GA 892.1-2010
基本信息
标准号： GA 892.1-2010
中文名称：消防机器人第1部分:通用技术条件
标准类别：公共安全行业标准(GA)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
下载格式：.zip .pdf
下载大小：2906308
标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
GA 892.1-2010.Fire robot-Part 1:General specifications.
1范围
GA 892.1规定了消防机器人的术语和定义、分类、型号编制、功能、性能要求、试验方法、标志、包装、运输、贮存等。
GA 892.1适用于在地面行走的各类消防机器人,不适用于在空中、水面或水下等执行消防作业的其他特种机器人。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 156- -2007标准电 压
GB/T 191包装 储运图示标志
GB/T 3766--2001液压 系统通用技术条件
GB 3836.1- -2000爆炸性气体环境用电气设备 第1部分:通用要求.
GB 4208- -2008 外壳 防护等级(IP代码)
GB 5083- 1999 生产 设备安全卫生设计总则
GB 7251.1- 2005低 压成套开关设备和控制设备第1部分:型式试验和部分型式试验成套设备
GB/T 7251. 8- 2005低压成套开关设备和控制设备智 能型成套设备通用技术要求
GB 7258- -2004 机动车 运行安全技术条件
GB/T 7932- -2003 气动 系统通用技术条件
GB/T 12325--2008电 能质量供电电压偏差
GB/T 13384机电产 品包装通用技术条件
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1消防机器人fire robot
由移动载体控制装置、自保护装置和机载设备等系统组件组成的具有人工遥控、半自主或自主控制功能，可替代消防员从事特定消防作业的移动机器人。
1范围
GA 892.1规定了消防机器人的术语和定义、分类、型号编制、功能、性能要求、试验方法、标志、包装、运输、贮存等。
GA 892.1适用于在地面行走的各类消防机器人,不适用于在空中、水面或水下等执行消防作业的其他特种机器人。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 156- -2007标准电 压
GB/T 191包装 储运图示标志
GB/T 3766--2001液压 系统通用技术条件
GB 3836.1- -2000爆炸性气体环境用电气设备 第1部分:通用要求.
GB 4208- -2008 外壳 防护等级(IP代码)
GB 5083- 1999 生产 设备安全卫生设计总则
GB 7251.1- 2005低 压成套开关设备和控制设备第1部分:型式试验和部分型式试验成套设备
GB/T 7251. 8- 2005低压成套开关设备和控制设备智 能型成套设备通用技术要求
GB 7258- -2004 机动车 运行安全技术条件
GB/T 7932- -2003 气动 系统通用技术条件
GB/T 12325--2008电 能质量供电电压偏差
GB/T 13384机电产 品包装通用技术条件
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1消防机器人fire robot
由移动载体控制装置、自保护装置和机载设备等系统组件组成的具有人工遥控、半自主或自主控制功能，可替代消防员从事特定消防作业的移动机器人。
标准图片预览
标准内容
ICS 13.220.10
中华人民共和国公共安全行业标准GA892.1-2010
消防机器人
第1部分：通用技术条件
Fire robot-Part 1:General specifications2010-08-16发布
中华人民共和国公安部
2010-10-01实施
规范性引用文件
术语和定义
型号编制
性能要求
试验方法
标志、包装、运输和存
GA 892.1—2010
本部分的第5章第6章、第7章和9.1为强制性的，其余为推荐性的。GA892&消防机器人》分为以下部分：一第1部分：通用技术条件；
第2部分：消防灭火机器人；
第3部分：消防排烟机器人；
第4部分：消防侦察机器人；
第5部分：消防洗消机器人；
第6部分：消防照明机器人；
第7部分：消防效援机器人；
本部分为GA892的第1部分。
本部分按照GB/T1.1--2009给出的规则起草。GA892.1-—2010
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任本部分由公安部消防局提出。
本部分由全国消防标准化技术委员会消防车泵分技术委员会（SAC/TC113/SC4)归口。本部分起草单位：公安部上海消防研究所。本部分主要起草人：胡传平、李建中、薛林、陈引初、徐琰、胡斌、戎军。本部分为首次发布。
1范围
消防机器人
第1部分：通用技术条件
GA892.1—2010
GA892的本部分规定了消防机器人的术语和定义、分类、型号编制、功能、性能要求、试验方法、标志、包装、运输、贮存等。
本部分适用于在地面行走的各类消防机器人，不适用于在空中、水面或水下等执行消防作业的其他特种机器人。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T156—2007标准电压
GB/T191包装储运图示标志
GB/T3766-2001液压系统通用技术条件GB3836.1—2000爆炸性气体环境用电气设备第1部分：通用要求GB4208—2008外壳防护等级（IP代码）GB5083—1999生产设备安全卫生设计总则GB7251.12005
低压成套开关设备和控制设备第1部分：型式试验和部分型式试验成套设备
GB/T7251.8一2005低压成套开关设备和控制设备智能型成套设备通用技术要求GB7258—2004机动车运行安全技术条件GB/T7932—2003气动系统通用技术条件GB/T12325--2008电能质量供电电压偏差GB/T13384机电产品包装通用技术条件GB14097—1999中小功率柴油机噪声限值GB/T15540—2006陆地移动通信设备电磁兼容技术要求和测量方法GB/T17478—2004低压直流电源设备的性能特性GB18296一2001汽车燃油箱安全性能要求和试验方法GB20891一2007非道路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法（中国I、Ⅱ阶段）GB50171电气装置安装工程盘、柜及二次回路结线施工及验收规范GB50257电气装置安装工程爆炸和火灾危险环境电气装置施工及验收规范JB/T9773.2—1999柴油机起动性能试验方法3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。GA892.1—2010
消防机器人firerobot
由移动载体、控制装置、自保护装置和机载设备等系统组件组成的具有人工遥控、半自主或自主控制功能，可替代消防员从事特定消防作业的移动机器人。3.2
移动载体movingcarrier
由动力源、传动机构、行走机构、机架等组成，用于实现消防机器人行走和承载功能的组件。3.3
on-hoard equipment
机载设备
安装在移动载体上的用于执行灭火、排烟、侦察、洗消、照明、救援等特定任务的装置，如消防炮、排烟机、气体探测仪、照明灯具、机械手等。3.4
消防机器人后方辅助系统
assistancesystemforfirerobot与消防机器人配套使用的后方控制台和运载车辆等辅助设备。4分类
4.1消防机器人按行走机构型式可分为：a）轮式；
b）履带式；
关节轮式；
d）关节履带式：
其他型式。
4.2消防机器人按控制方式可分为：a)
人工遥控控制；
b）半自主控制；
c）自主控制。
4.3消防机器人按机载设备主体功能可分为：a)
灭火；
排烟；
侦察：
洗消；
照明；
敏援；
其他。
型号编制
构成和编制
消防机器人的产品型号由类别代号、分类代号、主参数、行走机构型式代号和企业自定代号等组成。型号编制方法如下：
5.2类别代号
GA 892.12010
企业自定代号
行走机构型式代号
主参数
分类代号
类别代号
位于产品型号的第一部分，用三个汉语拼音字母表示，前二个汉语拼音“RX”表示消防机器人，第三个汉语拼音表示该机器人的控制方式，其代号见表1。表1控制方式代号
控制方式
人工遥控
半自主
5.3分类代号
位于产品型号的第二部分，用一至二个汉语拼音字母表示。若该产品仅有单一功能，则用一个汉语拼音表示，若有两种或两种以上复合功能，则以最常用的前二种功能为依据，用二个汉语拼音表示，其代号见表2。字母排列规则为主要功能排列在第一位，次要功能排列在第二位。5.4主参数
位于产品型号的第三部分。主参数由两部分组成，第一部分表示消防装备主参数，其代号见表2，若有两种或两种以上的复合功能，则只列出第1分类代号的主参数。第二部分表示防爆功能，若该产品具有防爆功能，则该部分用汉语拼音B表示。表2分类代号和主参数
消防机器人
5.5行走机构型式代号
分类代号
消防装备主参数bZxz.net
喷射装置额定流量
排烟装置额定风量
探测参数数量
洗消液装载量
额定照明功率
机械手额定载荷
主要功能参数或配备数
位于产品型号的第四部分，用一至二个汉语拼音字母表示，其代号见表3。L/s 或kg/s
个(种）
GA 892.1—2010
5.6企业自定代号
行走机构型式
履带式
关节轮式
关节履带式
其他型式
表3行走机构型式代号
位于产品型号的最后部分，用阿拉伯数字或英文大写字母表示，位数由企业自定。5.7产品型号示例
示例1：一种自主控制的消防灭火机器人，轮式行走机构，消防炮额定流量32L/s，其型号为：RXZ-M32L。示例2：一种半自主控制的消防侦察机器人，可探测4种气体，关节轮式行走机构，防爆型，为第2次改进设计，其型号为：RXB-C4BGL-2。
示例3：一种人工遥控控制的以敏援为主、侦察为辅的消防救援、察机器人，机板臂额定载荷80kg，履带式行走机构，防爆型，其型号为：RXR-JC80BD。示例4：一种人工遥控控制的以灭火为主、侦察和照明为辅的消防灭火、侦察、照明机器人，消防炮额定流量32L/s，履带式行走机构，其型号为：RXR-MC32D。6功能
6.1功能配置
消防机器人的功能配置应满足表4的要求。6.2功能要求
6.2.1基本功能
6.2.1.1控制功能应满足消防人员在灾害现场对消防机器人进行可靠控制的要求。6.2.1.2行走功能应满足消防机器人在灾害现场实现直行、转弯、爬坡、越障等要求。表4各类消防机器人功能配置
基本功能
消防机器人
自保护
防爆功能
耐高温
防倾覆
防碰撞
声光报蓄功能
表4各类消防机器人功能配置（续）消防机器人
注：表示该分类机器人必须配置的功能，其余功能可选配，6.2.2消防作业功能
灭火功能应满足喷射灭火剂扑敷火灾的要求。排烟功能应满足排烟、送风等作业的要求。6.2.2.2
GA 892.1-2010
侦察功能应满足灾害现场实时信息的采集，并向后方控制台实时传输的要求。洗消功能应满足清洗、消毒、稀释等作业的要求。6.2.2.4
照明功能应满足为需要进行消防作业的区域提供一定照度照明的要求。救援功能应满足人员或重要物品转运、输送、阀门启闭、破拆等作业的要求。6.2.3自保护功能
要求。
耐高温功能应满足消防机器人在高温、强热辐射环境下能靠近火源并实施作业的要求。防倾覆功能应满足消防机器人在不大于其工作玻度的环境条件下行走或实施消防作业的6.2.3.3
防碰撞功能应满足消防机器人在行走或消防作业过程中避免与障碍物相撞，造成损坏的要求。
信息采集功能
气体探测功能应满足消防机器人在灾言现场探测有毒、有害、易燃、易爆气体种类、浓度和变6. 2. 4. 1
化趋势的要求。
GA892.1—2010
6.2.4.2环境参数采集功能应满足消防机器人采集作业现场温度、湿度、辐射热、风速、风向等环境参数的要求。
6.2.4.3视频信息采集功能应满足消防机器人采集其周围或本体动作姿态视频信息的要求。6.2.4.4音频信息采集功能应满足消防机器人采集其周围音频信息的要求。6.2.5通信功能
6.2.5.1双向通信功能应满足消防机器人与后方控制台进行可靠信息交互的要求。6.2.5.2余通信功能应满足消防机器人与后方控制台间具有两种或两种以上的多通道余通信方式的要求。
6.2.6防爆功能
防爆功能应满足消防机器人在进人存在易燃，易爆危险场所时，具有相应防爆等级的要求。6.2.7声光报警功能
一一声光报警功能应满足消防机器人在作业时提供声、光警示信号的要求。6.2.8其他功能
当消防机器人配置其他功能时，其功能还应符合相应的国家标准和行业标准的要求。7性能要求
7.1外观、材质要求
7.1.1消防机器人表面应光洁，不应存在有损强度和外观质量的缺陷。7.1.2材料应根据产品的设计要求进行选择，有防腐蚀要求的应进行防腐蚀处理或采用耐腐蚀材料。原材料质量应符合国家相关标准规定，并须有合格证或质量保证书。7.2零部件通用性能要求
7.2.1自制件须经质量检验部门检验合格。外购件、外协件应符合相关标准的规定、具有合格证并经质量检验部门检验合格。
7.2.2具有输送、喷射灭火剂功能的承压管路进行水压密封性能试验后，各连接部位应无渗漏现象；承压管路的耐压零部件进行水压强度试验后，零部件不应有渗漏、裂纹及永久变形等缺陷。7.2.3液压系统应符合GB/T3766-—2001中4.3~4.5,5.3.2,10.2及10.7的规定。7.2.4气动系统应符合GB/T7932--2003中4.3~4.5、5.3.2、10.2及10.7的规定。7.3移动载体要求
7.3.1选用内燃机作动力源的移动载体要求7.3.1.1内燃机应保证在使用条件下正常起动和连续工作。7.3.1.2内燃机应装有最高转速限制装置，并应能可靠动作。7.3.1.3内燃机排气管出口设置应符合GB7258—2004中12.7.4的规定。7.3.1.4燃油箱的安全性能应符合GB18296—2001中第3章的规定。7.3.1.5内燃机起动性能应满足JB/T9773.2—1999的规定。7.3.1.6噪声应符合GB14097—1999中第5章的规定。6
7.3.1.7排气污染应符合GB20891—2007中5.2.1的规定。7.3.2选用电动机作动力源的移动载体要求GA 892.1—2010
消防机器人的供电电源，应优先选用GB/T156—2007的规定值，其交流供电电源偏差（电压、频率）或直流供电电源电压偏差应符合GB/T12325-2008的规定，低压直流电源的性能应符合GB/T17478—-2004中第5、6章的规定。7.3.3其他要求
7.3.3.1移动载体上必须装设电路总开关，其安装位置应方便操作。7.3.3.2移动载体应设有可靠的制动装置。7.4机载设备要求
消防炮、排烟机、水泵等机载设备的性能应符合相关标准的规定。7.4.1
7.4.2机载设备不得有锯齿等锐边的构件外缘。7.4.3机载设备运动关节的始、终点应设有限位装置，限位装置应能使其在额定负载或最大速度下运动时可靠停止，不得产生越程现象。7.4.4机载设备的俯仰、回转、传动等机构应动作灵活、安全可靠。7.5控制装置要求
7.5.1消防机器人本体或后方控制台控制装置的安装、接线应符合GB50171的规定。7.5.2带有计算机系统的智能型控制装置应符合GB/T7251.82005中5.2、5.4,5.5的规定。7.5.3控制装置的电磁兼容性应符合GB7251.1--2005中7.10.1的规定。7.5.4无线通信装置的电磁兼容性应符合GB/T155402006中5.2、5.4、5.5的规定。7.5.5借助外壳防护的电器设备的防护等级应符合GB42082008的相关规定。7.6整机要求
7.6.1基本要求
7.6.1.1消防机器人上布置的电气、液压，气动线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，使于安装、拆卸，并用醒目的颜色和标志加以区分；电气，液压，气动系统不得有漏电、漏油、漏气现象；润滑和冷却情况应满足本标准的相关规定。
7.6.1.2设计消防机器人系统时，应考虑所有可能发生的失效。安全防护设计应符合GB5083-1999的规定。
7.6.2控制性能要求
7.6.2.1采用遥控装置的消防机器人的遥控距离应不小于100m，工作应可靠。7.6.2.2两台或两台以上消防机器人在同一区域内工作时，其控制信号应不相互干扰。7.6.2.3后方控制台应能实时、可靠地控制消防机器人。7.6.2.4后方控制台应能实时、可靠地接收消防机器人采集的图像、语音、数据等信息并进行处理。7.6.2.5消防机器人本体或后方控制台的紧急停止按钮按下后，消防机器人应立即停止所有动作。7.6.3行走性能要求
7.6.3.1在水平地面上的直行速度应不小于0.5m/s。7
GA 892.1—2010
7.6.3.2直行跑偏量应不大于测量距离的7%。7.6.3.3转弯直径应不大于其本身长度的2倍。7.6.3.4爬坡能力应不小于40%。7.6.3.5越障高度应不小于离地间随的0.5倍。7.6.3.6制动距离应不大于0.3m。7.6.4消防作业、自保护，信息采集、通信性能要求消防作业、自保护、信息采集，通信性能要求应分别符合6.2.2～6.2.5的规定。7.6.5防爆性能要求
进人具有爆炸危险性区域的消防机器人应满足6.2.6的规定。7.6.6声光报警装置性能要求
消防机器人声光报警装置应符合6.2.7的规定，7.6.7防水性能要求
消防机器人应有良好的防水性能，需要防止水渍的部位，均不能有水渗人。7.6.8可靠性要求
7.6.8.1消防机器人的持续工作时间应不小于1h。在持续工作时间内，整机应稳定、可靠工作。7.6.8.2消防机器人须经抗振试验，试验后的消防机器人应稳定、可靠工作。8试验方法
外观、材质检查
目测检查机器人表面质量和使用的材料，判断试验结果是否符合7.1的规定。8.1.2盐雾腐蚀试验按本标准的相关规定进行。8.2
零部件通用性能试验
水压密封试验
水压密封试验前，应将受压部分封闭，注满水并排除空气，然后缓慢加压至最大工作压力的1.1倍，保持3min，判断试验结果是否符合7.2.2的规定。8.2.2水压强度试验
水压强度试验前，应将受压部分封闭，注满水并排除空气，然后缓慢加压至最大工作压力的1.5倍，保持3min，判断试验结果是否符合7.2.2的规定。8.2.3液压系统性能试验
按GB/T3766--2001中14.1～14.3、14.6的规定进行试验，判断试验结果是否符合7.2.3的规定。
8.2.4气动系统性能试验
GA 892.1—2010
按GB/T7932—2003中141～14.3的规定进行试验，判断试验结果是否符合7.2.4的规定。8.3移动载体性能试验
内燃机限速试验
内燃机限速试验按下列步骤进行：a）内燃机启动成功后，怠速运行2min;b）控制内燃机转速，使其加速至设定转速；检查最高转速限制装置动作情况，判断试验结果是否符合7.3.1.2的规定。c)
8.3.2排气管安全性试验
目测检查燃料箱的加油口和通气口与排气管的开口方向：测量加油口和通气口与排气管出气口端的距；测量加油口和通气口与裸露的电气接头及外部可能产生火花的电气开关间的距离；判断试验结果是否符合7.3.1.3的规定。
8.3.3燃油箱安全性试验
按GB182962001中第4章的规定对燃油箱进行试验，判断试验结果是否符合7.3.1.4的规定。8.3.4内燃机起动性能试验
按JB/T9773.2—1999中6.6.3～6.6.5的试验方法对内燃机的起动性能进行试验，判断试验结果是否符合7.3.1.5的规定。
8.3.5噪声试验
按GB14097—1999中第3章的测量方法对采用内燃机作动力源的消防机器人的噪声进行试验，判断试验结果是否符合7.3.1.6的规定。8.3.6排气污染试验
按GB20891—2007中附录B的规定对采用内燃机作动力源的消防机器人的排气污染进行试验，判断试验结果是否符合7.3.1.7的规定。B.3.7供电电源性能试验
按GB/T12325—2008中5.2的规定对交流供电电源偏差（电压，频率）或直流供电电源电压偏差进行试验；按GB/T174782004中第9章规定的试验方法对低压直流电源设备的性能特性进行试验：判断试验结果是否符合7.3.2的规定。8.4机载设备性能试验
目测检查机载设备的构件外缘光洁度；运动关节的始、终点限位装置及俯仰、回转、传动等机构的动作，判断试验结果是否符合7.4的规定。8.5控制装置性能试验
8.5.1目测检查控制装置的安装、接线，判断试验结果是否符合7.5.1的规定。9
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中华人民共和国公共安全行业标准GA892.1-2010
消防机器人
第1部分：通用技术条件
Fire robot-Part 1:General specifications2010-08-16发布
中华人民共和国公安部
2010-10-01实施
规范性引用文件
术语和定义
型号编制
性能要求
试验方法
标志、包装、运输和存
GA 892.1—2010
本部分的第5章第6章、第7章和9.1为强制性的，其余为推荐性的。GA892&消防机器人》分为以下部分：一第1部分：通用技术条件；
第2部分：消防灭火机器人；
第3部分：消防排烟机器人；
第4部分：消防侦察机器人；
第5部分：消防洗消机器人；
第6部分：消防照明机器人；
第7部分：消防效援机器人；
本部分为GA892的第1部分。
本部分按照GB/T1.1--2009给出的规则起草。GA892.1-—2010
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任本部分由公安部消防局提出。
本部分由全国消防标准化技术委员会消防车泵分技术委员会（SAC/TC113/SC4)归口。本部分起草单位：公安部上海消防研究所。本部分主要起草人：胡传平、李建中、薛林、陈引初、徐琰、胡斌、戎军。本部分为首次发布。
1范围
消防机器人
第1部分：通用技术条件
GA892.1—2010
GA892的本部分规定了消防机器人的术语和定义、分类、型号编制、功能、性能要求、试验方法、标志、包装、运输、贮存等。
本部分适用于在地面行走的各类消防机器人，不适用于在空中、水面或水下等执行消防作业的其他特种机器人。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T156—2007标准电压
GB/T191包装储运图示标志
GB/T3766-2001液压系统通用技术条件GB3836.1—2000爆炸性气体环境用电气设备第1部分：通用要求GB4208—2008外壳防护等级（IP代码）GB5083—1999生产设备安全卫生设计总则GB7251.12005
低压成套开关设备和控制设备第1部分：型式试验和部分型式试验成套设备
GB/T7251.8一2005低压成套开关设备和控制设备智能型成套设备通用技术要求GB7258—2004机动车运行安全技术条件GB/T7932—2003气动系统通用技术条件GB/T12325--2008电能质量供电电压偏差GB/T13384机电产品包装通用技术条件GB14097—1999中小功率柴油机噪声限值GB/T15540—2006陆地移动通信设备电磁兼容技术要求和测量方法GB/T17478—2004低压直流电源设备的性能特性GB18296一2001汽车燃油箱安全性能要求和试验方法GB20891一2007非道路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法（中国I、Ⅱ阶段）GB50171电气装置安装工程盘、柜及二次回路结线施工及验收规范GB50257电气装置安装工程爆炸和火灾危险环境电气装置施工及验收规范JB/T9773.2—1999柴油机起动性能试验方法3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。GA892.1—2010
消防机器人firerobot
由移动载体、控制装置、自保护装置和机载设备等系统组件组成的具有人工遥控、半自主或自主控制功能，可替代消防员从事特定消防作业的移动机器人。3.2
移动载体movingcarrier
由动力源、传动机构、行走机构、机架等组成，用于实现消防机器人行走和承载功能的组件。3.3
on-hoard equipment
机载设备
安装在移动载体上的用于执行灭火、排烟、侦察、洗消、照明、救援等特定任务的装置，如消防炮、排烟机、气体探测仪、照明灯具、机械手等。3.4
消防机器人后方辅助系统
assistancesystemforfirerobot与消防机器人配套使用的后方控制台和运载车辆等辅助设备。4分类
4.1消防机器人按行走机构型式可分为：a）轮式；
b）履带式；
关节轮式；
d）关节履带式：
其他型式。
4.2消防机器人按控制方式可分为：a)
人工遥控控制；
b）半自主控制；
c）自主控制。
4.3消防机器人按机载设备主体功能可分为：a)
灭火；
排烟；
侦察：
洗消；
照明；
敏援；
其他。
型号编制
构成和编制
消防机器人的产品型号由类别代号、分类代号、主参数、行走机构型式代号和企业自定代号等组成。型号编制方法如下：
5.2类别代号
GA 892.12010
企业自定代号
行走机构型式代号
主参数
分类代号
类别代号
位于产品型号的第一部分，用三个汉语拼音字母表示，前二个汉语拼音“RX”表示消防机器人，第三个汉语拼音表示该机器人的控制方式，其代号见表1。表1控制方式代号
控制方式
人工遥控
半自主
5.3分类代号
位于产品型号的第二部分，用一至二个汉语拼音字母表示。若该产品仅有单一功能，则用一个汉语拼音表示，若有两种或两种以上复合功能，则以最常用的前二种功能为依据，用二个汉语拼音表示，其代号见表2。字母排列规则为主要功能排列在第一位，次要功能排列在第二位。5.4主参数
位于产品型号的第三部分。主参数由两部分组成，第一部分表示消防装备主参数，其代号见表2，若有两种或两种以上的复合功能，则只列出第1分类代号的主参数。第二部分表示防爆功能，若该产品具有防爆功能，则该部分用汉语拼音B表示。表2分类代号和主参数
消防机器人
5.5行走机构型式代号
分类代号
消防装备主参数bZxz.net
喷射装置额定流量
排烟装置额定风量
探测参数数量
洗消液装载量
额定照明功率
机械手额定载荷
主要功能参数或配备数
位于产品型号的第四部分，用一至二个汉语拼音字母表示，其代号见表3。L/s 或kg/s
个(种）
GA 892.1—2010
5.6企业自定代号
行走机构型式
履带式
关节轮式
关节履带式
其他型式
表3行走机构型式代号
位于产品型号的最后部分，用阿拉伯数字或英文大写字母表示，位数由企业自定。5.7产品型号示例
示例1：一种自主控制的消防灭火机器人，轮式行走机构，消防炮额定流量32L/s，其型号为：RXZ-M32L。示例2：一种半自主控制的消防侦察机器人，可探测4种气体，关节轮式行走机构，防爆型，为第2次改进设计，其型号为：RXB-C4BGL-2。
示例3：一种人工遥控控制的以敏援为主、侦察为辅的消防救援、察机器人，机板臂额定载荷80kg，履带式行走机构，防爆型，其型号为：RXR-JC80BD。示例4：一种人工遥控控制的以灭火为主、侦察和照明为辅的消防灭火、侦察、照明机器人，消防炮额定流量32L/s，履带式行走机构，其型号为：RXR-MC32D。6功能
6.1功能配置
消防机器人的功能配置应满足表4的要求。6.2功能要求
6.2.1基本功能
6.2.1.1控制功能应满足消防人员在灾害现场对消防机器人进行可靠控制的要求。6.2.1.2行走功能应满足消防机器人在灾害现场实现直行、转弯、爬坡、越障等要求。表4各类消防机器人功能配置
基本功能
消防机器人
自保护
防爆功能
耐高温
防倾覆
防碰撞
声光报蓄功能
表4各类消防机器人功能配置（续）消防机器人
注：表示该分类机器人必须配置的功能，其余功能可选配，6.2.2消防作业功能
灭火功能应满足喷射灭火剂扑敷火灾的要求。排烟功能应满足排烟、送风等作业的要求。6.2.2.2
GA 892.1-2010
侦察功能应满足灾害现场实时信息的采集，并向后方控制台实时传输的要求。洗消功能应满足清洗、消毒、稀释等作业的要求。6.2.2.4
照明功能应满足为需要进行消防作业的区域提供一定照度照明的要求。救援功能应满足人员或重要物品转运、输送、阀门启闭、破拆等作业的要求。6.2.3自保护功能
要求。
耐高温功能应满足消防机器人在高温、强热辐射环境下能靠近火源并实施作业的要求。防倾覆功能应满足消防机器人在不大于其工作玻度的环境条件下行走或实施消防作业的6.2.3.3
防碰撞功能应满足消防机器人在行走或消防作业过程中避免与障碍物相撞，造成损坏的要求。
信息采集功能
气体探测功能应满足消防机器人在灾言现场探测有毒、有害、易燃、易爆气体种类、浓度和变6. 2. 4. 1
化趋势的要求。
GA892.1—2010
6.2.4.2环境参数采集功能应满足消防机器人采集作业现场温度、湿度、辐射热、风速、风向等环境参数的要求。
6.2.4.3视频信息采集功能应满足消防机器人采集其周围或本体动作姿态视频信息的要求。6.2.4.4音频信息采集功能应满足消防机器人采集其周围音频信息的要求。6.2.5通信功能
6.2.5.1双向通信功能应满足消防机器人与后方控制台进行可靠信息交互的要求。6.2.5.2余通信功能应满足消防机器人与后方控制台间具有两种或两种以上的多通道余通信方式的要求。
6.2.6防爆功能
防爆功能应满足消防机器人在进人存在易燃，易爆危险场所时，具有相应防爆等级的要求。6.2.7声光报警功能
一一声光报警功能应满足消防机器人在作业时提供声、光警示信号的要求。6.2.8其他功能
当消防机器人配置其他功能时，其功能还应符合相应的国家标准和行业标准的要求。7性能要求
7.1外观、材质要求
7.1.1消防机器人表面应光洁，不应存在有损强度和外观质量的缺陷。7.1.2材料应根据产品的设计要求进行选择，有防腐蚀要求的应进行防腐蚀处理或采用耐腐蚀材料。原材料质量应符合国家相关标准规定，并须有合格证或质量保证书。7.2零部件通用性能要求
7.2.1自制件须经质量检验部门检验合格。外购件、外协件应符合相关标准的规定、具有合格证并经质量检验部门检验合格。
7.2.2具有输送、喷射灭火剂功能的承压管路进行水压密封性能试验后，各连接部位应无渗漏现象；承压管路的耐压零部件进行水压强度试验后，零部件不应有渗漏、裂纹及永久变形等缺陷。7.2.3液压系统应符合GB/T3766-—2001中4.3~4.5,5.3.2,10.2及10.7的规定。7.2.4气动系统应符合GB/T7932--2003中4.3~4.5、5.3.2、10.2及10.7的规定。7.3移动载体要求
7.3.1选用内燃机作动力源的移动载体要求7.3.1.1内燃机应保证在使用条件下正常起动和连续工作。7.3.1.2内燃机应装有最高转速限制装置，并应能可靠动作。7.3.1.3内燃机排气管出口设置应符合GB7258—2004中12.7.4的规定。7.3.1.4燃油箱的安全性能应符合GB18296—2001中第3章的规定。7.3.1.5内燃机起动性能应满足JB/T9773.2—1999的规定。7.3.1.6噪声应符合GB14097—1999中第5章的规定。6
7.3.1.7排气污染应符合GB20891—2007中5.2.1的规定。7.3.2选用电动机作动力源的移动载体要求GA 892.1—2010
消防机器人的供电电源，应优先选用GB/T156—2007的规定值，其交流供电电源偏差（电压、频率）或直流供电电源电压偏差应符合GB/T12325-2008的规定，低压直流电源的性能应符合GB/T17478—-2004中第5、6章的规定。7.3.3其他要求
7.3.3.1移动载体上必须装设电路总开关，其安装位置应方便操作。7.3.3.2移动载体应设有可靠的制动装置。7.4机载设备要求
消防炮、排烟机、水泵等机载设备的性能应符合相关标准的规定。7.4.1
7.4.2机载设备不得有锯齿等锐边的构件外缘。7.4.3机载设备运动关节的始、终点应设有限位装置，限位装置应能使其在额定负载或最大速度下运动时可靠停止，不得产生越程现象。7.4.4机载设备的俯仰、回转、传动等机构应动作灵活、安全可靠。7.5控制装置要求
7.5.1消防机器人本体或后方控制台控制装置的安装、接线应符合GB50171的规定。7.5.2带有计算机系统的智能型控制装置应符合GB/T7251.82005中5.2、5.4,5.5的规定。7.5.3控制装置的电磁兼容性应符合GB7251.1--2005中7.10.1的规定。7.5.4无线通信装置的电磁兼容性应符合GB/T155402006中5.2、5.4、5.5的规定。7.5.5借助外壳防护的电器设备的防护等级应符合GB42082008的相关规定。7.6整机要求
7.6.1基本要求
7.6.1.1消防机器人上布置的电气、液压，气动线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，使于安装、拆卸，并用醒目的颜色和标志加以区分；电气，液压，气动系统不得有漏电、漏油、漏气现象；润滑和冷却情况应满足本标准的相关规定。
7.6.1.2设计消防机器人系统时，应考虑所有可能发生的失效。安全防护设计应符合GB5083-1999的规定。
7.6.2控制性能要求
7.6.2.1采用遥控装置的消防机器人的遥控距离应不小于100m，工作应可靠。7.6.2.2两台或两台以上消防机器人在同一区域内工作时，其控制信号应不相互干扰。7.6.2.3后方控制台应能实时、可靠地控制消防机器人。7.6.2.4后方控制台应能实时、可靠地接收消防机器人采集的图像、语音、数据等信息并进行处理。7.6.2.5消防机器人本体或后方控制台的紧急停止按钮按下后，消防机器人应立即停止所有动作。7.6.3行走性能要求
7.6.3.1在水平地面上的直行速度应不小于0.5m/s。7
GA 892.1—2010
7.6.3.2直行跑偏量应不大于测量距离的7%。7.6.3.3转弯直径应不大于其本身长度的2倍。7.6.3.4爬坡能力应不小于40%。7.6.3.5越障高度应不小于离地间随的0.5倍。7.6.3.6制动距离应不大于0.3m。7.6.4消防作业、自保护，信息采集、通信性能要求消防作业、自保护、信息采集，通信性能要求应分别符合6.2.2～6.2.5的规定。7.6.5防爆性能要求
进人具有爆炸危险性区域的消防机器人应满足6.2.6的规定。7.6.6声光报警装置性能要求
消防机器人声光报警装置应符合6.2.7的规定，7.6.7防水性能要求
消防机器人应有良好的防水性能，需要防止水渍的部位，均不能有水渗人。7.6.8可靠性要求
7.6.8.1消防机器人的持续工作时间应不小于1h。在持续工作时间内，整机应稳定、可靠工作。7.6.8.2消防机器人须经抗振试验，试验后的消防机器人应稳定、可靠工作。8试验方法
外观、材质检查
目测检查机器人表面质量和使用的材料，判断试验结果是否符合7.1的规定。8.1.2盐雾腐蚀试验按本标准的相关规定进行。8.2
零部件通用性能试验
水压密封试验
水压密封试验前，应将受压部分封闭，注满水并排除空气，然后缓慢加压至最大工作压力的1.1倍，保持3min，判断试验结果是否符合7.2.2的规定。8.2.2水压强度试验
水压强度试验前，应将受压部分封闭，注满水并排除空气，然后缓慢加压至最大工作压力的1.5倍，保持3min，判断试验结果是否符合7.2.2的规定。8.2.3液压系统性能试验
按GB/T3766--2001中14.1～14.3、14.6的规定进行试验，判断试验结果是否符合7.2.3的规定。
8.2.4气动系统性能试验
GA 892.1—2010
按GB/T7932—2003中141～14.3的规定进行试验，判断试验结果是否符合7.2.4的规定。8.3移动载体性能试验
内燃机限速试验
内燃机限速试验按下列步骤进行：a）内燃机启动成功后，怠速运行2min;b）控制内燃机转速，使其加速至设定转速；检查最高转速限制装置动作情况，判断试验结果是否符合7.3.1.2的规定。c)
8.3.2排气管安全性试验
目测检查燃料箱的加油口和通气口与排气管的开口方向：测量加油口和通气口与排气管出气口端的距；测量加油口和通气口与裸露的电气接头及外部可能产生火花的电气开关间的距离；判断试验结果是否符合7.3.1.3的规定。
8.3.3燃油箱安全性试验
按GB182962001中第4章的规定对燃油箱进行试验，判断试验结果是否符合7.3.1.4的规定。8.3.4内燃机起动性能试验
按JB/T9773.2—1999中6.6.3～6.6.5的试验方法对内燃机的起动性能进行试验，判断试验结果是否符合7.3.1.5的规定。
8.3.5噪声试验
按GB14097—1999中第3章的测量方法对采用内燃机作动力源的消防机器人的噪声进行试验，判断试验结果是否符合7.3.1.6的规定。8.3.6排气污染试验
按GB20891—2007中附录B的规定对采用内燃机作动力源的消防机器人的排气污染进行试验，判断试验结果是否符合7.3.1.7的规定。B.3.7供电电源性能试验
按GB/T12325—2008中5.2的规定对交流供电电源偏差（电压，频率）或直流供电电源电压偏差进行试验；按GB/T174782004中第9章规定的试验方法对低压直流电源设备的性能特性进行试验：判断试验结果是否符合7.3.2的规定。8.4机载设备性能试验
目测检查机载设备的构件外缘光洁度；运动关节的始、终点限位装置及俯仰、回转、传动等机构的动作，判断试验结果是否符合7.4的规定。8.5控制装置性能试验
8.5.1目测检查控制装置的安装、接线，判断试验结果是否符合7.5.1的规定。9
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