JB/T 5064-1991
基本信息
标准号： JB/T 5064-1991
中文名称：装配机器人 通用技术条件
标准类别：机械行业标准(JB)
英文名称： General technical requirements for assembly robots
标准状态：现行
发布日期：1991-06-11
实施日期：1992-07-01
出版语种：简体中文
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下载大小：KB
标准分类号
中标分类号：机械>>机械综合>>J07电子计算机应用
关联标准
出版信息
出版社：机械工业出版社
页数：9页
标准价格：14.0 元
出版日期：1992-06-01
相关单位信息
起草单位：机械电子工业部北京机械工业自动化研究所
归口单位：全国工业自动化系统标准化技术委员会
提出单位：全国工业自动化系统标准化技术委员会
发布部门：中华人民共和国电子工业部
标准简介
本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于一般装配机器人。 JB/T 5064-1991 装配机器人 通用技术条件 JB/T5064-1991 标准下载解压密码：www.bzxz.net
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标准内容
中华人民共和国机械行业标准
装配机器人
通用技术条件
主题内容与适用范围
本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于一般装配机器人。2引用标准
GB4768
GB4879
GB4943
包装储运图示标志
防霉包装技术要求
防锈包装
数据处理设备的安全
GB5048
GB6833
GB11291
防潮包装
电子测量仪器的电磁兼容性试验规范工业机器人安全规范
工业机器人性能测试方法
GB/T12645
ZBJ50002
ZBJ28001
3产品分类
机床数字控制系统通用技术条件工业机器人验收规则
3.1按坐标型式分：
a.直角坐标型装配机器人；
b.圆柱坐标型装配机器人；
c.球坐标型装配机器人；
d.关节型装配机器人。
3.2按负载能力分：
a.轻型装配机器人≤1kg；
b.小型装配机器人>110kg
c.中型装配机器人>10～30kg；
d.大型装配机器人>30kg。
3.3按位姿准确度分；
a.精密装配机器人≤0.1mm；
b.普通装配机器人>0.1mm。
3.4按作业环境分：
a.一般环境装配机器人；
b.特殊环境装配机器人。
中华人民共和国机械电子工业部1991-06-11批准JB/T5064—91
1992-07-01实施
4性能
JB/T5064—91
装配机器人（以下简称机器人)的性能指标，应在产品标准中规定，包括下列各项：a.坐标型式；
b.轴数；
c.额定负载；
d.各轴运动范围；
e.工作空间：
f.最大单轴速度：
g.最大合成速度；
h.位姿准确度及重复性；
1.位姿稳定时间及位姿超调量；j.位姿特性漂移；
k.最小定位时间；
1.静态柔顺性；
m.循环时间；
n.程序存储容量；
0、基本动作控制方式：
p.编程方式；
9.插补方式：
r.检测功能；
s.输入输出接口；
t.动力源参数及耗电功率；
u.外形尺寸及重量。
5技术要求
5.1一般要求
5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定5.1.3当机器人配有夹持器时，其性能应符合产品标准规定。5.2外观和结构
5.2.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。5.2.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动。活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.3文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。5.2.4机器人表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷：金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.3功能
5.3.1开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。5.3.2操作机各轴运动应平稳、正常。5.3.3各种操作方式中，指令与动作应协调一致。5.4安全
5.4.1基本要求
机器人的安全应符合GB11291的规定。184
5.4.2接地
JB/T5064—91
机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点应在其附近标明显的接地符号“工”。
接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.12。5.4.3绝缘电阻
机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MQ，5.4.4耐电强度
机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz）电压有效值！50V持续1min的耐电强度试验.无击穿、闪络及飞弧现象。5.5噪声
机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB(A)。5.6连续运行
机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h。工作应正常5.7T.艺操作
按自动装配工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。5.8电源适应能力
当供电电网电压波动，在额定电压的十10%，15%，频率为50Hz土】Hz时，机器人工作应正常5.9电磁兼容性
5.9.1辐射敏感度
机器人在受到射额干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。5.9.2磁场敏感度
机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定。5.10环境气候适应性
机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持止常。其他项目由产品标准规定。表1
环境条件
环境温度
相对凝度
大气压力
0~40℃
工作条件
≤90%(40 C)
注：特殊环境机器人，其环境条件由产品标准规定。5.11耐振性
10~30 C
≤80%(40 C)
86～106kPa
吧存、运输条件
-40~+55
客93%（4（
机器人的操作机、控制装置在受到频率为5～55Hz，振幅为0.15mm的振动时，1.作应非节。5.12谢运输性
机器人按要求包装和运输后，应保持正常。5.13可靠性
机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在产品标准中规定。一般MTBF不小于2000h。MTTR不大F30min。5.14成套性
5.14.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及可供用产选独的夹按器等配套装置。
JB/T5064—91
5.14.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及维修用的备件及专用工具。5.14.3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品合格证明书。
6试验方法
6.1试验条件
见ZBJ28001第5.1条。
6.2外观和结构
按2BJ28001第5.2条进行检查，应符合要求。6.3功能检查
见ZBJ28001第5.3条。其余要求按产品标准的规定检查。6.4性能测试
6.4.1各轴位移量测量
见ZBJ28001第5.4.1条。
6.4.2工作空间测量
见ZBJ28001第5.4.2条。
6.4.3最大单轴速度测量
见GB/T12645第8.1条。
6.4.4最大合成速度测量
见GB/T12645第8.2条。
6.4.5位姿准确度及重复性测量
见GB/T12645第9.1条。
6.4.6位姿稳定时间及位姿超调量测量见GB/T12645第9.4条。
6.4.7位姿准确度漂移测量
见GB/T12645第9.5条。
6.4.8最小定位时间测量
见GB/T12645第11.1条。
6.4.9静态柔顺性测量
见GB/T12645第11.2条。
6.4.10循环时间
在额定负载和最大速度条件下，机器人按下图所示轨迹从A点运动到D点，并从D点返回到A点(按ABCD--DCBA)进行循环运行。用仪表计时，测取连续10次循环动作所需时间，求平均值。重复3次，其结果应符合产品标准。（其中L、H的具体尺寸由产品标准规定。）186
6.5安全试验
6.5.1接地电阻测量bzxz.net
见GB4943第2.2.5条。
6.5.2绝缘电阻测量
见ZBJ50002第3.4条，
6.5.3耐电强度试验
见ZBJ50002第3.5条。
6.6噪声测试
见ZBJ28001第5.7条。
6.7连续运行试验
见ZBJ28001第5.6条。
6.8工艺操作试验
JB/T5064—91
在正常工艺条件下，按自动装配要求对机器人进行示教编程，并启动机器人进行自动运行，工作应正常。
6.9电源适应能力试验
见ZBJ28001第5.8条。
6.10电磁敏感度试验
6.10.1辐射敏感度试验
按GB6833.5规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。6.10.2磁场敏感度试验
按GB6833.2规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。6.11环境气候适应性试验
见ZBJ28001第5.10条。
6.12振动试验
见ZBJ28001第5.11条。
6.13运输试验
见ZBJ28001第5.12条。
6.14可靠性试验
由产品标准规定。
7检验规则
见ZBJ28001第3章。
8检验项目
见表2。
检验项目
外观和结构
各轴运动范围
工作空间
最大单轴速度
最大合成速度
位姿准确度及重复性
JB/T 5064 - 91
技术要求
4f 条
位姿稳定时间及位姿超调量
位姿特性漂移
最小定位时间
静态柔顺性
循环时间
接地电阻
绝缘电阻
耐电强度
连续运行
工艺操作
电源适应能力
辐射敏感度
微场敏感度
环境气候适应性
酶振性
耐运输性
可靠性
耗电功率
注：“○\为检验项目。
9标志、包装、运输和些存
9.1标志
9.1.1机器人产品上应装有标牌。标牌上应包括下述内容：a.产品名称；
b.产品型号：
e.动力源参数及耗电功率；
d.外形尺寸和重量；
e.生产编号；
f.制造单位名称；
检验方法
6.4.10条
6.10.1条
6.10.2条
出厂检验
型式检验
g。出厂年、月。
9.1.2包装标志
JB/T5064-91
包装箱外表面上，应接GB191规定做图示标志。9.2包装
9.2.1机器人在包装前，必须将操作机活动臂部分牢靠固定。9.2.2操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定，9.2.3控制装置应单独包装。
9.2.4包装材料应符合GB4768、GB4879、GB5048的规定。9.2.5若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。9.2.6包装箱内应有下列文件：
a。特性数据表和产品合格证明书；b.使用说明书及安装图；
c.随机备件、附件及其清单；
d.装箱清单及其他有关技术资料。9.3运输
运输、装卸时，应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。9.4贮存
长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0～40℃，相对显度不大于80%。其周围环境应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。附加说明：
本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会提出并归口。本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所负责起草。189
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装配机器人
通用技术条件
主题内容与适用范围
本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于一般装配机器人。2引用标准
GB4768
GB4879
GB4943
包装储运图示标志
防霉包装技术要求
防锈包装
数据处理设备的安全
GB5048
GB6833
GB11291
防潮包装
电子测量仪器的电磁兼容性试验规范工业机器人安全规范
工业机器人性能测试方法
GB/T12645
ZBJ50002
ZBJ28001
3产品分类
机床数字控制系统通用技术条件工业机器人验收规则
3.1按坐标型式分：
a.直角坐标型装配机器人；
b.圆柱坐标型装配机器人；
c.球坐标型装配机器人；
d.关节型装配机器人。
3.2按负载能力分：
a.轻型装配机器人≤1kg；
b.小型装配机器人>110kg
c.中型装配机器人>10～30kg；
d.大型装配机器人>30kg。
3.3按位姿准确度分；
a.精密装配机器人≤0.1mm；
b.普通装配机器人>0.1mm。
3.4按作业环境分：
a.一般环境装配机器人；
b.特殊环境装配机器人。
中华人民共和国机械电子工业部1991-06-11批准JB/T5064—91
1992-07-01实施
4性能
JB/T5064—91
装配机器人（以下简称机器人)的性能指标，应在产品标准中规定，包括下列各项：a.坐标型式；
b.轴数；
c.额定负载；
d.各轴运动范围；
e.工作空间：
f.最大单轴速度：
g.最大合成速度；
h.位姿准确度及重复性；
1.位姿稳定时间及位姿超调量；j.位姿特性漂移；
k.最小定位时间；
1.静态柔顺性；
m.循环时间；
n.程序存储容量；
0、基本动作控制方式：
p.编程方式；
9.插补方式：
r.检测功能；
s.输入输出接口；
t.动力源参数及耗电功率；
u.外形尺寸及重量。
5技术要求
5.1一般要求
5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定5.1.3当机器人配有夹持器时，其性能应符合产品标准规定。5.2外观和结构
5.2.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。5.2.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动。活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.3文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。5.2.4机器人表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷：金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.3功能
5.3.1开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。5.3.2操作机各轴运动应平稳、正常。5.3.3各种操作方式中，指令与动作应协调一致。5.4安全
5.4.1基本要求
机器人的安全应符合GB11291的规定。184
5.4.2接地
JB/T5064—91
机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点应在其附近标明显的接地符号“工”。
接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.12。5.4.3绝缘电阻
机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MQ，5.4.4耐电强度
机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz）电压有效值！50V持续1min的耐电强度试验.无击穿、闪络及飞弧现象。5.5噪声
机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB(A)。5.6连续运行
机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h。工作应正常5.7T.艺操作
按自动装配工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。5.8电源适应能力
当供电电网电压波动，在额定电压的十10%，15%，频率为50Hz土】Hz时，机器人工作应正常5.9电磁兼容性
5.9.1辐射敏感度
机器人在受到射额干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。5.9.2磁场敏感度
机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定。5.10环境气候适应性
机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持止常。其他项目由产品标准规定。表1
环境条件
环境温度
相对凝度
大气压力
0~40℃
工作条件
≤90%(40 C)
注：特殊环境机器人，其环境条件由产品标准规定。5.11耐振性
10~30 C
≤80%(40 C)
86～106kPa
吧存、运输条件
-40~+55
客93%（4（
机器人的操作机、控制装置在受到频率为5～55Hz，振幅为0.15mm的振动时，1.作应非节。5.12谢运输性
机器人按要求包装和运输后，应保持正常。5.13可靠性
机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在产品标准中规定。一般MTBF不小于2000h。MTTR不大F30min。5.14成套性
5.14.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及可供用产选独的夹按器等配套装置。
JB/T5064—91
5.14.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及维修用的备件及专用工具。5.14.3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品合格证明书。
6试验方法
6.1试验条件
见ZBJ28001第5.1条。
6.2外观和结构
按2BJ28001第5.2条进行检查，应符合要求。6.3功能检查
见ZBJ28001第5.3条。其余要求按产品标准的规定检查。6.4性能测试
6.4.1各轴位移量测量
见ZBJ28001第5.4.1条。
6.4.2工作空间测量
见ZBJ28001第5.4.2条。
6.4.3最大单轴速度测量
见GB/T12645第8.1条。
6.4.4最大合成速度测量
见GB/T12645第8.2条。
6.4.5位姿准确度及重复性测量
见GB/T12645第9.1条。
6.4.6位姿稳定时间及位姿超调量测量见GB/T12645第9.4条。
6.4.7位姿准确度漂移测量
见GB/T12645第9.5条。
6.4.8最小定位时间测量
见GB/T12645第11.1条。
6.4.9静态柔顺性测量
见GB/T12645第11.2条。
6.4.10循环时间
在额定负载和最大速度条件下，机器人按下图所示轨迹从A点运动到D点，并从D点返回到A点(按ABCD--DCBA)进行循环运行。用仪表计时，测取连续10次循环动作所需时间，求平均值。重复3次，其结果应符合产品标准。（其中L、H的具体尺寸由产品标准规定。）186
6.5安全试验
6.5.1接地电阻测量bzxz.net
见GB4943第2.2.5条。
6.5.2绝缘电阻测量
见ZBJ50002第3.4条，
6.5.3耐电强度试验
见ZBJ50002第3.5条。
6.6噪声测试
见ZBJ28001第5.7条。
6.7连续运行试验
见ZBJ28001第5.6条。
6.8工艺操作试验
JB/T5064—91
在正常工艺条件下，按自动装配要求对机器人进行示教编程，并启动机器人进行自动运行，工作应正常。
6.9电源适应能力试验
见ZBJ28001第5.8条。
6.10电磁敏感度试验
6.10.1辐射敏感度试验
按GB6833.5规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。6.10.2磁场敏感度试验
按GB6833.2规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。6.11环境气候适应性试验
见ZBJ28001第5.10条。
6.12振动试验
见ZBJ28001第5.11条。
6.13运输试验
见ZBJ28001第5.12条。
6.14可靠性试验
由产品标准规定。
7检验规则
见ZBJ28001第3章。
8检验项目
见表2。
检验项目
外观和结构
各轴运动范围
工作空间
最大单轴速度
最大合成速度
位姿准确度及重复性
JB/T 5064 - 91
技术要求
4f 条
位姿稳定时间及位姿超调量
位姿特性漂移
最小定位时间
静态柔顺性
循环时间
接地电阻
绝缘电阻
耐电强度
连续运行
工艺操作
电源适应能力
辐射敏感度
微场敏感度
环境气候适应性
酶振性
耐运输性
可靠性
耗电功率
注：“○\为检验项目。
9标志、包装、运输和些存
9.1标志
9.1.1机器人产品上应装有标牌。标牌上应包括下述内容：a.产品名称；
b.产品型号：
e.动力源参数及耗电功率；
d.外形尺寸和重量；
e.生产编号；
f.制造单位名称；
检验方法
6.4.10条
6.10.1条
6.10.2条
出厂检验
型式检验
g。出厂年、月。
9.1.2包装标志
JB/T5064-91
包装箱外表面上，应接GB191规定做图示标志。9.2包装
9.2.1机器人在包装前，必须将操作机活动臂部分牢靠固定。9.2.2操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定，9.2.3控制装置应单独包装。
9.2.4包装材料应符合GB4768、GB4879、GB5048的规定。9.2.5若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。9.2.6包装箱内应有下列文件：
a。特性数据表和产品合格证明书；b.使用说明书及安装图；
c.随机备件、附件及其清单；
d.装箱清单及其他有关技术资料。9.3运输
运输、装卸时，应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。9.4贮存
长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0～40℃，相对显度不大于80%。其周围环境应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。附加说明：
本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会提出并归口。本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所负责起草。189
小提示：此标准内容仅展示完整标准里的部分截取内容，若需要完整标准请到上方自行免费下载完整标准文档。