JT/T 1377-2021
标准分类号
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出版信息
相关单位信息
标准简介
JT/T 1377-2021 Automated guided vehicle for freight container.
1范围
JT/T 1377规定了集装箱自动导引车的产品分类型号与标记、基本参数、技术要求安全要求、试验方法、检验规则,以及产品铭牌.随机文件、包装、运输和储存等要求。
JT/T 1377适用于额定载重量不大于61t,使用内燃机、蓄电池和混合动力的集装箱自动导引车;大于61t的可参照使用。.
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 1413系列1 集装箱分类 .尺寸和额定质量
GB/T 1804 - -般公差未注公差的线性 和角度尺寸的公差
GB/T 3766液压传动系统 及其元件的通用规则和安全要求
GB/T 4208外壳防护 等级( IP代码)
GB4785汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装规定
GB 5226.1机械电气安全 机械电气设备 第1 部分:通用技术条件
GB/T 13306标牌
GB 15052 起重机安全标志和危险图形符号 总则
GB/T 18849机动工业车辆制动器性能和零件强度
GB 20891非道 路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法(中国第三、四阶段)
GB/T 25295电气设备安全设计导则
GB/T 27544工业车辆电气要求
GB/T 27693工业车辆安全噪声辐射的测量方法
GB/T 29481电气安全标志
CB/T 31484电动汽车用动力蓄电池循环寿命要求及试验方法
GB/T 31485电动汽车用动力蓄电池安全要求及试验方法
1范围
JT/T 1377规定了集装箱自动导引车的产品分类型号与标记、基本参数、技术要求安全要求、试验方法、检验规则,以及产品铭牌.随机文件、包装、运输和储存等要求。
JT/T 1377适用于额定载重量不大于61t,使用内燃机、蓄电池和混合动力的集装箱自动导引车;大于61t的可参照使用。.
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 1413系列1 集装箱分类 .尺寸和额定质量
GB/T 1804 - -般公差未注公差的线性 和角度尺寸的公差
GB/T 3766液压传动系统 及其元件的通用规则和安全要求
GB/T 4208外壳防护 等级( IP代码)
GB4785汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装规定
GB 5226.1机械电气安全 机械电气设备 第1 部分:通用技术条件
GB/T 13306标牌
GB 15052 起重机安全标志和危险图形符号 总则
GB/T 18849机动工业车辆制动器性能和零件强度
GB 20891非道 路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法(中国第三、四阶段)
GB/T 25295电气设备安全设计导则
GB/T 27544工业车辆电气要求
GB/T 27693工业车辆安全噪声辐射的测量方法
GB/T 29481电气安全标志
CB/T 31484电动汽车用动力蓄电池循环寿命要求及试验方法
GB/T 31485电动汽车用动力蓄电池安全要求及试验方法
标准图片预览
标准内容
ICS53.060
中华人民共和国交通运输行业标准JT/T1377—2021
集装箱自动导引车
Automated guided vehicle for freight containerJT
2021-06-18发布
中华人民共和国交通运输部
2021-10-01实施
规范性引用文件
术语和定义
型号与标记
基本参数
技术要求
安全要求
试验方法：
检验规则
产品铭牌、随机文件、包装、运输、储存目
附录A（规范性附录）
AGV工业性测试推荐工况
参考文献
rKaeerkAca-
JT/T1377—2021
本标准按照CB/T1.1—2009给出的规则起草本标准由全国港口标准化技术委员会（SAC/TC530）提出并归口。JT/T1377—2021
本标准起草单位：上海振华重工（集团）股份有限公司、交通运输部水运科学研究院、青岛港（集团）有限公司、上海国际港务（集团)股份有限公司本标准主要起草人：江华、张连钢、罗勋杰、沈建新、邓牧涵、胡文辉、王伟、黄旭东、丁小峰、焦凌希、王玥、刘前锋、朱忠烈、杨春艳、邹云飞。JT
-nrKaeerkAca-
1范围
集装箱自动导引车
JT/T1377—2021
本标准规定了集装箱自动导引车的产品分类、型号与标记、基本参数、技术要求、安全要求、试验方法、检验规则，以及产品铭牌、随机文件包装、运输和储存等要求。本标准适用于额定载重量不天于61，使用内燃机、蓄电池和混合动力的集装箱自动导引车：大于61t的可参照使用。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单适用于本文件。GB/T1413
系列1集装箱分类、尺寸和额定质量GB/T1804
一般公差未注公差的线性和角度尺寸的公差液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求GB/T3766
GB/T4208
外壳防护等级（IP代码）
GB4785
汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装规定机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB5226.1
GB/T13306标牌
GB15052
起重机安全标志和危险图形符号总则GB/T18849机动工业车辆制动器性能和零件强度GB20891
非道路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法（中国第三、四阶段）5电气设备安全设计导则
GB/T25295
GB/T27544
GB/T27693
GB/T29481
GB/T 31484
GB/T31485
GB/T31486
GB50661
JB/T3300
工业车辆电气要求
工业车辆安全噪声辐射的测量方法电气安全标志
电动汽车用动力蓄电池循环寿命要求及试验方法电动汽车用动力蓄电池安全要求及试验方法电动汽车用动力蓄电池电性能要求及试验方法钢结构焊接规范
平衡重式叉车整机试验方法
JB/T4198.1
工程机械用柴油机技术条件
港口机械钢结构表面防腐涂层技术条件JT/T733
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
automatedguidedvehicleforfreightcontainer(AGV）集装箱自动导引车
具备自动导航功能并主要用于搬运标准或特定型号集装箱的车辆。1
-rKaeerKAca-
JT/T1377—2021
集装箱交换站containerexchangestation在上、下游设备交互处设置的集装箱临时存放装置，可分为动力型集装箱交换站和无动力型集装箱交换站。
动力型集装箱交换站drivingtypecontainerexchangestation带有动力装置可从集装箱自动导引车上装卸集装箱的集装箱交换站。3.4
无动力型集装箱交换站non-drivingtypecontainerexchangestation自身不带动力装置，由集装箱自动导引车上配置的升降装置完成集装箱装卸的集装箱交换站3.5
升降式集装箱自动导引车liftautomatedguidedvehicleforfreightcontainer带有升降平台或升降悬挂系统的集装箱自动导引车。3.6
非升降式集装箱自动导引车non-liftautomatedguidedvehicleforfreightcontainer不带升降平台或升降悬架系统的集装箱自动导引车。3.7
车架chassisframe
集装箱自动导引车连接各部件并承受载荷的基础构件，可与集装箱接触直接承载也可以通过其他承载装置承受载荷。
集装箱角配件承载型集装箱自动导引车AGVofcontainercornerfittingtransfertype由集装箱角配件与车架承载部分接触并传递载荷的集装箱自动导引车。3.9
集装箱底部结构承载型集装箱自动导引车AGVofcontainerbasestructuretransfertype由集装箱底部结构（横梁或两端端梁）与车架承载部分接触并传递载荷的集装箱自动导引车。装载在此类集装箱自动导引车上的集装箱角配件区域自由无遮挡可进行拆卸转销动作。3.10
内燃机集装箱自动导引车enginepoweredAGV采用内燃机作为动力源的集装箱自动导引车。3.11
全电动集装箱自动导引车pureelectricAGV采用动力蓄电池作为动力源的集装箱自动导引车。3.12
混合动力集装箱自动导引车hybridAGV同时配置内燃机和动力蓄电池作为动力源的集装箱自动导引3.13
机会充电opportunitycharging
集装箱自动导引车在既定运行路径中，利用某些位置低速行进或停止等待的机会实现电池充电的方式。
集装箱自动导引车上位控制系统hostcontrolsystemofAGV调度和监控集装箱自动导引车的计算机软件及相关硬件的总称2
niKaeerkAca-
4分类
按集装箱装卸方式
集装箱自动导引车（AGV)按集装箱装卸方式分类如下：a）升降式AGV；
b）非升降式ACV。
4.2按集装箱着箱后承载方式
按集装箱着箱后承载方式分类如下：a）集装箱角配件承载型AGV；
b）集装箱底部结构承载型ACV。4.3按动力源形式
按动力源形式分类如下：
a）内燃机AGV；
b）全电动AGV；
混合动力ACV
5型号与标记
型号标记示意如图1所示，
口口口
一标准编乎
供应商白定义部分，可省略
额定载重量，单位吨(t)
动源代：内燃机为E，全动为B，混合动为ⅡJT/T1377—2021
承裁类型代号：柒装配件承载型灯C，集装箱底部结构承裁型为H装卸力式代号：降型为L，非几降型为N集装箱自动导引车代号
图1AGV型号标记示意
示例：
额定载重量为61t，角配件承载，混合动力升降型集装箱自动导引车标记为6基本参数
AGV基本参数要求见表1。部分参数示意如图2所示。表1基本参数
适运集装箱类型
20或40或45
-rrKaeerKca-
-2021。
或2×20
JT/T1377—2021
额定载重量(t）
额定空载速度（m/s）
额定满载速度（m/s）
额定满载速度下加速度（m/s）
额定满载速度下减速度（m/s）
最大转弯速度（m/s)
最小稳定速度（m/s）
车轮转向速度（°/s）
最小外侧转弯半径r(mm）
长度L（mm）
宽度W(mm）
最小离地间隙H（mm）
自重（满燃料状态)()
续航时间(h)）
无顶升功能
具备顶升功能
机会充电方式
更换电池方式
注：集装箱应符合GB/T1413的规定表1(续）
基本参数示意
-iKaeerKAca-
≤12500
≤15000
≥200（额定载重量下）
7技术要求
基本要求
7.1.1AGV应按照经规定程序批准的图纸和技术文件制造。2AGV应具备高可靠性和检查与维修的便利性。7.1.2
ACV应满足24h全天候作业的要求。JT/T1377—2021
7.1.4ACV重要尺寸公差应由图纸和技术文件作出详细规定且不应低于本标准，未注尺寸公差可按GB/T1804的规定。当基本尺寸大于4000mm时，未注尺寸公差也可按公差不超过基本尺寸的1/1000执行。
7.2运行环境
气候环境
AGV应能适应在沿海地区户外盐雾环境下长期工作，温度和湿度应满足以下要求：环境温度为-15℃~+45℃；
湿度不大于95%。
7.2.2路面
路面宜采用混凝土结构，路面的承载能力应满足AGV满载时的轮压要求。如使用磁导航方式,应确保在磁钉周围规定的范围内不应有钢筋或其他金属导磁物。7.2.2.2AGV运行的道路路面参数主要包括起伏程度、坡度、台阶高度、沟宽幅度，如图3所示。其参数的定义及允许范围见表2。
最高商度
基滩司
动起伏度
c)台阶高度
路面参数
起伏程度（mm）
最低高度
b)玻度
沟宽幅度
图3路面参数
表2路面要求
基准范围3000mm内地面最高高度与最低高度差，如图3a)所示
rKaeerKAca-
允许范围
JT/T1377—2021
路面参数
坡度h/l（%）
台阶高度h(mm）
沟宽幅度w（mm）
7.2.3噪声
表2（续）
15000mm以上的长度范围内，路面水平高度差与路面长度的最大比值，如图3b)所示100mm以内长度范围内，路面水平高度差的最大值，如图3c）所示
沟槽一边至另一边的距离，如图3d)所示7.2.3.1全电动AGV运行过程中的噪声不应大于75dB（A）允许范围
≤100
沟宽超出范围时按台阶高度要求7.2.3.2内燃机或混合动力型ACV运行过程中噪声不应大于85dB（A）。7.3零部件及系统
车架和升降平台结构
7.3.1.1车架和升降平台结构件设计应满足以下条件：由自重及额定载重量在结构的两受力支撑点间产生的最大垂直静挠度f与AGV轴距S的关a)
系，宜满足了≤
由自重及额定载重量在结构的悬臂最外端产生的最大垂直静挠度f与悬臂有效长度为L，的b）
3504；
关系，宜满足f≤
c）与集装箱接触的承载部位应符合GB/T1413的规定。7.3.1.2结构件的焊接应符合GB50661的要求，焊缝不应存在明显的咬边、气孔、裂纹、漏焊等现象，7.3.1.3在车架适当位置设置吊耳或转销孔，以方便运输过程中装卸ACV。7.3.2悬架
7.3.2.1AGV宜安装悬架且能有效地吸收或减少运行、装载时产生的冲击。7.3.2.2悬架应能承受AGV运行和装载过程中产生的垂直、纵向和侧向力。7.3.3行走驱动和转向
7.3.3.1正常行走过程中加、减速时不应出现轮胎打滑现象。7.3.3.2行走驱动及转向装置的设计应尽可能减少轮胎的侧滑7.3.3.3驱动和转向的布置应满足最小转弯半径的要求7.3.3.4应配置力矩可调的行车制动装置JT
7.3.3.5应配置机械式紧急制动器和驻车制动器，两者可为同一套装置，在断电的情况下制动器应处于制动状态。
7.3.3.6前、后轮应能独立转向。7.3.3.7转向指令的响应时间不应大于0.5s。6
rKaeerKAca-
7.3.4集装箱导向和止动机构
JT/T1377—2021
7.3.4.1AGV上应设置集装箱导向、止动机构，并有效收集集装箱及限制集装箱在AGV纵向和横向的过量移动，确保AGV与上下游设备顺利交换集装箱。7.3.4.2集装箱在AGV上的移位纵向不应大于100mm，横向不应大于15mm，水平面内的旋转不应大于0.5°7.3.4.3集装箱导向、止动机构装配后横向和纵向位置尺寸偏差不应大于5mm。7.3.5升降装置
7.3.5.1配备升降装置的AGV应能升降表1中所列的集装箱，升降装置应确保整个举升和下降过程平稳、可靠。
7.3.5.2升降装置的行程应与无动力型集装箱交换站匹配，并应能弥补集装箱交换站的安装误差、地面平整度因素的影响。
7.3.6动力系统
7.3.6.1应能稳定、安全、持续地为AGV运行提供动力。7.3.6.2发动机应符合JB/T4198.1的规定，发动机的污染物排放限值应符合GB20891的规定。7.3.6.3动力蓄电池应符合CB/T31484、GB/T31485、GB/T31486的规定。7.3.6.4动力系统应能与控制系统进行良好的数据信息交换，并能实现本地及远程控制。7.3.7电气系统
7.3.7.1电气系统的设计应符合GB5226.1、GB/T25295的相关规定。7.3.7.2电气设备的安装应符合CB/T27544的相关规定。7.3.7.3电气系统应具备良好的绝缘、耐振动、耐冲击性能。7.3.7.4电气柜及柜外电气设备防护等级应不低于GB4208规定的IP54，电气柜内电气设备防护等级应不低于IP23
7.3.7.5动力蓄电池的绝缘电阻值应不小于100Q2/V，其余电气设备的绝缘电阻值应不小于5000/V。7.3.7.6AGV整机外围器件宜采用模块化分布式布置，主要电气件之间采用现场总线通信方式。7.3.7.7AGV单机电控系统的设计和工艺应兼顾器件抗信号干扰要求和硬件布线的便捷性。7.3.8光信号显示
AGV应配置前进（倒车）灯、制动灯、转向灯，灯的颜色和安装要求应符合GB4785的规定7.3.9监控显示单元
AGV应配备显示AGV各机构和部件的工作参数及各项故障信息的监控显示单元，监控显示内容应至少包括以下项目：
P、 密能机(如配介）盘能机能进、格程型金尿、准电机(（T）流。b）电池组（如配备）：容量、总电压、总电流、单体电压、单体温度行走驱动及转向系统：电机转速、力矩、电流、电压、车轮转速转向角度c
液压系统：压力、油温、液位、比例阀、电磁阀。d)
7.3.10导航定位系统与停车精度7.3.10.1全局定位系统
全局定位系统可基于磁感应、无线电信号测距等原理，其定位精度不应大于15mm。7
-nKaeerKAca-
JT/T1377-—-2021
7.3.10.2局部定位系统
局部定位系统可基于激光、超声波、视觉测距等原理，其定位精度不应大于15mm。7.3.10.3停车精度
AGV停车时，车辆中心在定位系统中的理论位置与实际位置的允许偏差为30mm，车身在定位系统中的理论角度位置与实际角度位置的允许偏差为0.4°7.3.11操控系统
7.3.11.1应具备本地控制模式和远程控制模式，控制模式只能通过本地选择开关切换。7.3.11.2应配置本地操作站和无线遥控装置，本地操作站及无线遥控装置应便于观察和操作，并能有效防正操作人员产生误操作。7.3.11.3本地操作站应具备动力回路启动、断开、控制模式切换等基本功能7.3.11.4无线遥控装置满足以下要求：a）应具备操控行走、转向、停止、紧停等基本功能；遥控装置有效遥控距离不应小于150m，超出遥控范围或遥控装置信号被屏蔽时应立即触发b)
被操作AGV的紧停功能；
遥控装置和AGV之间应具备通信故障检测功能，通信故障检测时间不应超过1s，发生通信故障时应立即触发被操作AGV的紧停功能；遥控装置应能可靠地实现和不同ACV之间的操作确认，同一时刻一个遥控装置只能操作一d)
台AGV，同一时刻一台AGV仅能接受一个遥控装置的控制7.3.12液压系统
液压系统应符合GB/T3766的规定，7.3.12.2应配置手动泵和截止阀，确保在电控系统失效时打开应急制动器并保持制动器处于打开状态至少4h
7.3.12.3流量和压力应能满足前后轮同时转向要求，配备液压驱动升降平台时，流量和压力应同时满足平台升降单独动作时的最大要求。7.3.12.4应配置油温油压和油位蓝测装置7.3.12.5应设置过滤装置对液压油进行循环过滤7.3.12.6液压管路应排列布置整齐，构件活动处使用软管过渡，所有的管路和连接件应可靠防腐，7.4涂装和外观
7.4.1涂装
主要结构件的钢板应进行预处理，其他钢材在涂装前应进行除锈处理。钢材的预处理及涂装的要求应符合JT/T733，防腐涂层的使用年限按普通型（即8年～15年进行。JT
7.4.2外观
集装箱自动导引车外观质量应满足以下要求：整机油漆色泽均匀，没有剥落、缺失、开裂、鼓包等；a）
整车编号、品牌标志、用户徽标、位置标示、危险警示等外围标示齐全且符合图纸及相应标准b)
和规范要求：
整车主要结构件没有永久性变形；c
d）主要零部件、安全装置、电气线路连接、液压管路连接可靠。8
-nKaeerKAca-
8安全要求
8.1基本要求
8.1.1AGV的外形设计应充分考虑人员安全。JT/T1377—2021
8.1.2AGV在运输额定载荷过程中，除轮胎外车辆底部任何其他部位不应触碰地面。8.1.3AGV应装备防倾覆装置，以确保AGV爆胎时车体不会倾覆8.2安全警示
8.2.1整机危险部位设置醒目的安全警示标志，标志应符合GB15052的规定。8.2.2整机高压带电部位设置安全警示标志，标志应符合GB/T29481的规定。8.3避障碍物功能
8.3.1上位控制系统避障碍物功能AGV上位控制系统应具备基本避障碍物功能，即通过可靠地跟踪和分析AGV的位置、运行速度姿态以及相邻车辆和障碍物的状况，动态地进行AGV的路径规划并避开障碍物。若上位控制系统不具备以上功能，则应另行增加额外的功能确保安全。8.3.2障碍物接近检测
AGV在主要行走方向应具备障碍物接近检测功能，AGV与障碍物的最小安全距离为触发紧停起至ACV完全停止所移动的距离，应在安全距离前采取减速、停止或紧停等保护措施8.3.3障碍物接触停止功能
ACV主要行走方向应设置障碍物接触停止装置，AGV行走时障碍物触碰到该装置的任意位置时应能自动触发紧停。
8.4紧停系统
8.4.1ACV应至少在以下位置配置紧停按钮：a）车头车尾4个车角；
本地操作站；bzxZ.net
无线遥控装置；
远程中控操作室。
8.4.2应采用转动复位紧停按钮，紧停按钮按下时控制系统应立即切断AGV驱动输出并立即闭合紧急制动器。
8.4.3紧停按钮安装位置应在紧急情况下方便操作。8.4.4紧停系统响应时间为若指令由本机发出，则响应时间不发应时间不应大于1s。
8.5其他
8.5.1AGV应能自动检测集装箱着箱情况JT
金由中控发出，则响
8.5.2AGV单机设备各独立系统间应具备可靠的通信故障检测机制，出现通信故障时应根据产生的危险情况采取减速、停车或紧停措施9
-KaeerKAca-
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中华人民共和国交通运输行业标准JT/T1377—2021
集装箱自动导引车
Automated guided vehicle for freight containerJT
2021-06-18发布
中华人民共和国交通运输部
2021-10-01实施
规范性引用文件
术语和定义
型号与标记
基本参数
技术要求
安全要求
试验方法：
检验规则
产品铭牌、随机文件、包装、运输、储存目
附录A（规范性附录）
AGV工业性测试推荐工况
参考文献
rKaeerkAca-
JT/T1377—2021
本标准按照CB/T1.1—2009给出的规则起草本标准由全国港口标准化技术委员会（SAC/TC530）提出并归口。JT/T1377—2021
本标准起草单位：上海振华重工（集团）股份有限公司、交通运输部水运科学研究院、青岛港（集团）有限公司、上海国际港务（集团)股份有限公司本标准主要起草人：江华、张连钢、罗勋杰、沈建新、邓牧涵、胡文辉、王伟、黄旭东、丁小峰、焦凌希、王玥、刘前锋、朱忠烈、杨春艳、邹云飞。JT
-nrKaeerkAca-
1范围
集装箱自动导引车
JT/T1377—2021
本标准规定了集装箱自动导引车的产品分类、型号与标记、基本参数、技术要求、安全要求、试验方法、检验规则，以及产品铭牌、随机文件包装、运输和储存等要求。本标准适用于额定载重量不天于61，使用内燃机、蓄电池和混合动力的集装箱自动导引车：大于61t的可参照使用。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单适用于本文件。GB/T1413
系列1集装箱分类、尺寸和额定质量GB/T1804
一般公差未注公差的线性和角度尺寸的公差液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求GB/T3766
GB/T4208
外壳防护等级（IP代码）
GB4785
汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装规定机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB5226.1
GB/T13306标牌
GB15052
起重机安全标志和危险图形符号总则GB/T18849机动工业车辆制动器性能和零件强度GB20891
非道路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法（中国第三、四阶段）5电气设备安全设计导则
GB/T25295
GB/T27544
GB/T27693
GB/T29481
GB/T 31484
GB/T31485
GB/T31486
GB50661
JB/T3300
工业车辆电气要求
工业车辆安全噪声辐射的测量方法电气安全标志
电动汽车用动力蓄电池循环寿命要求及试验方法电动汽车用动力蓄电池安全要求及试验方法电动汽车用动力蓄电池电性能要求及试验方法钢结构焊接规范
平衡重式叉车整机试验方法
JB/T4198.1
工程机械用柴油机技术条件
港口机械钢结构表面防腐涂层技术条件JT/T733
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
automatedguidedvehicleforfreightcontainer(AGV）集装箱自动导引车
具备自动导航功能并主要用于搬运标准或特定型号集装箱的车辆。1
-rKaeerKAca-
JT/T1377—2021
集装箱交换站containerexchangestation在上、下游设备交互处设置的集装箱临时存放装置，可分为动力型集装箱交换站和无动力型集装箱交换站。
动力型集装箱交换站drivingtypecontainerexchangestation带有动力装置可从集装箱自动导引车上装卸集装箱的集装箱交换站。3.4
无动力型集装箱交换站non-drivingtypecontainerexchangestation自身不带动力装置，由集装箱自动导引车上配置的升降装置完成集装箱装卸的集装箱交换站3.5
升降式集装箱自动导引车liftautomatedguidedvehicleforfreightcontainer带有升降平台或升降悬挂系统的集装箱自动导引车。3.6
非升降式集装箱自动导引车non-liftautomatedguidedvehicleforfreightcontainer不带升降平台或升降悬架系统的集装箱自动导引车。3.7
车架chassisframe
集装箱自动导引车连接各部件并承受载荷的基础构件，可与集装箱接触直接承载也可以通过其他承载装置承受载荷。
集装箱角配件承载型集装箱自动导引车AGVofcontainercornerfittingtransfertype由集装箱角配件与车架承载部分接触并传递载荷的集装箱自动导引车。3.9
集装箱底部结构承载型集装箱自动导引车AGVofcontainerbasestructuretransfertype由集装箱底部结构（横梁或两端端梁）与车架承载部分接触并传递载荷的集装箱自动导引车。装载在此类集装箱自动导引车上的集装箱角配件区域自由无遮挡可进行拆卸转销动作。3.10
内燃机集装箱自动导引车enginepoweredAGV采用内燃机作为动力源的集装箱自动导引车。3.11
全电动集装箱自动导引车pureelectricAGV采用动力蓄电池作为动力源的集装箱自动导引车。3.12
混合动力集装箱自动导引车hybridAGV同时配置内燃机和动力蓄电池作为动力源的集装箱自动导引3.13
机会充电opportunitycharging
集装箱自动导引车在既定运行路径中，利用某些位置低速行进或停止等待的机会实现电池充电的方式。
集装箱自动导引车上位控制系统hostcontrolsystemofAGV调度和监控集装箱自动导引车的计算机软件及相关硬件的总称2
niKaeerkAca-
4分类
按集装箱装卸方式
集装箱自动导引车（AGV)按集装箱装卸方式分类如下：a）升降式AGV；
b）非升降式ACV。
4.2按集装箱着箱后承载方式
按集装箱着箱后承载方式分类如下：a）集装箱角配件承载型AGV；
b）集装箱底部结构承载型ACV。4.3按动力源形式
按动力源形式分类如下：
a）内燃机AGV；
b）全电动AGV；
混合动力ACV
5型号与标记
型号标记示意如图1所示，
口口口
一标准编乎
供应商白定义部分，可省略
额定载重量，单位吨(t)
动源代：内燃机为E，全动为B，混合动为ⅡJT/T1377—2021
承裁类型代号：柒装配件承载型灯C，集装箱底部结构承裁型为H装卸力式代号：降型为L，非几降型为N集装箱自动导引车代号
图1AGV型号标记示意
示例：
额定载重量为61t，角配件承载，混合动力升降型集装箱自动导引车标记为6基本参数
AGV基本参数要求见表1。部分参数示意如图2所示。表1基本参数
适运集装箱类型
20或40或45
-rrKaeerKca-
-2021。
或2×20
JT/T1377—2021
额定载重量(t）
额定空载速度（m/s）
额定满载速度（m/s）
额定满载速度下加速度（m/s）
额定满载速度下减速度（m/s）
最大转弯速度（m/s)
最小稳定速度（m/s）
车轮转向速度（°/s）
最小外侧转弯半径r(mm）
长度L（mm）
宽度W(mm）
最小离地间隙H（mm）
自重（满燃料状态)()
续航时间(h)）
无顶升功能
具备顶升功能
机会充电方式
更换电池方式
注：集装箱应符合GB/T1413的规定表1(续）
基本参数示意
-iKaeerKAca-
≤12500
≤15000
≥200（额定载重量下）
7技术要求
基本要求
7.1.1AGV应按照经规定程序批准的图纸和技术文件制造。2AGV应具备高可靠性和检查与维修的便利性。7.1.2
ACV应满足24h全天候作业的要求。JT/T1377—2021
7.1.4ACV重要尺寸公差应由图纸和技术文件作出详细规定且不应低于本标准，未注尺寸公差可按GB/T1804的规定。当基本尺寸大于4000mm时，未注尺寸公差也可按公差不超过基本尺寸的1/1000执行。
7.2运行环境
气候环境
AGV应能适应在沿海地区户外盐雾环境下长期工作，温度和湿度应满足以下要求：环境温度为-15℃~+45℃；
湿度不大于95%。
7.2.2路面
路面宜采用混凝土结构，路面的承载能力应满足AGV满载时的轮压要求。如使用磁导航方式,应确保在磁钉周围规定的范围内不应有钢筋或其他金属导磁物。7.2.2.2AGV运行的道路路面参数主要包括起伏程度、坡度、台阶高度、沟宽幅度，如图3所示。其参数的定义及允许范围见表2。
最高商度
基滩司
动起伏度
c)台阶高度
路面参数
起伏程度（mm）
最低高度
b)玻度
沟宽幅度
图3路面参数
表2路面要求
基准范围3000mm内地面最高高度与最低高度差，如图3a)所示
rKaeerKAca-
允许范围
JT/T1377—2021
路面参数
坡度h/l（%）
台阶高度h(mm）
沟宽幅度w（mm）
7.2.3噪声
表2（续）
15000mm以上的长度范围内，路面水平高度差与路面长度的最大比值，如图3b)所示100mm以内长度范围内，路面水平高度差的最大值，如图3c）所示
沟槽一边至另一边的距离，如图3d)所示7.2.3.1全电动AGV运行过程中的噪声不应大于75dB（A）允许范围
≤100
沟宽超出范围时按台阶高度要求7.2.3.2内燃机或混合动力型ACV运行过程中噪声不应大于85dB（A）。7.3零部件及系统
车架和升降平台结构
7.3.1.1车架和升降平台结构件设计应满足以下条件：由自重及额定载重量在结构的两受力支撑点间产生的最大垂直静挠度f与AGV轴距S的关a)
系，宜满足了≤
由自重及额定载重量在结构的悬臂最外端产生的最大垂直静挠度f与悬臂有效长度为L，的b）
3504；
关系，宜满足f≤
c）与集装箱接触的承载部位应符合GB/T1413的规定。7.3.1.2结构件的焊接应符合GB50661的要求，焊缝不应存在明显的咬边、气孔、裂纹、漏焊等现象，7.3.1.3在车架适当位置设置吊耳或转销孔，以方便运输过程中装卸ACV。7.3.2悬架
7.3.2.1AGV宜安装悬架且能有效地吸收或减少运行、装载时产生的冲击。7.3.2.2悬架应能承受AGV运行和装载过程中产生的垂直、纵向和侧向力。7.3.3行走驱动和转向
7.3.3.1正常行走过程中加、减速时不应出现轮胎打滑现象。7.3.3.2行走驱动及转向装置的设计应尽可能减少轮胎的侧滑7.3.3.3驱动和转向的布置应满足最小转弯半径的要求7.3.3.4应配置力矩可调的行车制动装置JT
7.3.3.5应配置机械式紧急制动器和驻车制动器，两者可为同一套装置，在断电的情况下制动器应处于制动状态。
7.3.3.6前、后轮应能独立转向。7.3.3.7转向指令的响应时间不应大于0.5s。6
rKaeerKAca-
7.3.4集装箱导向和止动机构
JT/T1377—2021
7.3.4.1AGV上应设置集装箱导向、止动机构，并有效收集集装箱及限制集装箱在AGV纵向和横向的过量移动，确保AGV与上下游设备顺利交换集装箱。7.3.4.2集装箱在AGV上的移位纵向不应大于100mm，横向不应大于15mm，水平面内的旋转不应大于0.5°7.3.4.3集装箱导向、止动机构装配后横向和纵向位置尺寸偏差不应大于5mm。7.3.5升降装置
7.3.5.1配备升降装置的AGV应能升降表1中所列的集装箱，升降装置应确保整个举升和下降过程平稳、可靠。
7.3.5.2升降装置的行程应与无动力型集装箱交换站匹配，并应能弥补集装箱交换站的安装误差、地面平整度因素的影响。
7.3.6动力系统
7.3.6.1应能稳定、安全、持续地为AGV运行提供动力。7.3.6.2发动机应符合JB/T4198.1的规定，发动机的污染物排放限值应符合GB20891的规定。7.3.6.3动力蓄电池应符合CB/T31484、GB/T31485、GB/T31486的规定。7.3.6.4动力系统应能与控制系统进行良好的数据信息交换，并能实现本地及远程控制。7.3.7电气系统
7.3.7.1电气系统的设计应符合GB5226.1、GB/T25295的相关规定。7.3.7.2电气设备的安装应符合CB/T27544的相关规定。7.3.7.3电气系统应具备良好的绝缘、耐振动、耐冲击性能。7.3.7.4电气柜及柜外电气设备防护等级应不低于GB4208规定的IP54，电气柜内电气设备防护等级应不低于IP23
7.3.7.5动力蓄电池的绝缘电阻值应不小于100Q2/V，其余电气设备的绝缘电阻值应不小于5000/V。7.3.7.6AGV整机外围器件宜采用模块化分布式布置，主要电气件之间采用现场总线通信方式。7.3.7.7AGV单机电控系统的设计和工艺应兼顾器件抗信号干扰要求和硬件布线的便捷性。7.3.8光信号显示
AGV应配置前进（倒车）灯、制动灯、转向灯，灯的颜色和安装要求应符合GB4785的规定7.3.9监控显示单元
AGV应配备显示AGV各机构和部件的工作参数及各项故障信息的监控显示单元，监控显示内容应至少包括以下项目：
P、 密能机(如配介）盘能机能进、格程型金尿、准电机(（T）流。b）电池组（如配备）：容量、总电压、总电流、单体电压、单体温度行走驱动及转向系统：电机转速、力矩、电流、电压、车轮转速转向角度c
液压系统：压力、油温、液位、比例阀、电磁阀。d)
7.3.10导航定位系统与停车精度7.3.10.1全局定位系统
全局定位系统可基于磁感应、无线电信号测距等原理，其定位精度不应大于15mm。7
-nKaeerKAca-
JT/T1377-—-2021
7.3.10.2局部定位系统
局部定位系统可基于激光、超声波、视觉测距等原理，其定位精度不应大于15mm。7.3.10.3停车精度
AGV停车时，车辆中心在定位系统中的理论位置与实际位置的允许偏差为30mm，车身在定位系统中的理论角度位置与实际角度位置的允许偏差为0.4°7.3.11操控系统
7.3.11.1应具备本地控制模式和远程控制模式，控制模式只能通过本地选择开关切换。7.3.11.2应配置本地操作站和无线遥控装置，本地操作站及无线遥控装置应便于观察和操作，并能有效防正操作人员产生误操作。7.3.11.3本地操作站应具备动力回路启动、断开、控制模式切换等基本功能7.3.11.4无线遥控装置满足以下要求：a）应具备操控行走、转向、停止、紧停等基本功能；遥控装置有效遥控距离不应小于150m，超出遥控范围或遥控装置信号被屏蔽时应立即触发b)
被操作AGV的紧停功能；
遥控装置和AGV之间应具备通信故障检测功能，通信故障检测时间不应超过1s，发生通信故障时应立即触发被操作AGV的紧停功能；遥控装置应能可靠地实现和不同ACV之间的操作确认，同一时刻一个遥控装置只能操作一d)
台AGV，同一时刻一台AGV仅能接受一个遥控装置的控制7.3.12液压系统
液压系统应符合GB/T3766的规定，7.3.12.2应配置手动泵和截止阀，确保在电控系统失效时打开应急制动器并保持制动器处于打开状态至少4h
7.3.12.3流量和压力应能满足前后轮同时转向要求，配备液压驱动升降平台时，流量和压力应同时满足平台升降单独动作时的最大要求。7.3.12.4应配置油温油压和油位蓝测装置7.3.12.5应设置过滤装置对液压油进行循环过滤7.3.12.6液压管路应排列布置整齐，构件活动处使用软管过渡，所有的管路和连接件应可靠防腐，7.4涂装和外观
7.4.1涂装
主要结构件的钢板应进行预处理，其他钢材在涂装前应进行除锈处理。钢材的预处理及涂装的要求应符合JT/T733，防腐涂层的使用年限按普通型（即8年～15年进行。JT
7.4.2外观
集装箱自动导引车外观质量应满足以下要求：整机油漆色泽均匀，没有剥落、缺失、开裂、鼓包等；a）
整车编号、品牌标志、用户徽标、位置标示、危险警示等外围标示齐全且符合图纸及相应标准b)
和规范要求：
整车主要结构件没有永久性变形；c
d）主要零部件、安全装置、电气线路连接、液压管路连接可靠。8
-nKaeerKAca-
8安全要求
8.1基本要求
8.1.1AGV的外形设计应充分考虑人员安全。JT/T1377—2021
8.1.2AGV在运输额定载荷过程中，除轮胎外车辆底部任何其他部位不应触碰地面。8.1.3AGV应装备防倾覆装置，以确保AGV爆胎时车体不会倾覆8.2安全警示
8.2.1整机危险部位设置醒目的安全警示标志，标志应符合GB15052的规定。8.2.2整机高压带电部位设置安全警示标志，标志应符合GB/T29481的规定。8.3避障碍物功能
8.3.1上位控制系统避障碍物功能AGV上位控制系统应具备基本避障碍物功能，即通过可靠地跟踪和分析AGV的位置、运行速度姿态以及相邻车辆和障碍物的状况，动态地进行AGV的路径规划并避开障碍物。若上位控制系统不具备以上功能，则应另行增加额外的功能确保安全。8.3.2障碍物接近检测
AGV在主要行走方向应具备障碍物接近检测功能，AGV与障碍物的最小安全距离为触发紧停起至ACV完全停止所移动的距离，应在安全距离前采取减速、停止或紧停等保护措施8.3.3障碍物接触停止功能
ACV主要行走方向应设置障碍物接触停止装置，AGV行走时障碍物触碰到该装置的任意位置时应能自动触发紧停。
8.4紧停系统
8.4.1ACV应至少在以下位置配置紧停按钮：a）车头车尾4个车角；
本地操作站；bzxZ.net
无线遥控装置；
远程中控操作室。
8.4.2应采用转动复位紧停按钮，紧停按钮按下时控制系统应立即切断AGV驱动输出并立即闭合紧急制动器。
8.4.3紧停按钮安装位置应在紧急情况下方便操作。8.4.4紧停系统响应时间为若指令由本机发出，则响应时间不发应时间不应大于1s。
8.5其他
8.5.1AGV应能自动检测集装箱着箱情况JT
金由中控发出，则响
8.5.2AGV单机设备各独立系统间应具备可靠的通信故障检测机制，出现通信故障时应根据产生的危险情况采取减速、停车或紧停措施9
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