本标准规定了谐波齿轮传动的基本术语和定义。本标准适用于谐波齿轮传动。 GB/T 12601-1990 谐波齿轮传动基本术语 GB/T12601-1990 标准下载解压密码：www.bzxz.net

中华人民共和国国家标准
谐波齿轮传动基本术语
Basic ferminology of harmonic gear drive1主题内容与适用范围
本标准规定了谐波齿轮传动的基木术语和定义，本标准适用于谐波齿轮传动。
2引用标准
GB 3374齿轮基本名词术语
GB11366行星传动基本术语
GB10853机器理论与机构学术语
SJ2604单级谐波齿轮减速器
SJ2557小模数渐开线圆柱齿轮传动链精度计算方法3一般术语
3.1传动要素和构件
GB/T 12601—90
3.1.1谐波齿轮传动hatmonicgeardrive谐波齿轮传动主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和力的传动，3.1.2谐波齿轮传动机构mechanismoftheharmonicgeardrive谐被齿轮传动机构中的主要构件为：波发生器；
b.柔性齿轮；
c．刚性齿轮；
输入轴联接；
输出轴联接。
客wavegenerator
3.1.3波发生器
使柔性齿轮按一定变形规律产生周期性弹性变形波的构件。柔性齿轮（简称柔轮）Tlexspline3.1.4
在波发生器作用下能产生可控弹性变形的薄壁齿轮。刚性齿轮（简称刚轮）circularpline3.1.5f
相对于柔性齿轮而言，它和普通齿轮一样，工作时保持共原始形状的齿轮。3.1. 6
波数number of waves
波发生器转一整转期间，柔轮齿图中性层任一点上产生变形波的循环次数3.1.6.1
单波single wave
国家技术监督局1990-12-18批准199112-01实施
GB/T12601—90
当波发生器转一整转期间，柔轮齿圈中性层任一点上产生变形波的循环饮数为·3. 1.6.2 双波 dauble wave
当波发生器转一整转期间，柔轮齿中性层任一点工产生变形波的循环次数为：。3. 1. 6. 3 三波 triplc wavc
当波发生器转一整转期间，柔轮齿图中性层上任：点上产生变形波的循环次数为三。3.1.7波高 wave height
从波谷底到波峰顶的高度。
3. 1.7.1波高系数cnefticient of wave height波高与模数之比。
3.1.8变形量deflection
在波发生器的作用下，柔轮齿圈壁厚中性层上任一点的变形量（径向，切向或轴问）。同义词位移
3.1.8.1径向变形量Tadial deflection在波发生器的作用下，柔轮齿圈壁厚中性层上的任一点在径向方间产生的变形量。同义词径向位移
3.1.8.2切向变形量tangential deflection在波发生器的作用下，柔轮齿圈壁厚中性层上任一点在切向方向产生的变形量。同义词切向位移
3.1.8.3轴变形量axialdeflection在波发生器的作用下，柔轮齿圈壁厚中性层上的任点在轴向方向产生的变形量。同义词轴向位移
3.1.8.4最大变形景maxinumdeflcction指在波发生器的作用下，柔轮齿圈璧厚中性层上一点变形的最大值(径向、切向，轴向）。同义词最大位移
coefficient of maximum deflection3.1.8.5最大变形量系数
最大变形量与模数之比。
3. 1.9 畸变distorlion
在传动机构超载的情况下，柔轮齿圈中性层的实际廓形相对其空载下的原始廓形产生偏离或扭歪现象。
3.1.10等距曲线，cquidistant curvc在平面内相对某一既定曲线各点的法向距离处处相等的曲线，称为该既定曲线的等距曲线，3.2传动特性
3.2.1刚度rigidity
在弹性范围内，构件抵抗因外力而变形的能力。3.2. 1. 1扭转刚度torsional rigidity在扭转力矩的作用下，构件抗扭转变形的能力，3.2.1.2弯曲刚度flexural rigidity在负载的作用下，构件抗弯曲变形的能力。3.2.1.3扭转刚度系数coefficientof torsional rigidity负载力炬与相对扭转角之比值。3.2.2启动力矩starting torque指空载启动时，所施加的力矩。3. 2. 3 传动误差 transmission errorGB/T 12601—9U
在工作状态下，当输轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。3.2.4传动精度transmissian accuraty在工作状态下，输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角相对于理论转角的接近程度，传动精度的高低用传动误差大小来衡量，误差小，精度高；误差大，精度低。3.2.5空程Jast motion
在工作状态下，当输入轴由正向改为反向施转时，输出轴在转角上的滞后量。3.2.5.1间隙空程lostmationcausedbyclearenice因柔轮与刚轮的齿隙和其他构件内的间隙所引起的空程，称为间隙空程。3.2.5.2弹变空程lost motion causcd by elastic deflection因构件弹性变形所引起的空程。3.2.6转动惯量momentofinertia构件中各质景或质量单元的质量与其到给定轴线距离平方乘积的总和，称为刚体构件对该给定轴线的转动惯量。
3.2.7固有频率naturul freguency由系统本身的质量(转动惯量)和刚度(扭转刚度)所决定的频率。3.2.8共振频率resonancefrequency激励的频率与系统的固有频率相重合时的振动，称为共振。发生共振时的强迫振动频率，称为共振频率，
3.2.9跳齿现象slippage phenomenon或ratcheting phenomcnon因超载或设计制造不当，在啮合中柔轮齿从删轮齿中滑脱的现象（滑脱时，并产生响声）。3.3轮齿特性和尺寸参数
3.3.1相啮齿面matingflank
在齿轮副中，两个互相啮合的齿面，互称为相啮齿。3.3.2T作齿面working flank
轮齿.上的个齿面，它与配对齿轮的齿面相啮合并传递逆动。3.3.3非工作齿面non-workingflank轮齿工作齿面的异侧齿面。
3.3.4左侧齿面leftflank
一个观察者从齿轮上被选作观察基谁的那个端面看过去，当被观察的那·个齿的齿预朝上时，位于左侧的齿面，称为左侧齿面。3.3.5右侧齿面rightflank
一个观察者从齿轮上被选作观察基准的那个端面看过去，当被观察的那个齿的齿顶朝上时，位于右侧的齿面，称为右侧齿面。3.3.6同侧齿面correspondingfianks在一个齿轮上，各右侧齿面互称为间侧齿面，各左侧齿面也五称为同侧齿面。3. 3. 7 异侧齿面opposite flanks在一个齿轮上，右侧齿面与左侧齿面互称为异侧齿面。3.3.8渐开线齿席involuteprofile齿廓为渐开线的称为渐开线齿廓。3.3.9直线齿廓straight-sideprofile齿廓为直线的称为直线齿廊。
3.3.10圆弧齿廓circuiar arc profile齿廓为圆孤的称为避弧齿廓。
3.3.11共轭齿翰conjugateprofileGB/T12601--90
对相啮合的齿，在整个啮合过程中，能在保持相切的条件下，按照预定的规律而运动。3.4啮合和干涉
3.4.1合engagement
-对齿轮的内：依次交替地接触，从而实现一定规律的相对运动的过程和形态。3. 4. 1. 1啮入engaging-in
柔轮齿从开始进入啮合到柔轮齿达到最大啮入深度为止，这一过程称为啮入。3. 4. 1.2啮liengaging out
柔轮齿从最大啮入深度处开始退出，直到柔轮齿脱离啮合为止，这，过程称为啮出。3. 4. 1. 3 啮合齿数 total number of teeth in engagement柔轮与刚轮同时啮合的齿数。
3. 4. 1.4 啮个区 rcgion af engagcment在波发生器作用下，柔轮齿与刚轮齿其有啮合作用的区域。3. 4. 1. 5啮齿人区engaging-in region啮入过程经过的区域，
3. 4. 1. 6ti区engaging out region啮也过程经过的区域。
3. 4. 1. 7 啮合区中心佑circular are angle of engagement啮合区域所对应的中心角。
3.4.1.8.正常啮合narmalcngagemcnt柔轮齿与刚轮齿的接触点位于齿廓工作段之内。3. 4. 1. 9顶缘啮合tip edge engagemient柔轮齿顶边缘与刚轮齿廓，或刚轮齿颅边缘与柔轮齿廓相接触的啮合。3.4.1.10最大啮入深度maximumdepthinengaging在啮合状态下，柔轮变形后长轴半轴（或短轴半轴）上的齿顶圆与刚轮齿顶圆半径之差的绝对值。
3. 4. 2 干涉 intcrfcrcncc
当配对齿轮的齿因设计参数选择不当而发生重叠，或跨越正常界限，或过度切削的现象。3.4:2.1 合下涉cngagement interference齿轮在啮合过程中，由于正确啮合的条件不足，其中一个齿轮的齿面越出厂所允许的运动界限，而出现的在理论上穿越其啮合齿面的现象。3.4.2.2过渡曲线干涉fillet interference齿轮副在啮合过程中发生在齿轮的齿顶与其配偶齿轮齿根过渡曲线处的干涉。3. 4. 2. 3齿廓重十涉ntofile ovetlap interfetence内啮传动中，两齿轮的渐开线齿邸可能在靠近基圆处发生的重叠现象，3.5变位和侧隙
变位齿轮gear with addendum modification3. 5. 1
采用变位法切制成的齿轮。
变位系数modification coeffication3. 5. 2
切制变位齿轮时，刀具相对于标准位置的变位量除以模数所得的商，3. 5. 3正变位positivc addendum modification刀具由标准位置自轮坏中心移出的变位。3. 5. 4 负变位 negative addendum modifieationGB/T 12601—90
专你位正向轮坏中心移进的变位，3.5.5啮合侧meshingbacklash
轮与刚轮齿啮合过程4，其工作齿面问的间隙称为啮台侧隙，可分别以法间和圆周方向度量。3.5.6顶bottom clearencc
在波发生器作用下，柔轮齿与刚轮齿根在半径方向上度量的问隙。4常用的谐波齿轮传动
4.1谐波齿轮减速器harmanicgearreducer輪出轴转速小于输入轴转速的谐波齿轮传动机构。4.2谐波齿轮增速器harmonicgearincreaser输出轴转速大于输入轴转速的谐波齿轮传动机构。4.3立式谐波齿轮传动verticalharmonic geardrive输比轴呈垂直配置的谐波齿轮传动。4.4卧式谐波齿轮传动horizontalharmonicgeardrive输出轴呈水平配置的谐波齿轮传动。4.5单级谐波齿轮传动single5tageharmanicgeardrive为一个波发生器，一个柔轮和个刚轮组合而成的传动。双级谐波齿轮传动twostageharmanicgeardrive4.6
力两个单级谐波齿轮传动书联纠合丽成的传动。多级谐波齿轮传动multiple-slagc harmonicgeardrive4.7
由数个单级谐波齿轮传动串联组合而成的传动。4.8复式谐波齿轮传动dual harmonicgeardrive柔轮上的两个齿圈，通过：个波发生器的作用，分别与两个刚轮相啮合，以产生复合运动的传动。4.9密闭谐波齿轮传动hermeticallysealed harmonicgeardrive波发牛器通过密闭式柔轮，在两种不同性质的空间严格端离的条件下，传递运动或力的传动。4.10径向谐波齿轮传动harmonicgeardrivewithradialgearmeshing在波发生器的作用下，柔轮与刚轮呈径向啮合，它们之间的变形波垂直于谐波齿轮传动的输出轴。
4.11端面谐波齿轮传动harmonic gear drive with contrategear meshing在波发生器的作用下，柔轮与刚轮呈端面啮合，变形波平行于波齿轮传动机构的输出轴，5波发生器
5.1.波发生器的种类
5.1.1积极控式波发生器wave generator of positive control柔轮齿圈整周变形都受到波发生器的确实控制，这类波发生器称为积极控制式波发生器。5.1.2行尾式被发生器planetarywave generator波发生器内配置有行星传动构件者。5.1.3外波发生器externa!wavegenerator波发生器配置在柔轮齿圈之外者。5.1.4内波发生器internalwavegenerator波发生器配置下柔轮齿圈之内者。5.1.5电磁波发生器electromagnctic wave generator利用电磁力使柔轮图产生变形波的波发生器。GB/T 12601--90
5..6液动式波发生器hydraulic wave gcncratat利用力使柔轮齿圈产生变形波的波发生器。5.1.7气动式波发生器pneumaticwavegenerator利用气动力·使柔轮齿圈产生变形波的波发生器，5.1.8机械式波发生器nicchanical wave generatot利用机械力使柔轮齿圈产尘变形波的波发生器。5.1.9圆岛式波发生器disk-type wavc gencrator由圆盘偏心设胃于输入轴上的非积极控制式波发生器。双圆盘波发生器twodiskwavegenerator5. 1. 9. 1
两个等直径圆盘对称偏心设置于输入轴上的非积极控制式波发生器。5.1.9.2三盘波发生器threediskwavegenerator由二个等直径圆盘（--双--单)对称偏心设置于输入轴的非积极控制式双波发生器。5. 1.1Q凸轮式波发生器cam-type wave gcneralor以某种轮环线的凸轮（常装有柔性滚动轴承）作为基本构件的积极挖制式波发生器。余弦凸轮波发生器cosine-cam wavegenerator5. 1.10.14
以余弦变化规律作为凸轮基本廊形的积极控制式波发生器。5..1o.2插网凸轮波发生器eilipticalcam wavegcnerator以摘阅作为凸轮基本郭形的积极控制式波发生器。5.1.11滚轮式波发生器rollertypewavegenerator以滚轮及滚轮架为基本构件组成的波发牛器。5.1.11.1双滚轮波发生器double-rollcr wave gencrator在滚轮架上装有两个对称滚轮的波发生器。5. 1. 11.2
二滚轮波发生器trinle-rollerwavegenerator在滚轮架上装有二个均布滋轮的波发生器。5.1.11.3四滚轮波发生器four-roller wavegenerator在滚轮架上对称装有个滚轮的双波发生器。5.1.12滚轮架roller carrier
波发生器中支架滚轮用的构件。5.1.13柔性滚动轴承（简称柔性轴承）flcxiblc rolling bearing专用丁谐波齿轮传动中占轮式波发生器的薄壁滚动轴承。5.2尺寸参数
5.2.1长轴
5.2.1.1波发生器长轴major axis of wave generator波发生器的最人径向尺小（实际的或假想的）。轮长轴 major axis of cam
5. 2. 1. 2
乃轮的最大径向尺寸。
5. 2. 1. 3
柔轮长轴major axis of rlexsplinc柔轮变形后中性层的最大径向尺寸。5.2.2短轴
5.2.2-1波发生器短轴ninor axis of wave generator波发生器的最小径向尺小（实际的或假想的）。凸轮短轴minor axis of cam
5. 2. 2. 2
乃轮的最小径向尺寸。
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5.2.2.3柔轮短轴minor axis of flexspline柔轮变形后中性层的最小径向尺寸。5. 2. 3长轴半径major semi axis长轴之半（实际的或假想的），对于三波发生器指最大半径5.2.4短轴半径minor scmi-axis短轴之半（实际的或假想的）刘于三波发牛器指最小半径。5.2.5包角angle of contact
圆盘式波发生器的圆盘上与柔轮内表而贴合的角度，6柔性齿轮
6.1柔性齿轮的种类
6.1.1圆筒形柔轮cylindricaltube-shapeflexspline柔轮的基本形状呈圆筒形者。
6.1.2环形柔轮ring-shape flexspline柔轮的基本形状呈环形者
6.1.3杯形柔轮cup-shape flexspline柔轮的基本形状呈圆杜杯形者，6、 1. 4 钟形柔轮bell-shape flexsplinc柔轮的基本形状呈古钟彤状者。B.1.5双钟形柔轮double bell-shape flexsplinc柔轮的基本形状呈近似单叶效曲面形状者。6.1.6柔轮齿圈flexspline'stoothedring柔轮上具有轮齿的部位。
柔轮衬坏lining ring
配置了波发生器与柔轮齿圈内表面之间的薄壁圆坏。6.2几何要素
6.2.1柔轮齿壁厚中性层
neutral laycr of flexspline's toothed ring设定丁柔轮齿圈段，平分齿根至柔轮内壁距离所在的曲面。柔轮齿圈壁厚中性层的原始曲线original curve of neutral laycr af flexspline's toothed ting6.2.2
在波发生器作川下，柔轮齿圈壁厚中性层与柔轮轴线垂直面的交线。柔轮齿渐开线起始圆beginningcirclc of involute profileon external flexspline6.2.3bzxZ.net
在外闪柔轮的齿面上，接近齿根处开始有渐元线齿哪的圆。6.2.4柔轮齿渐开线终止圆tetminalcirclcofinvoluteprofileoninternalflexspline在内齿柔轮的齿面上，接近齿根处终止渐开线齿螂的圆，6.2.5柔轮长度lengthofflexsplinc简形或环形柔轮的总长，对」杯形柔轮或其它柔轮指顶端允简底外表面的长度。6.2.6柔轮内径inner diameter of flexsplinc柔轮光滑筒体的内径。
6.2.7柔轮外径outer diameter of flexspline柔轮光滑筒体的外径，
6.2.8柔轮齿圈壁厚wallthicknessofflcxsplinc指柔轮齿根至柔轮内壁(或外壁)的壁厚。6.2.9柔轮长径比lengthtodiarmeterratioofflexsplinc乘轮长度与内径之比。
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6.2.10柔轮简体壁厚wallthicknessofcylindcr柔轮光滑筒体段之壁厚，
7刚性齿轮
7.1刚生齿轮的种类
7.1.1内齿刚轮internalcitcularspline郎内街轮。
7. 1. 2 外齿刚轮 cxtetnal circular spline即外齿轮。
7.2几何要素
7.2.1刚轮齿渐开线起始圆heginning circle of involute profilc un external circular splinc在外齿刚轮齿廊上接近齿根处开始有渐开线齿廓的圆，国terminal circleofinvoluteprofileon internal circularspline7.2.2刚轮齿渐开线终止圆
在内齿别轮齿廓上接近齿根处终止渐开线齿的圆。8输入轴、输出轴联接
8.1波发生器与输入轴的联接
8.1.1弹性联接elasticcoupling具有弹性的联接形式
8. 1. 2 刚性联接rigid cuupling其有性的联接形式。
8.1.3滑块联接oldhamcoupling
翰人轴与波发生器之间借十字滑块联接的形式。8.2柔轮与输出轴的联接
8.2.1固定联接intcgrateucoupling柔轮底部与输出联接盘以螺钉或焊接法联接的形式。8.2.2齿式联接dynamic:coupling柔轮筒与输出联接盘以相同齿数的内、外齿圈，构成同归啮合运动的联接形式。8.2.3花键联接splincd caupling柔轮简壁与输出联接盘以内外花键联接的形式。8.2.4牙嵌式联接castellatelcoupling柔轮与输出联接盘以矩形牙相嵌的联接形式。8.2.5径向销联接
radial pin coupling
柔轮与输出联接盘以径向孔和圆柱销联接的形戈。附加说明：
本标准由中华人民共租国机械电子上业部提出。本标准由机械电子工业部电子标准化研究所归口。本标准出机械电子工业部电子标准化研究所、上海科学技术大学负贵起节，本标准起草人孙麟治、王洪里、谢金瑞、姚荣泉、刘雅军。本标准委托机械电子工业部电子标准化研究所负责解释
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