本文件界定了自动导引车及其系统的常用术语。本文件适用于自动导引车的产品开发、设计、生产制造及应用。

ICS53.080
CCSJ83
中华人民共和国国家标准
GB/T30030—2023
代替GB/T30030—2013
自动导引车
Automated guided vehicle-Vocabulary2023-05-23发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2023-05-23实施
GB/T30030—2023
规范性引用文件
术语和定义
通用术语
结构组件
性能参数
运动方向
上位控制系统
供能方式
GB/T30030—2023
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件代替GB/T30030—2013《自动导引车（AGV）术语》，与GB/T30030—2013相比，除了结构调整和编辑性改动外，主要技术变化如下：删除了“车载控制系统”“上位控制系统”导引”“固定路径导引”“自由路径导引”“坐标导引”a)
“GPS导航”“二次定位”“激光导航传感器”“定位标志”“反光带”“待命点”“在线充电”“离线充电”“安全标识”“安全区域”“慢行距离”“停车距离”等18个术语（见2013年版的2.3、2.4、2.6、2.7、2.8、3.4、3.8、7.6、9.8、10.2、10.5、11.5、11.11、11.12、12.1、12.2、12.3、12.4)；b)
删除了移载方式相关术语（见2013年版的第6章）；增加了驱动结构相关术语（见3.2.2、3.2.3、3.2.4）：c
增加了“路径规划”“辅助定位”“公共区域”“危险区域”“限制区域”“检测区间”“减速区”“停车d)
区”“导航二维码”“导航磁钉”“磁钉导航”“无线电导航”“二维码导航”“RFID导航”“系统有效作业率”“最大行驶速度”“重复定位精度”“额定载荷”“监控系统”“自动充电”“手动充电”“非接触充电”“电池交换”等23个术语（见3.1.5、3.1.7、3.2.12、3.2.13、3.2.14、3.2.15、3.2.16、3.2.17、3.3.2、3.3.3、3.3.8、3.3.14、3.3.15、3.3.16、3.4.2、3.4.4、3.4.8、3.4.9、3.6.2、3.7.1、3.7.2、3.7.3、3.7.4)；
更改了“导引”相关术语为“导航”（见3.3，2013年版的2.6)；更改了“导引线”“姿态精度”中文术语、英文对应词和定义（见3.3.5、3.4.7,2013年版的10.4、f）
更改了“车体运动中心”中文术语和英文对应词（见3.5.1，2013年版的8.1)；g)
更改了“导航精度”定位精度”“自旋”术语的英文对应词和定义（见3.4.5、3.4.6、3.5.7,2013年版的7.3、7.4、8.6）；
更改了“物料限位装置”中文术语（见3.2.22，2013年版的9.2)；j）
更改了“导航”“系统自检”“系统诊断”“侧移”“调度系统”“最短路径”“最优路径”等7个术语的定义（见3.1.3、3.2.23、3.2.24、3.5.5、3.6.1、3.6.4、3.6.5,2013年版的2.5、12.5、12.6、8.4、11.111.2、11.3)。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任本文件由中国机械工业联合会提出。本文件由全国物流仓储设备标准化技术委员会（SAC/TC499）归口。本文件起草单位：昆明船舶设备集团有限公司、北京起重运输机械设计研究院有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、机科发展科技股份有限公司、诺力智能装备股份有限公司、杭州迦智科技有限公司、普天物流技术有限公司、杭州蓝芯科技有限公司、杭州海康机器人股份有限公司、美的集团（上海）有限公司、湖北三丰机器人有限公司、苏州先锋物流装备科技有限公司、三一机器人科技有限公司、浙江中烟工业有限责任公司。本文件主要起草人：杨文华、陆大明、赵立、陈涤新、谢巍、刘洋、王乔、马慧敏、朱宝昌、孙逸超、陈琳、张献军、李文龙、张驰、刘冬、李静岚、潘小军、翁艳、高扬华。本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为：2013年首次发布为GB/T30030—2013；—本次为第一次修订。
1范围
自动导引车
本文件界定了自动导引车及其系统的常用术语。本文件适用于自动导引车的产品开发、设计、生产制造及应用。2
规范性引用文件
本文件没有规范性引用文件。
术语和定义
通用术语
Eautomatedguidedvehicle
自动导引车
GB/T30030—2023
具备物料搬运能力或操作能力，以轮式（含履带）移动为特征，基于环境标记物或外部引导信号，沿预设线路自主移动的设备
自动导引车系统
automatedguidedvehiclesystem由自动导引车（3.1.1）、上位控制系统、导航系统、通信系统和充供电系统等构成的系统。注：见图1。
上位控制系统
充供电系
白动导引车
驱动裂置
导航navigation
执行机构
安企防护装置。
导航装
自动导引车系统组成
人机交工
其他装置
自动导引车（3.1.1）在运行区域中通过确定自身位置和航向实现自动行驶的方法。1
GB/T30030—2023
controlmode
控制模式
通过手动、半自动、自动等模式控制自动导引车（3.1.1)运行的方式。3.1.5
路径规划pathplanning
选择自动导引车（3.1.1)行驶路径的方法。3.1.6
secondary positioning
二次定位
自动导引车（3.1.1)接近目标点时，通过自身定位装置完成再次定位的方法3.1.7
assisted positioning
辅助定位
自动导引车（3.1.1)到达目标点后，通过外部辅助装置完成定位的方法。3.1.8
手动控制器
manual control device
用于自动导引车（3.1.1)手动操作的装置。3.1.9
drivingassembly
驱动单元
为自动导引车（3.1.1）提供行驶及转向动力的装置，3.1.10
steer-driving assembly
舵轮驱动单元
利用独立的转向装置来实现驱动单元（3.1.9）转向的结构。3.1.11
differential-drivingassembly差速驱动单元
利用不同驱动轮（3.2.10)的速度差来实现驱动单元（3.1.9)转向的结构。3.1.12
驱动电机drivingmotor
为驱动轮提供动力的电机。
steeringmotor
转向电机
提供转向动力的电机。
结构组件
车体chassis
自动导引车（3.1.1)的基础结构件。3.2.2
单元驱动
assemblydriving
仅利用驱动单元（3.1.9)实现自动导引车（3.1.1)行驶和转向的结构。3.2.3
un-assemblydriving
非单元驱动
仅利用驱动轮（3.2.10)实现自动导引车（3.1.1)行驶和转向的结构。注：含麦克纳姆轮。
复合驱动hybriddriving
驱动单元和非驱动单元同时驱动自动导引车（3.1.1）的结构。3.2.5
hsole-wheel driving
单轮驱动
使用单个轮子提供驱动力的方式。3.2.6
双轮驱动dual-wheel driving
使用两个轮子提供驱动力的方式。3.2.7
多轮驱动
multi-wheel driving
使用三个及以上轮子提供驱动力的方式。3.2.8
可individual steering
独立转向
利用独立的转向装置实现转向功能的方式。3.2.9
差速转向
differential steering
GB/T30030—2023
使用两个或两个以上不含独立转向装置的驱动装置，利用不同驱动轮（3.2.10）的速度差来实现转向功能的方式。
驱动轮drivingwheel
为自动导引车（3.1.1)提供行驶动力的轮子。3.2.11
drivenwheel;caster
从动轮
自动导引车（3.1.1)上不具备动力的行走轮3.2.12
公共区域
common zone
允许自动导引车（3.1.1)与其他移动对象共同使用的区域。3.2.13
危险区域
hazardous zone
自动导引车（3.1.1)运行范围内，可能对人体产生安全风险的区域3.2.14
限制区域
restricted zone
自动导引车（3.1.1)运行范围内，限制非授权人员进入的区域。3.2.15
detecting section
检测区间
自动导引车（3.1.1)利用非接触障碍物检测装置能够探测到，并执行相应操作的区间。注：包括减速区、停车区、紧急停车区。3.2.16
减速区
warningfield
自动导引车（3.1.1)遇到障碍物减速行驶的区间。3
GB/T30030—2023
停车区
protectivefield
自动导引车（3.1.1）遇到障碍物停止行驶的区间。3.2.18
紧急停车区
emergency stop field
自动导引车（3.1.1)遇到障碍物紧急停车的区间。3.2.19
高loading/unloadingsafetydistance装卸货安全距离
自动导引车在装卸货时，需与关联设备之间保持的最小距离。3.2.20
接触式防护装置
bumper
当自动导引车（3.1.1)与人或物发生接触碰撞时，能够起到防护作用的装置。3.2.21
非接触式防护装置
contactless safety device
当自动导引车（3.1.1)与人或物尚未接触时，就能起到防护作用的装置。3.2.22
限位装置
limitedswitch
对自动导引车（3.1.1)上的运动机构及物料进行位置限定的装置。3.2.23
system initializing
系统自检
自动导引车（3.1.1)开机时，车载控制系统自动检测、确认控制器件及软件模块初始状态的功能。3.2.24
系统诊断
system diagnosing
车载控制系统实时检测与判断控制器件及软件模块运行状态的功能。3导航
反射板
reflector免费标准bzxz.net
用于导航（3.1.3)的反射标志物。3.3.2
导航二维码
navigation2Dcode
包含导航（3.1.3）信息的二维图形编码。3.3.3
magnetictape
导航磁带
用于导航（3.1.3)的连续性带状磁性介质。3.3.4
magneticspot
导航磁钉
用于导航（3.1.3)的非连续性点状磁性介质。3.3.5
inductivewire
导航导线
用于导航（3.1.3)的金属线。
电磁导航inductivenavigation
GB/T30030—2023
在自动导引车（3.1.1）的行驶路径上，通过车载传感器识别导航导线（3.3.5）上的电磁信号频率实现的导航（3.1.3）。
磁带导航magnetic tapenavigation在自动导引车（3.1.1)的行驶路径上，通过车载传感器识别导航磁带（3.3.3)磁场信号实现的导航(3.1.3)。
磁钉导航magneticspotnavigation在自动导引车（3.1.1)的行驶路径上，通过车载传感器识别导航磁钉（3.3.4)磁场信号实现的导航(3.1.3)。
光学导航opticalnavigation
在自动导引车（3.1.1)的行驶路径上，通过车载光学传感器识别颜色信号实现的导航（3.1.3）。3.3.10
激光反射板导航
laser reflectornavigation
在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载激光传感器获取反射板（3.3.1)位置信息实现的导航(3.1.3)。
激光自然导航lasernaturalnavigation在自动导引车（3.1.1）的运行区域内，通过车载激光传感器获取运行区域周围环境的信息实现的导航(3.1.3)。
惯性导航inertialnavigation
在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载惯性传感器获取角速度和地面定位标识信息实现的导航（3.1.3）。
视觉导航visualnavigation
在自动导引车（3.1.1）的运行区域内，通过车载视觉传感器获取运行区域周围环境的图像信息实现的导航（3.1.3）。
无线电导航radiostationnavigation在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载移动终端与地面固定基站之间的数据传输实现的导航（3.1.3）。
注：包含超宽带（UWB)、全球卫星定位系统（GPS/北斗）、5G基站等导航形式。3.3.15
二维码导航2Dcodenavigation
在自动导引车（3.1.1）的运行区域内，通过车载传感器获取导航二维码（3.3.2）信息实现的导航(3.1.3)。
RFID导航RFIDnavigation
在自动导引车（3.1.1)的运行区域内，通过车载传感器获取RFID标签信息实现的导航（3.1.3）。5
GB/T30030—2023
复合导航hybridnavigation
应用两种或两种以上导航（3.1.3)方式实现的导航。3.4
性能参数
systemcapacity
系统能力
自动导引车系统（3.1.2)在单位时间内能够实现作业任务的最大数量。3.4.2
系统有效作业率
system effective operation rate自动导引车系统（3.1.2)无故障工作时间之和与总工作时间之比。3.4.3
转弯半径
turningradius
自动导引车（3.1.1)转向时，回转中心到车体最远端的距离。注：回转中心见图2。
标引符号说明：
M一运动参考点；
0航向角；
P—回转中心。
图2全局坐标系示意图
最大行驶速度
maximumspeed
自动导引车（3.1.1)行驶时能达到的最大速度。3.4.5
导航精度
navigationaccuracy
自动导引车（3.1.1)运行时，实际轨迹与理论轨迹的偏差值。3.4.6
positioning accuracy
定位精度
自动导引车（3.1.1)到达目标位置定位时，实际位置与理论位置的偏差值。注：采用标准差计算方法对测量结果进行处理。3.4.7
航向精度
orientation accuracy
自动导引车（3.1.1)运行或定位时，实际航向角（3.5.2）与理论航向角的偏差值。6
重复定位精度
repeatability
自动导引车（3.1.1)从同一方向重复多次定位，实际位置与理论位置的偏差值。注：采用标准差计算方法对测量结果进行处理。3.4.9
额定载荷
ratedload
自动导引车（3.1.1)能长期稳定运行的标称载荷。3.5运动方向
运动参考点referencepoint
用于描述自动导引车（3.1.1)运动轨迹的特征点。注：见图2。
航向角
orientation
GB/T30030—2023
在预先定义的全局坐标系中（自动导引车的运行区域），自动导引车（3.1.1)前进方向与X轴正向的夹角。
注：见图2。
前进forward
自动导引车（3.1.1)沿预先定义的正（前）方向并保持航向角（3.5.2)不变的运动。注：见图3。
标引序号说明：
前进示意；
后退示意；
侧移示意。
3运动方向示意图
backward
自动导引车（3.1.1)沿预先定义的负（后）方向并保持航向角（3.5.2)不变的运动。注：见图3。
crabwise
自动导引车（3.1.1)保持航向角（3.5.2)不变，除正/负（前/后）方向以外的运动。7
GB/T30030—2023
注：见图3。
turning
自动导引车（3.1.1)沿路径切线方向并航向角（3.5.2)发生变化的运动。注：见图4。
标引序号说明：
1——转弯示意；
自旋示意。
图4运动方式示意图
自动导引车（3.1.1)以车体（3.2.1)运动参考点为回转中心进行的回转运动。注：见图4。
5上位控制系统
dispatchingsystem
调度系统
对自动导引车（3.1.1)进行监视控制、任务调度及交通管理的控制系统。3.6.2
monitorsystem
监控系统
用于监视和控制自动导引车系统（3.1.2）运行（运行状态、任务信息、交通状况等）的软件以及相关器件的总称。
根据自动导引车（3.1.1)实际运行环境，设计、规划的行驶路径数据图。注：地图包含点（3.6.6)、段（3.6.7)、站台（3.6.8)等元素。3.6.4
shortestpath
最短路径
根据地图（3.6.3)数据，自动导引车（3.1.1)从当前位置到目标位置理论上耗时最短的路径3.6.5
最优路径
optimalpath
根据地图（3.6.3）数据及交通状态实时数据，使自动导引车系统（3.1.2)发挥最大效率的运行路径8
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