GB/T 30029-2013
基本信息
标准号： GB/T 30029-2013
中文名称：自动导引车(AGV)设计通则
标准类别：国家标准(GB)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
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标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
GB/T 30029-2013 自动导引车(AGV)设计通则
GB/T30029-2013
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标准内容
ICS 53.080
中华人民共和国国家标准
GB/T30029—-2013
自动导引车（AGV）
设计通则
Automated guided vehicle (AGV)-Gcneral rule of design2013-11-27发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
2014-03-01实施
本标准按照GB/T1.12009给出的规则起草。本棕雅出中国机}业联合会提出。本标准由全国物流仓储设备标摊化技术委员会（SAC/IC:499)归口。CB/T30029—2013
本标准负责起草单位：昆明船舶设备集团有限公司、北京起重运输机械设计研究院。本标准参加起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司。本标准主要起草人：赵立、陆大明、高峰、朱成生、陈涤新、俞沛齐，1范围
自动导引车（AGV）
设计通则
本标准规定了白动导引车（AGV)的组成及分类、使用条件、设计要求等。本标准适用」自动导引车（AGV)的产品开发、设计以及生产制造。2规范性引用文件
GB/T 30029—2013
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件，凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）活用于本文件，GB/T 3797电气控制设备
(13/T4025人机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操作器的编码规则GB4824工业.科学和医疗（ISM)射频设备电磁扰持性限值和测量方法GB/T5171小功率电动机适用技术条件GB5226.12008机械电安全机械良气设备第1部分：通用技术条件CB/T6995.1电线电缆识别标志方法第1部分：-般规定GB/T 6995,2
电线电缆识别标志方法第2部分：标准颠色GB/T69S5.3电线电缆识别标志方法第3部分：电线电继识别标志GB/T 6995. 41
电线电缆识别标志方法第1部分：电气装备良线电缆绝缘线心识别标志GB/T 6995.5
电线电缆识别标志方法第5部分：电力电缆绝缘线芯识别标志GB/T 7344
交流伺服电动机通用技术条件
GB/74C3.1牵引用铅酸蓄电池第1部分：技术条件GB 14048.1
低压开关设备和控制设备第］部分：总则低压开关设备和控制设备第3部分：开关、隔高器、隔离开关及熔断器组合电器GB 14048.3
GB 14048.5
路电器
GB/T 14817
低乐开关设备和控制设备
第5-1部分：控制电路电器和开关元件机电式控制电永磁式直流伺服电动机通用技术条件GB17701设备用断路器
GB/T 20721—2006自动导5;车通用技术条件GB/T 22084, 1
含碱性或其他非酸性电解质的蒂电池和蓄电池纽，便携式密封单体蓄电池，第1部分：镉镍电池
(3/1 27544
20111业车辆
GB 50051
低压配电设计规范
电气要求
GB/T 30030#
自动导引车（AGV）
锂离子蓄电池组通用舰范
GJB 4477
蓄电池车辆用声流电动机基本技术条件J13/'I 5335
SJ/T 10533
电子设备制造防静电技术要求
3术语及定义
GB/T30030巾界定的以没下列术语和定义适用本文作1
GB/T 30029—2013
搬运型自动导引车transferingAGv完全承载处理对象的重量，人工或白动进行物料移载，在自动进行物料移载时，应具备白动移载装置。一般有叉式、银道输送式、皮带输送式、链输送式，推挽输送式等，3.2
装配型自动导引车
assemhling AG
用装配线「，结合装配丁艺.实现工件的移动、定位等操作要求：此类自动导引车股成具备工装、夹具等工位器具。
牵引式自动导引车towingAv
不承载或不完全承载处理对象的重量.只为处理对象提供牵引力。与处理对象的连接或分离可采用人工和自动两种方式，-般有拖携式潜人式等。4自动导引车组成及分类
4.1自动导引车组成及分类
4. 1.1组成
自动导引车主要包括车体、驱动及转向部件，导引装置、安全装置、供电装罩、车载控制系统，通证装置。见图1所示。
说明：
个体！
驱动及转向部件；
一导装置：
安仑装置：
4. 1. 2分类
4.1.2.7按导引方式分为：
a）电磁白动导引车；
b）自动导引列车：
讯装置；
供电装置：
车载控制系统。此内容来自标准下载网
图1自动导引车组成
4. 1. 2. 2
坐标自动导引车；
光学自动导引车：
激光自动导引车；
惯性自动导引车；
视觉自动导引车；
GPS 白动导引车;
复合导引动导引。
按驱动方式可分为：
单轮驱动自动导引车；
双轮驱动自动导引车；
多轮驱动自动导引车。
按秘载方式可分为：
4. 1. 2. 3
搬运型自动导引车；
装配型自动导引车；
牵引式自动导引车。
使用条件
物料特征
搬运物料特征为：
a）物料种类；
b）物料质量；
物料重心位置;
物料外形尺寸等，
5.2使用场地
使用场地应符个GB/T207212006中4.1.1的规定。5.3使用环境
使用环境应衍合GB/T2072E2006巾4.1.2的规定。5.4应用要求
产品设计时，老患下列应用要求：a）系统能力(或工作节拍)；
b）工作制；
业务流程；
与外国设备的接口方式；
通讯方式；
供电状态等。
设计要求
总体设计
GB/T 30029—2013
总休设计应从导引系统、白动导引车选型，充（供)电系统、通讯系统、上位控制系统、外围设备等方GB/T 30029—2013
面考虑。
6.2工艺流程设计
根据使用条件中系统要求的系统能力（或工作节拍）、工作：制、业务流程等，确定系统工艺流程、一段虚考虑：
a）操作及运行方式：
h）移载流释程：
c）充电流程；
故障处理流程等。
6.3运行路径设计
6.3.1根据使用条件利工下艺流程，设计户动导引车行数路径。并确定充（供）电系统、外画设备、现场操作站等的位置。应充分考虑车体尺寸、移载方式行环境条件等。6.3.2在运行路径设计中应明研以下内容：待命点、避让点、通讯点；
b）充电站台、操作站台；
）运行速度：
d）安全区域，特殊「.作区域。6.4能力计算
自动导引车的周期时间计算
自动寻引车在进行正带搬运时，从在待命点接受指令开始，完成通讯，行驶、装载、卸载，再回到待命点.所用的时阅称为自动导引车的周期时问。计算见公式（1)。式巾：
T-：周期时问,单位为秒();
行驶时间，单位为秒（s)；
：—退讯时间，单位为秒（）；T.
移载时间（包括移载通讯时附)，单位为（）。6.4.2系统能力计算
单辆车
6. 4.2. 1
求出周期村间，然后求出单位时间内的搬运次数，把这个搬运次数为系统的搬运能力。系统的搬运能力计算公式如下：
a）一辆年，-个搬运场所时，可按公式（2)和公式（3)计算；T=(
第n次的行驶距离，单位为米（tm)：.
+*（2)
第n次的行驶速度（行驶速度需考虑前逃，后退、慢速，加速度、溅速度），单位为米每秒（m/s）：t
第n次的移载时间与通讯时间之和，单位为秒(s)；一搬运次数，单位为次/h。
bh）一辆车，，个搬运场所时,可按公式(4)和公式(5)计算T,=.ZT.-R
式中：
复合周期时间，单位为秒（s）；第主个搬运场所的周期时间，单位为秒【s）T
R：一到第，个搬运场所去的概率，注：R。起指在一定时间内,此车辆大第：个搬运场所次数与总搬运次数的比值。多辆车
6. 4. 2. 2
客辆车时，叫按公式(6)或公式(7)计算M
式中：
自动导引车的台数；
使用率：
T。一第n个搬运场所的周期时间，,单位为秒（s);R.
到第充个搬运场所的概率，
GH/T 30029—2013
注：在多辆车系统[,白}交通臂理因套的影瞻，动导引年为完成任务的有效运行间小于运行总时间。二者的比值为使川率，
6.5上位控制系统设计
6.5.1上位控制系统功能
1.位控制系统应具备任务管理、车辆管理、交通管理、监控等功能，6.5.2任务管理
用于处理系统运行过程中的各种任务，应对任务执行的信息迹行记录和统计，用应具备以下功能：a）搬运任务的执行：
b）充电任务的执行；
任务的启动、取消和变等。
6.5.3车辆管理
用于系统中运行的所有自动导引车的调度，II.应具备以下功能：a）车辆分配；
b）路径搜索；
c）运行控制；
d）车辆的遐出与恢复；
GB/T 30029—2013
车辆故障处理；
车辆信息采集等。
交通管理
对系统中运行的所有自动导引车进行交通管制，且应具备以下功能：路径分配；
阻塞报告；
死锁检测等。
6.5.5监控
向操竹：者直观地显示整个系统运行的实时状态，且应具备以下均能：故障报警；
b）任务监控；
）车辆监控；
图形监视；
运行日志等。
6通讯系统设计
通讯系统主要是指自动导引车与上位控制系统之间的通讯，可来用不同的方式（无线、红外、载波等)实现，且成具备任务的收发、车辆状态信息的发送、操作指令的收发、交通管理信息的收发、与外制设备的息交而等功能。
6.7自动导引车设计
6.7.1车体
牵体是自动导引华支撑各都件的基础，设计时励考虑以下内容：a）应能满足5，1的要求，
各部件安装稳定可靠，维修方便；避免使月有可能对外界人或物等造成伤害的结构.如尖角、锐边等；带有移较装置时，应明确移载装置的安装方式和位置，确保物料在搬运过程的安全性，必要d)
时成设置防落装置；
车体运动时静电的释放；
主要控制器件的减振。
驱动及转向部件
常用驱动及转陶模式见阁2所示，设计时成考虑以下内容：车轮荷重；
b）驱动力；
）行驶速度：
d）转向角速度；
使用环境；
制动打等，
单轮驱动
转向轮
6.7.3导引系统设计
双轮驱动
驱动转间较
数动较
常用驱动及转向方式
GB/T 30029—2013
多轮驱动
从动较
根热系统的运行环境，确定其体的导孔方武：常用导引方武放其原理和特点见衰1，依据艺流程和运行径设计结果,计算导引介质(金属线、磁带、激北反射板.反光材料等)的数量,并确定其布置方法。
表1常用导引方式及其原理和特点寻
导引原理
在金居线！加载导！赖率，
通过对导引频率的识别实现
磁带导引技术与电磁导引
相近,用在路闻上激设磁带替代
在地间下埋设企属线，通过磁感应信号实现导
激光导引尼在行驶路径的
周医安装位置精研的激光反射
版,通过发射激光束,同时果集
由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向·并通过连续的角几何运算实现导引
装在车上的发光器向断在
地面上的反光带发光，再用光传感接收器接收自反光带反射回
来的光，导叫车辆沿反光带行驶的方式
由于导引线理在地面下方，不易污染利破损。导引原理单而可年，便于控制和通讯，对声光无下扰，制造成本较低，整个运行路轻不能在铁板上行走；有可能巾丁地面下近等点因使导引线断裂。断没点的查找与修理都有函难
磁背导引退活性比较好，改变或扩充璐径较容易可以在铁板上行驶：
施工对地面环境影响较小；
埋人式受重型车辆、地而注污等的影项小；系统实施成木较低
激光导引灵活性好，改变或扩充路径较容易，AGV定位精缩：些间无需,其他定位设施;
周围环境存在强反射的物体或大而积遮挡，对导引行较大影响；系统实施成本较高
仅需粘贴或途刷反光带施工容易；施工对地面环境影响较小，
不受基内钢筋、地而上钢板的影响；附着在反光带畏而的灰生、行物、反射面的损伤、编再上人的叫凸等都会影响行软；
系统实施或本较低
GB/T 30029--2013
6.7.4移载装置
移载装置主要用丁承载物料，实现物料的转移，是自动导引车应用的关键要素，没计时应芍虑以下几方面：
a）根概5.1的婴求以及系统工艺流程来选握移载方式b）当移载过程需与外困设备合作完成时，应考虑两者之问的接口方式及关联尺寸；c）为防止货物意外坠落应设置必要的安全装置。6.7.5安全装置
白动导引车（AGV)应设计多级安全装置及警示标志，月应具备以下内容：a）安全标志和警示标志；
转向指示灯、行驶指示灯以及相应的声光报管装置；b
e）在行驶及移载过程中出现异常时·具有能保持安全状念的装置或措施：d）紧急停止装置，应安装于產目位置，使丁操作；非接触式防撞装置(可选项)；
接触式防撞装置：
自动移载时,确保移载装置与外闹设备万锁嵌动，6.7.6供电装置
6.7.6.1白动导引年一般以蓄电池（铅酸、镍氢、钢镜、锂离子等）作为动力源，也可来用其他满足需求的供电方式，如：超级电容、感应式供电等，6.7.6.2所选用的蛋电池应符含GB/T22084.1、GB/T7403.1、(GJB4177的规定。带电池选用时应考虑以下内容：
a）蓄电池的种类及容量：
充电连接厅式：
e）维护特性；
d）选用锂电池应考虑其使用的安全性。6.7.7车裁控制系统
6.7.7.1运行模式
运行模式股应包含手动、半动、自动模式，托动模式是通过手动控制器来控制自动导引车运行及移载的模式：b）半白动模式.是在无上位控制系统时，通过车载命令米控制自动导引车自动运行及移载的模武式;
自动模式，足通过上位控制系统求控制自动导引车自动运行及移载的模式。6.7.7.2车载控制系统功能
车载挖制系统应包含以下基本功能：a）于动控制：如手动驾驶、手动移载等；自动控制：如自动行驶、自动移载等；b)
c）人机接口：如参数设置，调试命令等；d）故障报警；
e）自诊断：如硬件错误、软件错误、送行日志等。6.7.7.3电气设计
GB/T30029—2013
自动导引车电气设计应符合GB/T3797GB/T4025、GB/T6995.1、GB/T6995.2、6. 7. 7. 3. 1
(G3/T 6995.3,GB/T 6995. 4,GB/T 6995. 5,G3/T 27544- 2011 中 5. 1.8 的要求。6.7.7.3.2白动导引车电控系统保护措施和电气安全应符合CB50054的要求。6.7.7. 4
器件选型
一般器件选用应符合GEB14048.1的规定,6. 7.7. 4. 1
6.7.7.4.2电动机选用应符合GB/T7344,GI3/T5171.JB/T5335.GB/114817的规定。按钮，信号灯、限位开关，断路器选用应符介GB14018，5的规定。6. 7.7. 4. 3
6.7.7. 4. 4
主要控制器应选用只有过压保护，过载保护、过流保扩，欠乐保护功能5主要控制器应具有宽电压T作特性，6. 7. 7. 4. 5
5器件电磁兼穿性应符合GB5226.1的要求。6. 7. 7. 4. 6
6.7.7.4.7射频设备电磁扰特性的限值应符分GB4824的要求，6. 7. 7. 4. 8
6. 7.7. 4. 9
保护接地电路的连续性应符合CB5226、12008中8.2.3的要求静电防护应符合SJ/T10533的要求，6.7.7.4.10连接成具备短路保护功能，相关器作符（I314048,3,GB177C1的要求。S
GB/T 30029-2013
中华人民共和国
闽家标准
自动导引车（AGV）
设计通则
CB/T30623—2013
中困标准出版社出版发行
北京古朝阳区和平里西街中2（10013）北京市西城区一里河北街16号（100015）网 spc. net. cn
总编室：（010)64275323发行中心：（015)51789235送者服务部：(212)685239.16
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开本 880×12301/16
印张 1字数 20千字
2011年「月第一版2014年1月第一次印别*
15号：155066·--48075#价18.00元由本社发行中心调换
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中华人民共和国国家标准
GB/T30029—-2013
自动导引车（AGV）
设计通则
Automated guided vehicle (AGV)-Gcneral rule of design2013-11-27发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
2014-03-01实施
本标准按照GB/T1.12009给出的规则起草。本棕雅出中国机}业联合会提出。本标准由全国物流仓储设备标摊化技术委员会（SAC/IC:499)归口。CB/T30029—2013
本标准负责起草单位：昆明船舶设备集团有限公司、北京起重运输机械设计研究院。本标准参加起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司。本标准主要起草人：赵立、陆大明、高峰、朱成生、陈涤新、俞沛齐，1范围
自动导引车（AGV）
设计通则
本标准规定了白动导引车（AGV)的组成及分类、使用条件、设计要求等。本标准适用」自动导引车（AGV)的产品开发、设计以及生产制造。2规范性引用文件
GB/T 30029—2013
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件，凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）活用于本文件，GB/T 3797电气控制设备
(13/T4025人机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操作器的编码规则GB4824工业.科学和医疗（ISM)射频设备电磁扰持性限值和测量方法GB/T5171小功率电动机适用技术条件GB5226.12008机械电安全机械良气设备第1部分：通用技术条件CB/T6995.1电线电缆识别标志方法第1部分：-般规定GB/T 6995,2
电线电缆识别标志方法第2部分：标准颠色GB/T69S5.3电线电缆识别标志方法第3部分：电线电继识别标志GB/T 6995. 41
电线电缆识别标志方法第1部分：电气装备良线电缆绝缘线心识别标志GB/T 6995.5
电线电缆识别标志方法第5部分：电力电缆绝缘线芯识别标志GB/T 7344
交流伺服电动机通用技术条件
GB/74C3.1牵引用铅酸蓄电池第1部分：技术条件GB 14048.1
低压开关设备和控制设备第］部分：总则低压开关设备和控制设备第3部分：开关、隔高器、隔离开关及熔断器组合电器GB 14048.3
GB 14048.5
路电器
GB/T 14817
低乐开关设备和控制设备
第5-1部分：控制电路电器和开关元件机电式控制电永磁式直流伺服电动机通用技术条件GB17701设备用断路器
GB/T 20721—2006自动导5;车通用技术条件GB/T 22084, 1
含碱性或其他非酸性电解质的蒂电池和蓄电池纽，便携式密封单体蓄电池，第1部分：镉镍电池
(3/1 27544
20111业车辆
GB 50051
低压配电设计规范
电气要求
GB/T 30030#
自动导引车（AGV）
锂离子蓄电池组通用舰范
GJB 4477
蓄电池车辆用声流电动机基本技术条件J13/'I 5335
SJ/T 10533
电子设备制造防静电技术要求
3术语及定义
GB/T30030巾界定的以没下列术语和定义适用本文作1
GB/T 30029—2013
搬运型自动导引车transferingAGv完全承载处理对象的重量，人工或白动进行物料移载，在自动进行物料移载时，应具备白动移载装置。一般有叉式、银道输送式、皮带输送式、链输送式，推挽输送式等，3.2
装配型自动导引车
assemhling AG
用装配线「，结合装配丁艺.实现工件的移动、定位等操作要求：此类自动导引车股成具备工装、夹具等工位器具。
牵引式自动导引车towingAv
不承载或不完全承载处理对象的重量.只为处理对象提供牵引力。与处理对象的连接或分离可采用人工和自动两种方式，-般有拖携式潜人式等。4自动导引车组成及分类
4.1自动导引车组成及分类
4. 1.1组成
自动导引车主要包括车体、驱动及转向部件，导引装置、安全装置、供电装罩、车载控制系统，通证装置。见图1所示。
说明：
个体！
驱动及转向部件；
一导装置：
安仑装置：
4. 1. 2分类
4.1.2.7按导引方式分为：
a）电磁白动导引车；
b）自动导引列车：
讯装置；
供电装置：
车载控制系统。此内容来自标准下载网
图1自动导引车组成
4. 1. 2. 2
坐标自动导引车；
光学自动导引车：
激光自动导引车；
惯性自动导引车；
视觉自动导引车；
GPS 白动导引车;
复合导引动导引。
按驱动方式可分为：
单轮驱动自动导引车；
双轮驱动自动导引车；
多轮驱动自动导引车。
按秘载方式可分为：
4. 1. 2. 3
搬运型自动导引车；
装配型自动导引车；
牵引式自动导引车。
使用条件
物料特征
搬运物料特征为：
a）物料种类；
b）物料质量；
物料重心位置;
物料外形尺寸等，
5.2使用场地
使用场地应符个GB/T207212006中4.1.1的规定。5.3使用环境
使用环境应衍合GB/T2072E2006巾4.1.2的规定。5.4应用要求
产品设计时，老患下列应用要求：a）系统能力(或工作节拍)；
b）工作制；
业务流程；
与外国设备的接口方式；
通讯方式；
供电状态等。
设计要求
总体设计
GB/T 30029—2013
总休设计应从导引系统、白动导引车选型，充（供)电系统、通讯系统、上位控制系统、外围设备等方GB/T 30029—2013
面考虑。
6.2工艺流程设计
根据使用条件中系统要求的系统能力（或工作节拍）、工作：制、业务流程等，确定系统工艺流程、一段虚考虑：
a）操作及运行方式：
h）移载流释程：
c）充电流程；
故障处理流程等。
6.3运行路径设计
6.3.1根据使用条件利工下艺流程，设计户动导引车行数路径。并确定充（供）电系统、外画设备、现场操作站等的位置。应充分考虑车体尺寸、移载方式行环境条件等。6.3.2在运行路径设计中应明研以下内容：待命点、避让点、通讯点；
b）充电站台、操作站台；
）运行速度：
d）安全区域，特殊「.作区域。6.4能力计算
自动导引车的周期时间计算
自动寻引车在进行正带搬运时，从在待命点接受指令开始，完成通讯，行驶、装载、卸载，再回到待命点.所用的时阅称为自动导引车的周期时问。计算见公式（1)。式巾：
T-：周期时问,单位为秒();
行驶时间，单位为秒（s)；
：—退讯时间，单位为秒（）；T.
移载时间（包括移载通讯时附)，单位为（）。6.4.2系统能力计算
单辆车
6. 4.2. 1
求出周期村间，然后求出单位时间内的搬运次数，把这个搬运次数为系统的搬运能力。系统的搬运能力计算公式如下：
a）一辆年，-个搬运场所时，可按公式（2)和公式（3)计算；T=(
第n次的行驶距离，单位为米（tm)：.
+*（2)
第n次的行驶速度（行驶速度需考虑前逃，后退、慢速，加速度、溅速度），单位为米每秒（m/s）：t
第n次的移载时间与通讯时间之和，单位为秒(s)；一搬运次数，单位为次/h。
bh）一辆车，，个搬运场所时,可按公式(4)和公式(5)计算T,=.ZT.-R
式中：
复合周期时间，单位为秒（s）；第主个搬运场所的周期时间，单位为秒【s）T
R：一到第，个搬运场所去的概率，注：R。起指在一定时间内,此车辆大第：个搬运场所次数与总搬运次数的比值。多辆车
6. 4. 2. 2
客辆车时，叫按公式(6)或公式(7)计算M
式中：
自动导引车的台数；
使用率：
T。一第n个搬运场所的周期时间，,单位为秒（s);R.
到第充个搬运场所的概率，
GH/T 30029—2013
注：在多辆车系统[,白}交通臂理因套的影瞻，动导引年为完成任务的有效运行间小于运行总时间。二者的比值为使川率，
6.5上位控制系统设计
6.5.1上位控制系统功能
1.位控制系统应具备任务管理、车辆管理、交通管理、监控等功能，6.5.2任务管理
用于处理系统运行过程中的各种任务，应对任务执行的信息迹行记录和统计，用应具备以下功能：a）搬运任务的执行：
b）充电任务的执行；
任务的启动、取消和变等。
6.5.3车辆管理
用于系统中运行的所有自动导引车的调度，II.应具备以下功能：a）车辆分配；
b）路径搜索；
c）运行控制；
d）车辆的遐出与恢复；
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车辆故障处理；
车辆信息采集等。
交通管理
对系统中运行的所有自动导引车进行交通管制，且应具备以下功能：路径分配；
阻塞报告；
死锁检测等。
6.5.5监控
向操竹：者直观地显示整个系统运行的实时状态，且应具备以下均能：故障报警；
b）任务监控；
）车辆监控；
图形监视；
运行日志等。
6通讯系统设计
通讯系统主要是指自动导引车与上位控制系统之间的通讯，可来用不同的方式（无线、红外、载波等)实现，且成具备任务的收发、车辆状态信息的发送、操作指令的收发、交通管理信息的收发、与外制设备的息交而等功能。
6.7自动导引车设计
6.7.1车体
牵体是自动导引华支撑各都件的基础，设计时励考虑以下内容：a）应能满足5，1的要求，
各部件安装稳定可靠，维修方便；避免使月有可能对外界人或物等造成伤害的结构.如尖角、锐边等；带有移较装置时，应明确移载装置的安装方式和位置，确保物料在搬运过程的安全性，必要d)
时成设置防落装置；
车体运动时静电的释放；
主要控制器件的减振。
驱动及转向部件
常用驱动及转陶模式见阁2所示，设计时成考虑以下内容：车轮荷重；
b）驱动力；
）行驶速度：
d）转向角速度；
使用环境；
制动打等，
单轮驱动
转向轮
6.7.3导引系统设计
双轮驱动
驱动转间较
数动较
常用驱动及转向方式
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多轮驱动
从动较
根热系统的运行环境，确定其体的导孔方武：常用导引方武放其原理和特点见衰1，依据艺流程和运行径设计结果,计算导引介质(金属线、磁带、激北反射板.反光材料等)的数量,并确定其布置方法。
表1常用导引方式及其原理和特点寻
导引原理
在金居线！加载导！赖率，
通过对导引频率的识别实现
磁带导引技术与电磁导引
相近,用在路闻上激设磁带替代
在地间下埋设企属线，通过磁感应信号实现导
激光导引尼在行驶路径的
周医安装位置精研的激光反射
版,通过发射激光束,同时果集
由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向·并通过连续的角几何运算实现导引
装在车上的发光器向断在
地面上的反光带发光，再用光传感接收器接收自反光带反射回
来的光，导叫车辆沿反光带行驶的方式
由于导引线理在地面下方，不易污染利破损。导引原理单而可年，便于控制和通讯，对声光无下扰，制造成本较低，整个运行路轻不能在铁板上行走；有可能巾丁地面下近等点因使导引线断裂。断没点的查找与修理都有函难
磁背导引退活性比较好，改变或扩充璐径较容易可以在铁板上行驶：
施工对地面环境影响较小；
埋人式受重型车辆、地而注污等的影项小；系统实施成木较低
激光导引灵活性好，改变或扩充路径较容易，AGV定位精缩：些间无需,其他定位设施;
周围环境存在强反射的物体或大而积遮挡，对导引行较大影响；系统实施成本较高
仅需粘贴或途刷反光带施工容易；施工对地面环境影响较小，
不受基内钢筋、地而上钢板的影响；附着在反光带畏而的灰生、行物、反射面的损伤、编再上人的叫凸等都会影响行软；
系统实施或本较低
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6.7.4移载装置
移载装置主要用丁承载物料，实现物料的转移，是自动导引车应用的关键要素，没计时应芍虑以下几方面：
a）根概5.1的婴求以及系统工艺流程来选握移载方式b）当移载过程需与外困设备合作完成时，应考虑两者之问的接口方式及关联尺寸；c）为防止货物意外坠落应设置必要的安全装置。6.7.5安全装置
白动导引车（AGV)应设计多级安全装置及警示标志，月应具备以下内容：a）安全标志和警示标志；
转向指示灯、行驶指示灯以及相应的声光报管装置；b
e）在行驶及移载过程中出现异常时·具有能保持安全状念的装置或措施：d）紧急停止装置，应安装于產目位置，使丁操作；非接触式防撞装置(可选项)；
接触式防撞装置：
自动移载时,确保移载装置与外闹设备万锁嵌动，6.7.6供电装置
6.7.6.1白动导引年一般以蓄电池（铅酸、镍氢、钢镜、锂离子等）作为动力源，也可来用其他满足需求的供电方式，如：超级电容、感应式供电等，6.7.6.2所选用的蛋电池应符含GB/T22084.1、GB/T7403.1、(GJB4177的规定。带电池选用时应考虑以下内容：
a）蓄电池的种类及容量：
充电连接厅式：
e）维护特性；
d）选用锂电池应考虑其使用的安全性。6.7.7车裁控制系统
6.7.7.1运行模式
运行模式股应包含手动、半动、自动模式，托动模式是通过手动控制器来控制自动导引车运行及移载的模式：b）半白动模式.是在无上位控制系统时，通过车载命令米控制自动导引车自动运行及移载的模武式;
自动模式，足通过上位控制系统求控制自动导引车自动运行及移载的模式。6.7.7.2车载控制系统功能
车载挖制系统应包含以下基本功能：a）于动控制：如手动驾驶、手动移载等；自动控制：如自动行驶、自动移载等；b)
c）人机接口：如参数设置，调试命令等；d）故障报警；
e）自诊断：如硬件错误、软件错误、送行日志等。6.7.7.3电气设计
GB/T30029—2013
自动导引车电气设计应符合GB/T3797GB/T4025、GB/T6995.1、GB/T6995.2、6. 7. 7. 3. 1
(G3/T 6995.3,GB/T 6995. 4,GB/T 6995. 5,G3/T 27544- 2011 中 5. 1.8 的要求。6.7.7.3.2白动导引车电控系统保护措施和电气安全应符合CB50054的要求。6.7.7. 4
器件选型
一般器件选用应符合GEB14048.1的规定,6. 7.7. 4. 1
6.7.7.4.2电动机选用应符合GB/T7344,GI3/T5171.JB/T5335.GB/114817的规定。按钮，信号灯、限位开关，断路器选用应符介GB14018，5的规定。6. 7.7. 4. 3
6.7.7. 4. 4
主要控制器应选用只有过压保护，过载保护、过流保扩，欠乐保护功能5主要控制器应具有宽电压T作特性，6. 7. 7. 4. 5
5器件电磁兼穿性应符合GB5226.1的要求。6. 7. 7. 4. 6
6.7.7.4.7射频设备电磁扰特性的限值应符分GB4824的要求，6. 7. 7. 4. 8
6. 7.7. 4. 9
保护接地电路的连续性应符合CB5226、12008中8.2.3的要求静电防护应符合SJ/T10533的要求，6.7.7.4.10连接成具备短路保护功能，相关器作符（I314048,3,GB177C1的要求。S
GB/T 30029-2013
中华人民共和国
闽家标准
自动导引车（AGV）
设计通则
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