4的方法行试验，清洁机器人不应5.3.5越障能力
越障高度不应小于5mm
5.3.6自动充电功能
清洁机器人返回充电座自动对接充电，成功率不应小于90%。2
覆美率
注：不具备此
5.3.7预约清扫功能
该条款不适用
清洁机器人应在
注：不具备此功能，
5.3.8遥控功能
是时间土1min内离开充电座进行流扫
款不适用
QB/T4833-2015
空距离范围内应能控制清洁机器人执行说明书规定的动作遥控器在说明书
靓定的通
注：不具备此功能，
5.3.9噪声
声功率级噪声不
滚条款不划
HB(A)。
应大7
5.3.10工作寿命
累计正常工作时
回不应小
试验方法
试验的一般条件
6.1.1试验环境
除非另有规定，
于450h。
式验在下刻条件下进行
温度：（2025
相对湿度：40%~80%：
大气压：86kPa106kPa
光照度：（200土50）1x，且无明显室外光线：无强对流空气。
试验仪器
表2试验仪器准确度要求
型仪表
测量仪表
量测量仪器
照度测量仪器
6.2安全和电磁兼容
航器人应
6.3性能
6.3.1覆盖率
6.3.1.1实
实验室规格
准确度要身
电确度不低于0.5
准确度不低
分饼费01%
时精度土0.5
角度不低于级
11x，准确厚
不低于±3%
中的相
关要求进行试验评估。
安照GB47001、GB4706.7GB4343.1GB1762图1所示。集地面为实木地板，尺寸为：长5000mm并包含四面墙和一个高度至少为2500mm的平整天花板实验室内家具和物品摆放的位置和规格应付台图1和表3的要求宽4000mm，厚度至少为15mm，
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金属压线条
回进去的
棋盘格
食品柜
分隔物
本头压线条
加热器基板
食品柜
一椅子
覆盖率实验室
表3家具和物品规格
长1000mm
宽500mm
高300mm
长1000mm
宽600mm
长450mm
宽450mm
长2000mm
宽600mm
长1000mm
宽500mm
高300mm
电热缆
单位为毫米
固定在地面上，下面应被封闭，柜子应无腿白色
原木色
原木色
18%灰色
尺寸为40mm（长）×40mm（宽）×300mm（高）的4条桌腿应被固定在地面上尺寸为35mm（直径）×300mm（高）的4条腿应被固定在地面上
尺寸为48mm（直径）×300mm（高）的4条腿应被固定在地面上
固定在地面上，下面应被封闭，无腿脚物品
加热器基板
棋盘格
金属压线条
木头压线条
灯座直径330mm
外沿高度5mm
坡度100
直径6mm
长900mm
长500mm
直径15mm
长2000mm
宽40mm
高300mm
长1000mm
宽1000mm
高7mm
宽36mm
高10mm
宽36.5mm
高11mm
6.3.1.2试验方法
表3（续）
未处理或未打磨过的表面
原木色
黑和白
未处理或未打磨过的表面
原木色
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中间支摔杆的直径是30mm，落地灯座固定在地面上
一端以350mm的高度固定在墙面插座上，另一端固定在灯座上，电源线本身自由放置在地上
铝合金材质，圆柱形，固定在地面固定在地面上
黑白格子的尺寸100mm×100mm×7mm白色瓦格应经抛光处理，黑色格不需抛光。格与格之间无间隙
铝制，固定在地上，金属压线条与木头压线条连接处应各有45°的切口
固定在地面上
试验分别在如图2所示的3个起始位置进行。每个位置重复试验3次，共试验9次。位置点1和2需要放置充电座，位置3不放置充电座。在每次试验前，应确保清洁机器人充满电。试验开始后，将充电座从试验区域取走，除非清洁机器人的运行必须依赖于充电座，可将充电座保留在试验区域内。试验应持续运行至说明书定义的清洁工作完成或最长不超过30minl。清洁工作完成包括：
清洁机器人出现指示清洁周期结束的信号（声音信号、光信号或文本信息）：在地板上停止动作超过3min（不包括在基座上，因为充电后机器人可能会继续运行）采用视觉追踪系统，按照清洁机器人清洁头宽度获得每次试验的轨迹。如清洁机器人因为清洁工作完成而停止运行，则结束试验。如清洁机器人因清洁工作完成以外的任何原因停止运行，如卡死、死机等，则允许人为最多干预1次使其继续试验。一定时间内清洁机器人覆盖率按公式（1）计算：C() =(A(t)/ A)x100%
式中：
定时间内的覆盖率（重复覆盖不计入）运行时间：
某一时间内清洁机器人清洁头覆盖的面积，单位为平方米（㎡2）：(1)
可覆盖的区域面积为18.77m2（总面积减支脚、加热器基板、食品柜、分隔物等家具占地面积）。
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最终试验结果按公式（2）计算：式中：
不同的试验起始点：
试验次数。
6.3.2硬地板除尘能力
6.3.2.1试验条件
试验在下列条件下进行：
温度：（23±2）℃：
相对湿度：（50±5）%。
6.3.2.2试验台
k=lj=l
食品柜
图2覆盖率试验起始点
试验台尺寸：长2000mm，宽1150mm，高300mm。6
单位为毫米
试验台围栏内部颜色为18%灰。地面是没有碾压过的松木板，厚度至少15mm。QB/T4833-2015
试验时充电座不放在工作台里，除非清洁机器人的运行必须依赖于充电座，可将充电座保留在试验台中。
单位为毫米
6.3.2.3试验灰尘分布
南东区域
图3硬地板除尘试验台
将符合GB/T20291.1一2014中7.2.2.1要求的灰尘以50g/m均匀分布在长1300mm×宽500mm的中央布灰区域，如图3所示。
6.3.2.4集尘器的预处理
对于一次性集尘器，试验前需根据说明书的要求准备相同规格的新集尘器。对于可重复利用的集尘器，每次称重前需将其清理干净，与初始质量的误差不超过1%。织物集尘器，清洗时禁止用刷子及水洗：塑料集尘器，应按照说明书要求清洗。如果水洗，则称重或试验前应使其充分干燥。6.3.2.5试验方法
试验前，将清洁机器人集尘器称重并记录质量mo,j。将充满电的清洁机器人依次放置在图3所示的2个位置点按照说明书规定的模式启动试验至运行结束或者最长不超过15min。每个位置重复3次试验。点的位置如下：
位置点1：从右下角开始，机器人初始运行方向以45°指向试验台：位置点2：从左下角开始，机器人初始运行方向与墙的长边平行。在每次试验结束后，需要取出集尘器称重并记录质量mtj，并按公式（3）计算除尘能力：Ki
(mf.j-mo,i
（3）
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式中：
起点为S的/次除尘能力测量值：起点为S的次试验后集尘器的质量，单位为克（g）：试验前集尘器初始的质量，单位为克（g）：分布在试验区域的灰尘量，单位为克（g）。起点为S,的除尘能力按公式（4）计算：Kin+Ki2+K
式中：
K起点为S的3次除尘能力测量的算术平均值。(4)
如果单个位置点3次的清洁效率差值大于10%，则需要增加2次试验，共进行5次试验。试验结果按公式（5）计算：
Kin + Ki2 + Ki3 + Ki4 + K
式中：
K一起点为S,的5次除尘能力测量的算术平均值。最终试验结果取2个位置点试验结果的算术平均值，按公式（6）计算：K
6.3.3边、角除尘能力
6.3.3.1试验条件
同6.3.2.1。
6.3.3.2试验台
试验台如图4所示
尺寸：厚度至少15mm，试验台围栏的高度至少300mm。试验台围栏内部颜色为18%灰。
试验台地面应为没有碾压过的松木板。6.3.3.3试验灰尘分布
每次试验前需确保试验台的地面干净，将符合GB/T20291.1一2014中7.2.2.1要求的试验灰尘以50g/m均匀分布到沿墙50mm的带状区域中，参照如图4所示的阴影部分。6.3.3.4集尘器的预处理
对于一次性集尘器，试验前需根据说明书的要求准备相同规格的新集尘器。对于可重复利用的集尘器，每次称重前需将其清理干净，与初始质量的误差不超过1%。织物集尘器，清洗时禁止用刷子及水洗：塑料集尘器，应按照说明书要求清洗。如果水洗，则称重或试验前应使其充分干燥6.3.3.5试验方法
中族区域
边、角除尘试验台
QB/T4833-2015
单位为毫米
试验开始前，将清洁机器人集尘器称重并记录质量mo.j。将充满电的清洁机器人依次放置在图4所示的3个位置点按照说明书规定的清洁模式运行至结束或者最长不超过15min
点的位置如下：
位置点1：从右下角开始，机器人初始运行方向与墙的长边平行：位置点2：从右下角开始，机器人初始运行方向与墙的长边成45°的方向：位置点3：从右下角开始，机器人初始运行方向与墙的短边平行。在每次试验结束后，需要取出集尘器称重并记录质量mt.。按公式（7）计算除尘能力：(ma-mo.g）
最终结果按公式（8）计算：
式中：
起点为S的除尘能力测量值：
试验后集尘器的质量，单位为克（g）：X100%.
试验前集尘器初始的质量，单位为克（g）：分布在试验区域的灰尘量，单位为克（g）。+（7)
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6.3.4防跌落能力
6.3.4.1试验台
试验台如图5所示。承载面为正方形，高度为100mm，其边长L为清洁机器人最大轮廓尺寸的2倍以上，3倍以下。其表面为接缝平整的实木地板，边角为90°。试验台周围外沿200mm的地面颜色为18%的灰色。
图5防跌落试验台
6.3.4.2试验方法
将清洁机器人放置在试验台中央，按照说明书规定的运行模式启动清洁机器人运行10min，确认其是否跌落和卡死。试验期间如出现卡死，可人为干预最多2次使其继续，否则终止试验。6.3.5越障能力
6.3.5.1试验台
试验台如图6所示。
尺寸：长2xx宽X。
试验地面应为实木地板。
X：清洁机器人最大轮廓尺寸的2倍以上，3倍以下。单位为毫米
越障能力试验台
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分类号：Y62
备索号：51130-2015
中华人民共和国轻工行业标准
QB/T4833-2015
家用和类似用途清洁机器人
Household and similar cleaning robot2015-07-14发布
中华人民共和国工业和信息化部2016-01-01实施
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。本标准由中国轻工业联合会提出。本标准由全国家用电器标准化技术委员会（SAC/TC46）归口。QB/T4833-2015
本标准起草单位：科沃斯机器人科技（苏州）有限公司、深圳市银星智能科技股份有限公司、中国科学院深圳先进技术研究院、中国家用电器研究院、美的集团股份有限公司、深圳市华测检测技术股份有限公司、苏州出入境检验检疫局、浙江大学、重庆邮电大学、哈尔滨工业大学、安徽中家智锐科技有限公司、博西华电器（江苏）有限公司、青岛海尔成套家电服务有限公司。本标准主要起草人：马德军、翟卫新、张国栋、宋章军、罗雪刚、吴蒙、周磊、刘泽华、唐又红、朱世强、张毅、李瑞峰、张树荣、徐鸿、张运年。本标准为首次发布。
1范围Www.bzxZ.net
家用和类似用途清洁机器人
QB/T4833-2015
本标准规定了家用和类似用途清洁机器人的术语和定义、分类、要求、试验方法、检验规则、标志。包装、运输和贮存。
本标准适用于额定电压不超过250V的家用和类似用途地面清洁机器人。注：如有必要，湿式清洁机器人的特殊要求可另行规定2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T1019一2008家用和类似用途电器包装通则GB/T2829一2002周期检验计数抽样程序及表（适用于对过程稳定性的检验）GB/T4214.1一2000声学家用电器及类似用途器具噪声测试方法第1部分：通用要求GB4343.1家用电器、电动工具和类似器具的电磁兼容要求第1部分：发射GB4706.1家用和类似用途电器的安全第1部分：通用要求GB4706.7家用和类似用途电器的安全真空吸尘器和吸水式清洁器具的特殊要求GB5296.2消费品使用说明第2部分：家用和类似用途电器GB17625.1电磁兼容限值谐波电流发射限值（设备每相输人电流≤16A）GB/T20291.1一2014家用真空吸尘器第1部分：千式真空吸器性能测试方法3术语和定义
下列术语和定义适用手本文件。3.1
清洁机器人cleaningrobot
在一定的区域内，能在无人为干预的情况下，自主清洁地面的器具。注：清洁机器人包括移动体，并可含有充电座和附件。它也可通过使用遥控器控制运行。3.2
dry cleaning robot
干式清洁机器人
以不借助液体或溶液的方式，只用于清理地面上非液体物质（如灰尘）的清洁机器人。注：典型的清洁方式包括真空、滚刷、抹布和掸子等。3.3
湿式清洁机器人wetcleaningrobot用于清理地面上的液体，或借助液体的方式去除非液体物质（如灰尘）的清洁机器人。注：典型的清洁方式包括真空、滚刷、抹布和掸子等。3.4
清洁头cleaninghead
清洁机器人底部实现清洁功能的真空集尘口、清洁刷头，抹布等。3.5
充电座dockingstation
一个能提供（或部分提供）以下功能的单元：1
QB/T4833-2015
手动或自
从清洁机器
数据处理，以
其他辅助功能
注：充电爬也称基座
visual trackingsystem
视觉追踪系统
三输出运行轨迹的系
采用视觉技术用于
量清洁机器人位置和方向，并
超踪和洲
覆盖率
coverage percentage
间内，清洁头运行所覆盖的面积与规定区域面积的比例清洁机器人在规定
区城和时
4分类
上清洁机聚人
根据使用功能，清洁机器人可分为干式清洁机器人和湿式5要求
5.1工作环境
清洁机器人应能在下述条件下正常工作：a）室内或类似室内环境：
环境温度0C40C，最大相对湿度90%：b)
工作区无显著振动，无腐蚀性气体和易燃性物质产品使用说明书中规定的其他环d
安全和电磁兼容
清洁机器人应符合GB4706.1、GB4706.7、GB4343.1、GB17625.1的要5.3性能
5.3.1覆盖率
覆盖率不应
低于表1的规定。
覆盖率限值
洁头宽度/mml
≥100
5.3.2硬地板除尘能力
硬地板除
生效率不
5.3.3边、角
除尘能
边、角除尘
不应小手
5.3.4防跌落能力
按照6.3.4的方法行试验，清洁机器人不应5.3.5越障能力
越障高度不应小于5mm
5.3.6自动充电功能
清洁机器人返回充电座自动对接充电，成功率不应小于90%。2
覆美率
注：不具备此
5.3.7预约清扫功能
该条款不适用
清洁机器人应在
注：不具备此功能，
5.3.8遥控功能
是时间土1min内离开充电座进行流扫
款不适用
QB/T4833-2015
空距离范围内应能控制清洁机器人执行说明书规定的动作遥控器在说明书
靓定的通
注：不具备此功能，
5.3.9噪声
声功率级噪声不
滚条款不划
HB(A)。
应大7
5.3.10工作寿命
累计正常工作时
回不应小
试验方法
试验的一般条件
6.1.1试验环境
除非另有规定，
于450h。
式验在下刻条件下进行
温度：（2025
相对湿度：40%~80%：
大气压：86kPa106kPa
光照度：（200土50）1x，且无明显室外光线：无强对流空气。
试验仪器
表2试验仪器准确度要求
型仪表
测量仪表
量测量仪器
照度测量仪器
6.2安全和电磁兼容
航器人应
6.3性能
6.3.1覆盖率
6.3.1.1实
实验室规格
准确度要身
电确度不低于0.5
准确度不低
分饼费01%
时精度土0.5
角度不低于级
11x，准确厚
不低于±3%
中的相
关要求进行试验评估。
安照GB47001、GB4706.7GB4343.1GB1762图1所示。集地面为实木地板，尺寸为：长5000mm并包含四面墙和一个高度至少为2500mm的平整天花板实验室内家具和物品摆放的位置和规格应付台图1和表3的要求宽4000mm，厚度至少为15mm，
QB/T4833-2015
金属压线条
回进去的
棋盘格
食品柜
分隔物
本头压线条
加热器基板
食品柜
一椅子
覆盖率实验室
表3家具和物品规格
长1000mm
宽500mm
高300mm
长1000mm
宽600mm
长450mm
宽450mm
长2000mm
宽600mm
长1000mm
宽500mm
高300mm
电热缆
单位为毫米
固定在地面上，下面应被封闭，柜子应无腿白色
原木色
原木色
18%灰色
尺寸为40mm（长）×40mm（宽）×300mm（高）的4条桌腿应被固定在地面上尺寸为35mm（直径）×300mm（高）的4条腿应被固定在地面上
尺寸为48mm（直径）×300mm（高）的4条腿应被固定在地面上
固定在地面上，下面应被封闭，无腿脚物品
加热器基板
棋盘格
金属压线条
木头压线条
灯座直径330mm
外沿高度5mm
坡度100
直径6mm
长900mm
长500mm
直径15mm
长2000mm
宽40mm
高300mm
长1000mm
宽1000mm
高7mm
宽36mm
高10mm
宽36.5mm
高11mm
6.3.1.2试验方法
表3（续）
未处理或未打磨过的表面
原木色
黑和白
未处理或未打磨过的表面
原木色
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中间支摔杆的直径是30mm，落地灯座固定在地面上
一端以350mm的高度固定在墙面插座上，另一端固定在灯座上，电源线本身自由放置在地上
铝合金材质，圆柱形，固定在地面固定在地面上
黑白格子的尺寸100mm×100mm×7mm白色瓦格应经抛光处理，黑色格不需抛光。格与格之间无间隙
铝制，固定在地上，金属压线条与木头压线条连接处应各有45°的切口
固定在地面上
试验分别在如图2所示的3个起始位置进行。每个位置重复试验3次，共试验9次。位置点1和2需要放置充电座，位置3不放置充电座。在每次试验前，应确保清洁机器人充满电。试验开始后，将充电座从试验区域取走，除非清洁机器人的运行必须依赖于充电座，可将充电座保留在试验区域内。试验应持续运行至说明书定义的清洁工作完成或最长不超过30minl。清洁工作完成包括：
清洁机器人出现指示清洁周期结束的信号（声音信号、光信号或文本信息）：在地板上停止动作超过3min（不包括在基座上，因为充电后机器人可能会继续运行）采用视觉追踪系统，按照清洁机器人清洁头宽度获得每次试验的轨迹。如清洁机器人因为清洁工作完成而停止运行，则结束试验。如清洁机器人因清洁工作完成以外的任何原因停止运行，如卡死、死机等，则允许人为最多干预1次使其继续试验。一定时间内清洁机器人覆盖率按公式（1）计算：C() =(A(t)/ A)x100%
式中：
定时间内的覆盖率（重复覆盖不计入）运行时间：
某一时间内清洁机器人清洁头覆盖的面积，单位为平方米（㎡2）：(1)
可覆盖的区域面积为18.77m2（总面积减支脚、加热器基板、食品柜、分隔物等家具占地面积）。
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最终试验结果按公式（2）计算：式中：
不同的试验起始点：
试验次数。
6.3.2硬地板除尘能力
6.3.2.1试验条件
试验在下列条件下进行：
温度：（23±2）℃：
相对湿度：（50±5）%。
6.3.2.2试验台
k=lj=l
食品柜
图2覆盖率试验起始点
试验台尺寸：长2000mm，宽1150mm，高300mm。6
单位为毫米
试验台围栏内部颜色为18%灰。地面是没有碾压过的松木板，厚度至少15mm。QB/T4833-2015
试验时充电座不放在工作台里，除非清洁机器人的运行必须依赖于充电座，可将充电座保留在试验台中。
单位为毫米
6.3.2.3试验灰尘分布
南东区域
图3硬地板除尘试验台
将符合GB/T20291.1一2014中7.2.2.1要求的灰尘以50g/m均匀分布在长1300mm×宽500mm的中央布灰区域，如图3所示。
6.3.2.4集尘器的预处理
对于一次性集尘器，试验前需根据说明书的要求准备相同规格的新集尘器。对于可重复利用的集尘器，每次称重前需将其清理干净，与初始质量的误差不超过1%。织物集尘器，清洗时禁止用刷子及水洗：塑料集尘器，应按照说明书要求清洗。如果水洗，则称重或试验前应使其充分干燥。6.3.2.5试验方法
试验前，将清洁机器人集尘器称重并记录质量mo,j。将充满电的清洁机器人依次放置在图3所示的2个位置点按照说明书规定的模式启动试验至运行结束或者最长不超过15min。每个位置重复3次试验。点的位置如下：
位置点1：从右下角开始，机器人初始运行方向以45°指向试验台：位置点2：从左下角开始，机器人初始运行方向与墙的长边平行。在每次试验结束后，需要取出集尘器称重并记录质量mtj，并按公式（3）计算除尘能力：Ki
(mf.j-mo,i
（3）
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式中：
起点为S的/次除尘能力测量值：起点为S的次试验后集尘器的质量，单位为克（g）：试验前集尘器初始的质量，单位为克（g）：分布在试验区域的灰尘量，单位为克（g）。起点为S,的除尘能力按公式（4）计算：Kin+Ki2+K
式中：
K起点为S的3次除尘能力测量的算术平均值。(4)
如果单个位置点3次的清洁效率差值大于10%，则需要增加2次试验，共进行5次试验。试验结果按公式（5）计算：
Kin + Ki2 + Ki3 + Ki4 + K
式中：
K一起点为S,的5次除尘能力测量的算术平均值。最终试验结果取2个位置点试验结果的算术平均值，按公式（6）计算：K
6.3.3边、角除尘能力
6.3.3.1试验条件
同6.3.2.1。
6.3.3.2试验台
试验台如图4所示
尺寸：厚度至少15mm，试验台围栏的高度至少300mm。试验台围栏内部颜色为18%灰。
试验台地面应为没有碾压过的松木板。6.3.3.3试验灰尘分布
每次试验前需确保试验台的地面干净，将符合GB/T20291.1一2014中7.2.2.1要求的试验灰尘以50g/m均匀分布到沿墙50mm的带状区域中，参照如图4所示的阴影部分。6.3.3.4集尘器的预处理
对于一次性集尘器，试验前需根据说明书的要求准备相同规格的新集尘器。对于可重复利用的集尘器，每次称重前需将其清理干净，与初始质量的误差不超过1%。织物集尘器，清洗时禁止用刷子及水洗：塑料集尘器，应按照说明书要求清洗。如果水洗，则称重或试验前应使其充分干燥6.3.3.5试验方法
中族区域
边、角除尘试验台
QB/T4833-2015
单位为毫米
试验开始前，将清洁机器人集尘器称重并记录质量mo.j。将充满电的清洁机器人依次放置在图4所示的3个位置点按照说明书规定的清洁模式运行至结束或者最长不超过15min
点的位置如下：
位置点1：从右下角开始，机器人初始运行方向与墙的长边平行：位置点2：从右下角开始，机器人初始运行方向与墙的长边成45°的方向：位置点3：从右下角开始，机器人初始运行方向与墙的短边平行。在每次试验结束后，需要取出集尘器称重并记录质量mt.。按公式（7）计算除尘能力：(ma-mo.g）
最终结果按公式（8）计算：
式中：
起点为S的除尘能力测量值：
试验后集尘器的质量，单位为克（g）：X100%.
试验前集尘器初始的质量，单位为克（g）：分布在试验区域的灰尘量，单位为克（g）。+（7)
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6.3.4防跌落能力
6.3.4.1试验台
试验台如图5所示。承载面为正方形，高度为100mm，其边长L为清洁机器人最大轮廓尺寸的2倍以上，3倍以下。其表面为接缝平整的实木地板，边角为90°。试验台周围外沿200mm的地面颜色为18%的灰色。
图5防跌落试验台
6.3.4.2试验方法
将清洁机器人放置在试验台中央，按照说明书规定的运行模式启动清洁机器人运行10min，确认其是否跌落和卡死。试验期间如出现卡死，可人为干预最多2次使其继续，否则终止试验。6.3.5越障能力
6.3.5.1试验台
试验台如图6所示。
尺寸：长2xx宽X。
试验地面应为实木地板。
X：清洁机器人最大轮廓尺寸的2倍以上，3倍以下。单位为毫米
越障能力试验台
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