JB/T 5065-1991
基本信息
标准号： JB/T 5065-1991
中文名称：弧焊机器人 通用技术条件
标准类别：机械行业标准(JB)
英文名称： General technical requirements for arc welding robots
标准状态：现行
发布日期：1991-06-11
实施日期：1992-07-01
出版语种：简体中文
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标准分类号
中标分类号：机械>>机械综合>>J07电子计算机应用
关联标准
采标情况：neq ГOCT 26056-84
出版信息
页数：8 页
标准价格：14.0 元
相关单位信息
归口单位：全国工业自动化系统标准化技术委员会
标准简介
本标准规定了弧焊机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。 JB/T 5065-1991 弧焊机器人 通用技术条件 JB/T5065-1991 标准下载解压密码：www.bzxz.net
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标准内容
中华人民共和国机械行业标准
弧焊机器人
通用技术条件
主题内容与适用范围
本标准规定了粥焊机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于.一般气体保护焊的孤焊机器人。引用标准
GB4768
GB4879
GB4943
GB5048
GB6833
GB8118
包装储运图示标志
防霉包装技术要求
防锈包装
数据处理设备的安全
防潮包装
电子测量仪器的电磁兼容性试验规范电弧焊机通用技术条件
GB11291
工业机器人安全规范
GB/T12642
GB/T12645
ZBJ50002
ZBJ28001
ZBJ64003
ZB J64004
工业机器人性能规范
工业机器人性能测试方法
机床数字控制系统：通用技术条件工业机器人验收规则
弧焊整流器
MIG/MAG弧焊机
ZBJ64009
TIG焊机技术条件
3产品分类
3.1按坐标型式分为：
a.直角坐标型弧焊机器人：
b.圆柱坐标型弧焊机器人；
c.球坐标型弧焊机器人；
d.关节型弧焊机器人。
3.2按弧焊工艺分为：
a.熔化极弧焊机器人，
b.非熔化极弧焊机器人。
4性能
JB/T 5065-91
4.1焊机器人（以下简称机器人)的性能指标，应在产品标准中规定，应包括下列各项；a.坐标型式；
中华人民共和国机械电子工业部1991-06-11批准190
1992-07-01实施
b.轴数；
c.额定负载：
d.各轴运动范围；
e.工作空间：
f.最大单轴速度：
JB/T5065—91
g，工作速度范围(为直接进行焊接作业时所允许的最高、最低速度区间)；h.轨迹速度波动；
i、位姿重复性；
J.轨迹重复性；
k.拐角偏差；
1.程序存储容量：
m.基本动作控制方式；
n.输入输出接门；
0.编程方式；
P，动力源参数及耗电功率；
9.外形尺寸及重量。
4.2与机器人配套的焊接设备，其主要技术性能和参数，应符合机器人焊接工艺的要求及GB8118ZBJ64003、ZBJ64004、ZBJ64009的规定。5技术要求
5.1.般要求
5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。5.2外观和结构
5.2.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。5.2.2机器人成套设备中，所有紧周部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.3文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。5.2.4机器人表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷:金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.2.5焊具夹持器应设有防护机构。5.3功能
5.3.1开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。5.3.2操作机各轴运动应平稳、止常。5.3.3各种操作方式中，指令与动作应协调一致。5.4安全
5.4.1基本要求
机器人的安全应符合GB11291的规定。5.4.2接地
机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号\”。
接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.1。5.4.3绝缘电阻
机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10Mα。弧焊设备中绝缘电阻值19]
应符合GB8118第5.9条的规定。
5.4.4耐电强度
JB/T5065—91
机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz)电压有效值1500V持续1min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。5.5噪声
机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A）5.6连续运行
机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，工作应正常。5.7工艺操作
按弧焊工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。5.8电源适应能力
当供电电网电压波动，在额定电压的十10%、一15%，频率为50Hz士1Hz时，机器人工作应正常送丝机构的速度波动及焊接工作电压波动值，应在机器人焊接设备的标准中规定。5.9电磁兼容性
5.9.1辐射敏感度
机器人在受到射频干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。5.9.2磁场敏感度
机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定。5.10环境条件
5.10.1环境气候适应性
机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品标准规定。表1
环境条件
环境温度
相对湿度
大气压力
5.10.2耐振性
工作条件
0~40℃
40%~90%
86~106kPa
贮存、运输条件
40~+55 ℃
93%（40C)
机器人的操作机、控制装置在受到频率为5～55Hz，振幅为0.15mm的振动时，工作应正常。5.11耐运输性
机器人按要求包装和运输后，应保持正常。5.12可靠性
机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBF)和平均修复时间（MTTR)来衡量，具体数值应在产品标准中规定。--般MTBF不小于2000h。MTTR不大于30min。5.13成套性
5.13.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接电缆等成套设备。5.13.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及维用的备件及专用工具。5.13.3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品合格证明书。
6试验方法
6.1试验条件
见ZBJ28001第5.1条。
6.2外观和结构
JB/T5065—91
按ZBJ28001第5.2条进行检查，应符合要求。6.3功能检查
见ZBJ28001第5.3条。
6.4性能测试
6.4.1各轴位移量测量
见ZBJ28001第5.4.1条。
6.4.2工作空间测量
见ZBJ28001第5.4.2条。
6.4.3最大单轴速度测量
见GB/T12645第8.1条。
6.4.4工作速度范围测量
见GB/T12645第8.2条的测试方法，按最小和最大工作速度值各测试10次，并以10次的平均值，求得其工作速度范围。
6.4.5轨迹速度波动测量
对机器人进行示教编程，使机器人机械接口中心沿工作空间中位姿点P，～P，自动运行，在额定负载及100%，50%最大工作速度和最小工作速度下各运行10次，测量其波动范围，其波动值应符合产品标准的规定。（参见GB/T12642第6.5条）。6.4.6位姿重复性测量
见GB/T12645第9.1条。
6.4.7轨迹重复性测量
见GB/T12645第10.1条。
6.4.8拐角偏差测量
见GB/T12645第10.2条。
6.5电气安全试验
6.5.1接地电阻测量
见GB4943第2.2.5条。
6.5.2绝缘电阻测量
见ZBJ50002第3.4条。
6.5.3耐电强度试验
见ZBJ50002第3.5条。
6.6噪声测试
见ZBJ28001第5.7条。
6.7连续运行试验
见ZBJ28001第5.6条。
6.8工艺操作试验
在正常工艺条件下，对焊缝为圆形和矩形的工件，按弧焊工艺要求，对机器人进行示教编程，并启动机器人进行自动运行，工作应正常。6.9电源适应能力试验
见ZBJ28001第5.8条。
6.10电磁敏感度试验
6.10.1辐射敏感度试验
按GB6833.5规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。193
6.10.2磁场敏感度试验
JB/T5065—91
按GB6833.2规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。6.11环境气候适应性试验
见ZBJ28001第5.10条。
6.12振动试验
见ZBJ28001第5.11条。
6.13运输试验
见ZBJ28001第5.12条。
6.14可靠性试验
由产品标准规定。
7检验规则
见ZBJ28001第3章。
8检验项目
见表2。
检验项目
外观和结构
各轴运动范围
工作空间
最大单轴速度
工作速度范围
轨迹速度波动
位姿重复性
轨迹重复性
拐角篇差
接地电阻
绝缘电阻
耐电强度
连续运行
工艺操作
电源适应能力
辐射敏感度
磁场敏愿度
环境气候适应性
耐摄性
技术要求
5.10.1条
5.10.2条
检验方法
6.10.1条
6.10.2条
出广检验
型式检验
检验项目bzxZ.net
耐运输性
耗电功率
注；“〇\为检验项目。
9标志、包装、运输和贮存
9.1标志
JB/T5065-91
续表2
技术要求
9.1.1机器人产品上应装有标牌，标牌上应包括下述内容：a.产品名称；
b.产品型号：
c.动力源参数及耗电功率；
d，外形尺寸和重量；
e.生产编号：
f.制造单位名称；
g：出厂年、月。
9.1.2包装标志
包装箱外表面上，应按GB191规定做图示标志。9.2包装
9.2.1机器人在包装前，必须将操作机活动臂部分牢掌固定。9.2.2操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定。9.2.3
控制装置应单独包装。
包装材料应符合GB4768、GB4879、GB5048的规定。9.2.4
若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。9.2.5
包装箱内应有下列文件：
特性数据表和产品合格证明书；a.
b.使用说明书及安装图；
c.随机备件、附件及其清单；
d.装箱清单及其他有关技术资料。9.3运输
运输、装卸时，应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。9.4存
检验方法
出厂检验
型式检验
长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0～40℃，相对湿度不大于80%。其周围环境应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。附加说明：
本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会提出并归口。本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所、哈尔滨工业大学负责起草。195
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弧焊机器人
通用技术条件
主题内容与适用范围
本标准规定了粥焊机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于.一般气体保护焊的孤焊机器人。引用标准
GB4768
GB4879
GB4943
GB5048
GB6833
GB8118
包装储运图示标志
防霉包装技术要求
防锈包装
数据处理设备的安全
防潮包装
电子测量仪器的电磁兼容性试验规范电弧焊机通用技术条件
GB11291
工业机器人安全规范
GB/T12642
GB/T12645
ZBJ50002
ZBJ28001
ZBJ64003
ZB J64004
工业机器人性能规范
工业机器人性能测试方法
机床数字控制系统：通用技术条件工业机器人验收规则
弧焊整流器
MIG/MAG弧焊机
ZBJ64009
TIG焊机技术条件
3产品分类
3.1按坐标型式分为：
a.直角坐标型弧焊机器人：
b.圆柱坐标型弧焊机器人；
c.球坐标型弧焊机器人；
d.关节型弧焊机器人。
3.2按弧焊工艺分为：
a.熔化极弧焊机器人，
b.非熔化极弧焊机器人。
4性能
JB/T 5065-91
4.1焊机器人（以下简称机器人)的性能指标，应在产品标准中规定，应包括下列各项；a.坐标型式；
中华人民共和国机械电子工业部1991-06-11批准190
1992-07-01实施
b.轴数；
c.额定负载：
d.各轴运动范围；
e.工作空间：
f.最大单轴速度：
JB/T5065—91
g，工作速度范围(为直接进行焊接作业时所允许的最高、最低速度区间)；h.轨迹速度波动；
i、位姿重复性；
J.轨迹重复性；
k.拐角偏差；
1.程序存储容量：
m.基本动作控制方式；
n.输入输出接门；
0.编程方式；
P，动力源参数及耗电功率；
9.外形尺寸及重量。
4.2与机器人配套的焊接设备，其主要技术性能和参数，应符合机器人焊接工艺的要求及GB8118ZBJ64003、ZBJ64004、ZBJ64009的规定。5技术要求
5.1.般要求
5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。5.2外观和结构
5.2.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。5.2.2机器人成套设备中，所有紧周部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.3文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。5.2.4机器人表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷:金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.2.5焊具夹持器应设有防护机构。5.3功能
5.3.1开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。5.3.2操作机各轴运动应平稳、止常。5.3.3各种操作方式中，指令与动作应协调一致。5.4安全
5.4.1基本要求
机器人的安全应符合GB11291的规定。5.4.2接地
机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号\”。
接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.1。5.4.3绝缘电阻
机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10Mα。弧焊设备中绝缘电阻值19]
应符合GB8118第5.9条的规定。
5.4.4耐电强度
JB/T5065—91
机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz)电压有效值1500V持续1min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。5.5噪声
机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A）5.6连续运行
机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，工作应正常。5.7工艺操作
按弧焊工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。5.8电源适应能力
当供电电网电压波动，在额定电压的十10%、一15%，频率为50Hz士1Hz时，机器人工作应正常送丝机构的速度波动及焊接工作电压波动值，应在机器人焊接设备的标准中规定。5.9电磁兼容性
5.9.1辐射敏感度
机器人在受到射频干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。5.9.2磁场敏感度
机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定。5.10环境条件
5.10.1环境气候适应性
机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品标准规定。表1
环境条件
环境温度
相对湿度
大气压力
5.10.2耐振性
工作条件
0~40℃
40%~90%
86~106kPa
贮存、运输条件
40~+55 ℃
93%（40C)
机器人的操作机、控制装置在受到频率为5～55Hz，振幅为0.15mm的振动时，工作应正常。5.11耐运输性
机器人按要求包装和运输后，应保持正常。5.12可靠性
机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBF)和平均修复时间（MTTR)来衡量，具体数值应在产品标准中规定。--般MTBF不小于2000h。MTTR不大于30min。5.13成套性
5.13.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接电缆等成套设备。5.13.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及维用的备件及专用工具。5.13.3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品合格证明书。
6试验方法
6.1试验条件
见ZBJ28001第5.1条。
6.2外观和结构
JB/T5065—91
按ZBJ28001第5.2条进行检查，应符合要求。6.3功能检查
见ZBJ28001第5.3条。
6.4性能测试
6.4.1各轴位移量测量
见ZBJ28001第5.4.1条。
6.4.2工作空间测量
见ZBJ28001第5.4.2条。
6.4.3最大单轴速度测量
见GB/T12645第8.1条。
6.4.4工作速度范围测量
见GB/T12645第8.2条的测试方法，按最小和最大工作速度值各测试10次，并以10次的平均值，求得其工作速度范围。
6.4.5轨迹速度波动测量
对机器人进行示教编程，使机器人机械接口中心沿工作空间中位姿点P，～P，自动运行，在额定负载及100%，50%最大工作速度和最小工作速度下各运行10次，测量其波动范围，其波动值应符合产品标准的规定。（参见GB/T12642第6.5条）。6.4.6位姿重复性测量
见GB/T12645第9.1条。
6.4.7轨迹重复性测量
见GB/T12645第10.1条。
6.4.8拐角偏差测量
见GB/T12645第10.2条。
6.5电气安全试验
6.5.1接地电阻测量
见GB4943第2.2.5条。
6.5.2绝缘电阻测量
见ZBJ50002第3.4条。
6.5.3耐电强度试验
见ZBJ50002第3.5条。
6.6噪声测试
见ZBJ28001第5.7条。
6.7连续运行试验
见ZBJ28001第5.6条。
6.8工艺操作试验
在正常工艺条件下，对焊缝为圆形和矩形的工件，按弧焊工艺要求，对机器人进行示教编程，并启动机器人进行自动运行，工作应正常。6.9电源适应能力试验
见ZBJ28001第5.8条。
6.10电磁敏感度试验
6.10.1辐射敏感度试验
按GB6833.5规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。193
6.10.2磁场敏感度试验
JB/T5065—91
按GB6833.2规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。6.11环境气候适应性试验
见ZBJ28001第5.10条。
6.12振动试验
见ZBJ28001第5.11条。
6.13运输试验
见ZBJ28001第5.12条。
6.14可靠性试验
由产品标准规定。
7检验规则
见ZBJ28001第3章。
8检验项目
见表2。
检验项目
外观和结构
各轴运动范围
工作空间
最大单轴速度
工作速度范围
轨迹速度波动
位姿重复性
轨迹重复性
拐角篇差
接地电阻
绝缘电阻
耐电强度
连续运行
工艺操作
电源适应能力
辐射敏感度
磁场敏愿度
环境气候适应性
耐摄性
技术要求
5.10.1条
5.10.2条
检验方法
6.10.1条
6.10.2条
出广检验
型式检验
检验项目bzxZ.net
耐运输性
耗电功率
注；“〇\为检验项目。
9标志、包装、运输和贮存
9.1标志
JB/T5065-91
续表2
技术要求
9.1.1机器人产品上应装有标牌，标牌上应包括下述内容：a.产品名称；
b.产品型号：
c.动力源参数及耗电功率；
d，外形尺寸和重量；
e.生产编号：
f.制造单位名称；
g：出厂年、月。
9.1.2包装标志
包装箱外表面上，应按GB191规定做图示标志。9.2包装
9.2.1机器人在包装前，必须将操作机活动臂部分牢掌固定。9.2.2操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定。9.2.3
控制装置应单独包装。
包装材料应符合GB4768、GB4879、GB5048的规定。9.2.4
若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。9.2.5
包装箱内应有下列文件：
特性数据表和产品合格证明书；a.
b.使用说明书及安装图；
c.随机备件、附件及其清单；
d.装箱清单及其他有关技术资料。9.3运输
运输、装卸时，应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。9.4存
检验方法
出厂检验
型式检验
长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0～40℃，相对湿度不大于80%。其周围环境应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。附加说明：
本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会提出并归口。本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所、哈尔滨工业大学负责起草。195
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