GB∕T 34454-2017
基本信息
标准号： GB∕T 34454-2017
中文名称：家用干式清洁机器人 性能测试方法
标准类别：国家标准(GB)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
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标准分类号
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出版信息
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标准简介
GB∕T 34454-2017 家用干式清洁机器人 性能测试方法
GB∕T34454-2017
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标准内容
ICS97.080
中华人民共和国国家标准
GB/T34454—2017/IEC62929：2014家用干式清洁机器人性能测试方法Dry cleaning robots for household useMethods of measuring performance(IEC62929.2014,Cleaningrobotsforhouseholduse-Dry cleaning: Methods of measuring performance,IDT)2017-10-14发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
2018-05-01实施
1范围
规范性引用文件
3术语和定义
4测试的一般条件
环境条件
光照条件
测试设备和材料
样品数量
机器人的预热
电池的准备
机器人的工作
集尘器的重量测量
测量的分辨力和准确度
尺寸公差
除尘测试-矩形框除尘
一般要求
硬地板上的除尘
地毯上的除尘
除尘测试-直线除尘
一般要求
##营中
测试模式·
硬地板上的除尘
地毯上的除尘
覆盖率测试·
一般要求·
测试台
测试前准备
测试方法
性能测量
8机器人平均速度
测试台
测试前准备
测试方法
平均速度的计算
GB/T34454—2017/IEC62929:201410
GB/T34454—2017/IEC62929.20149使用说明
附录A（资料性附录）
附录B（资料性附录）
参考文献
覆盖率的计算
综合清洁性能指标
.***31
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。GB/T34454—2017/IEC62929：2014本标准使用翻译法等同采用IEC62929：2014《家用清洁机器人干式：性能测试方法》。与本标准中规范性引用的国际文件有一致性对应关系的我国文件如下：GB/T1804一2000一般公差未注公差的线性和角度尺寸的公差（eqVISO2768-1：1989）-GB/T17671—1999水泥胶砂强度检验方法（ISO法）（ISO679：1989，IDT）本标准做了下列编辑性修改：
一将标准名称改为《家用干式清洁机器人性能测试方法》。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由中国轻工业联合会提出。本标准由全国家用电器标准化技术委员会（SAC/TC46）归口。本标准起草单位：科沃斯机器人有限公司、江苏美的清洁电器股份有限公司、深圳市银星智能科技股份有限公司、中国家用电器研究院、深圳市华测检测技术股份有限公司、博西华电器（江苏）有限公司、上海飞科电器股份有限公司、苏州绿创检测技术有限公司、苏州出人境检验检疫局、重庆邮电大学、西交利物浦大学、浙江大学机器人研究中心。本标准主要起草人：罗雪刚、周磊、张国栋、吴蒙、刘泽华、张树荣、巴金良、熊开胜、唐又红林永义、张毅、张学群。
GB/T34454—2017/IEC62929:2014引
除了本标准包含的性能测试方法以外，还有一些性能测试方法已经在考虑中。已经讨论过但还未写入标准中的性能测试项目有：边角除尘能力、噪声，返回充电座、防跌落、除纤维能力、灰尘泄漏等。在本标准起草过程中被搁置的测试项目将继续予以讨论并写人将来的版本中。1范围
GB/T34454—2017/IEC62929:2014家用干式清洁机器人
性能测试方法
本标准规定了干式清洁机器人基本性能的测试方法。本标准适用于在家用和类似条件下使用的干式清洁机器人。本标准不涉及安全和性能要求。2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T20291.1一2014家用真空吸尘器第1部分：干式真空吸尘器性能测试方法（IEC603121.2010,IDT
ISO554调节和/或试验用标准大气规范（Standardatmospheresforconditioningand/ortes-ting—Specifications)
ISO679：2009水泥试验方法强度的测定（Cement一Testmethods一Determinationofstrength)
ISO2768-1:1989
一般公差第1部分：未注公差的线性和角度尺寸的公差（Generaltolerances-Part lTolerances for linear and angular dimensions without individual tolerance indica-tions)
3术语和定义
GB/T20291.1一2014界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1
清洁机器人cleaningrobot
电池供电式自动清洁器automatic battery-powered cleaners在一定的区域内，能在无人为干预的情况下，自主工作的自动地面清洁器。注：清洁机器人由移动部件以及可能含有的充电座和/或用于辅助工作的附件组成。3.2
干式清洁机器人drycleaningrobot不借助液体或溶液，只用于清理地面上非液体物质的清洁机器人。注：典型的清洁方式包括真空、滚刷、抹布和掸子等。3.3
清洁头cleaning head
机器人底部的空气吸入口。
注：清洁头的宽度是指空气吸人口在器具前进方向上的宽度。3.4bzxZ.net
扰动装置agitationdevice
连接至机器人，用于辅助清理灰尘的电动机械装置或吹风机。1
GB/T344542017/IEC62929:2014
充电座docking station
基座base unit
可提供手动或自动充电、从机器人中移除灰尘、数据处理或其他辅助功能的单元。3.6
被动清洁头
passive cleaning head
不带有任何扰动装置的清洁头。3.7
视觉追踪系统visual trackingsystem；VTS能够用来追踪机器人方位路径的测试系统。3.8
二次收集系统
secondary collection system
能够收集机器人内部灰尘的外围装置。3.9
dustreceptacle
集尘器
机器人内部用来收集灰尘的容器。3.10
测试test
机器人所有样品的所有运行和所有试验的集合。3.11
试验trial
在相同情况下能够多次重复进行的性能测量的单个案例。3.12
一次试验的子集，其一个或多个因素将影响测试结果的改变。3.13
覆盖pass
清洁头通过测试区域的行为
注：覆盖的次数参考清洁头在相同测试区域通过的次数。3.14
撒灰区域dustarea
除尘测试的灰尘分布区域。
4测试的一般条件
4.1环境条件
除非另有规定，测试在下列环境条件下进行（依据ISO554）：温度：（23土2）℃；
相对湿度：（50士5）%；
大气压力：86kPa~106kPa。
在规定范围内的温度和湿度条件应有良好的重复性和再现性。在测试过程中应避免变化。4.2光照条件
除非另有规定，测试在下列条件下进行：2
—照度：（200士50）1x
-色温：2000K~6000K。
测量应在等同地面的平面上进行。4.3测试设备和材料
GB/T34454—2017/IEC62929:2014为了尽量降低静电现象产生的影响，地毯上的测量应在未经处理的表面光滑的松木板上，或等效的光滑平板上进行，地板厚度至少为15mm，尺寸应适于测试。测试使用的测量设备和材料（装置、测试地毯、测试灰尘等），测试前应在4.1规定的标准环境条件下至少放置16h。
使用后的地毯应在4.1规定的标准环境条件中存放。地毯不使用时应完全自由悬挂，或绒毛向上平放，上面不应放置其他物品。在测试期间存放时，地毯不应卷曲。已卷曲的地毯在使用前应至少平放16h。4.4样品数量
所有测量应在同型号的样品上进行，如有附件，带附件一起测试。在一组测试过程中不应更换样品同一型号至少应测试3台样品。
4.5机器人的预热
机器人在首次测试之前，应在干净的硬质地板上至少连续运行10min，以保证充分的预热。在测试前，产品的批号，状态和使用档案应被记录。4.6电池的准备
未使用过的电池在所有测试前应至少进行一次完全充放电。完全放电应根据制造商使用说明进行一次正常清洁工作来实现。4.7机器人的工作
除非另有规定，
一一在测试之前，机器人，充电座及其他所有附件均应按照制造商使用说明中正常工作的要求来使用和调整，并且
在测试之前，为了满足被清洁环境的要求，可根据制造商使用说明选择或调节器具的工作模式。
任何与安全相关的装置应能正常工作。4.8集尘器的重量测量
除尘测试中集尘器需要称重。如果集尘器是可拆卸的，应小心地从机器人上取下并进行称重。如果集尘器不可拆卸，且需要使用二次收集系统进行灰尘收集，那么对二次收集系统内可拆卸的容器的增重进行称量和记录。
对于没有集尘器而仅使用清洁抹布的机器人，应对清洁抹布进行称重。如果集尘器不可拆卸，且未使用二次收集系统进行灰尘收集，直接对整个机器人进行再次称重。4.9测量的分辨力和准确度
除非另有规定，测量的分辨力和准确度应满足以下要求：重量测量：
GB/T344542017/IEC62929.2014
分辨力≤0.01g；
准确度<0.02g。
视觉位置测量：
覆盖率测试：
位置的分辨力≤3cm
位置的准确度≤5cm
采样率≥30Hz。
-直线测试：
位置的分辨力≤1cm；
位置的准确度≤1cm
采样率≥30Hz。
平均速度测试：
位置的分辨力≤1cm；
位置的准确度<1cm;
·采样率≥30Hz。
时间测量：
分辨力≤0.01s;
准确度≤0.025。
尺寸公差
所有不是以范围出现的尺寸且未标注公差的，公差应符合表1的要求。表1尺寸公差
标称尺寸
>30~120
>120~400
>400~1000
>1000~2000
>2000~5000
注：数值来源于ISO2768-1：1989的表1。除尘测试-矩形框除尘
5.1一般要求
单位为毫米
本测试用于提供机器人以自主运行方式在无障碍的空旷区域工作和移动时的除尘能力的指示性数据。由于导航方式的不同，除尘测试结果需要记录对应的测试时间，可用于不同产品之间进行相对比较。
注1：除尘量是一个受机器人除尘系统和导航方式综合影响的因素，因此不能直接与GB/T20291.1一2014中手动4
操作的真空吸尘器的除尘结果相比较GB/T34454—2017/IEC62929:2014注2：由于机器人能够自行做出在矩形测试区域最佳导航的决策，因此在相同测试条件下任何两次运行未必能够以相同的清洁方式进行。可以理解为，在本测试中存在一个测试方法设计无法解决的固有偏差，这个偏差可以在相同起始位置和相同测试时间的除尘值中体现出来。5.2硬地板上的除尘
5.2.1测试台
测试台如图1所示。其长和宽为2000mm×1150mm，周边围墙高为300mm。围墙的内壁为未经处理的松木板颜色。测试房间的高度不应高于3500mm。测试台中央1300mm×500mm的区域为撤灰区域。测试地板为未经处理的松木板或等效木板（具体规格正在考虑中），厚度至少15mm。为防止灰尘在测试中进人测试地板和围墙之间的缝隙，地板与围墙之间应充分密封。单位为毫米
未经处理的松木板或等效木板
图1硬地板除尘测试台
5.2.2测试前准备
5.2.2.1测试地板的预处理
将测试地板清理干净，以确保在测试前无灰尘残留。5.2.2.2机器人的预处理
如果机器人使用的是一次性的集尘器，在每次测试前应装配一个新的制造商推荐或提供的集尘器。如果机器人使用的是可重复利用的集尘器（作为唯一原装集尘器或作为一次性集尘器的外壳）。在每次测量前，集尘器应根据制造商使用说明清理干净，直到重量变化在原始重量的1%以内。纺织品材质的集尘器不应使用刷子或水清洁。塑料材质的集尘器应根据使用说明书的要求进行清洁，如果用水清洗，则测试和测量前应使其充分干燥。
一些可循环使用的集尘器是由硬质容器和滤材组成的。这种情况下硬质容器和滤材一起被当作集5
GB/T34454—2017/IEC62929:2014尘器，视为一个部件。
任何集尘器滤材或收集灰尘的部件（如清洁垫）在每次测试前都需要预处理。为了尽量降低湿度的影响，收集灰尘的部件应进行预处理。在每次测试运行之前，机器人（或二次收集系统）内的可更换的滤材和收集灰尘的部件（如清洁抹布)应更换新的。
在每次运行之前根据制造商使用说明将电池充满电。5.2.2.3测试灰尘的分布
测试灰尘由白云石砂组成，符合GB/T20291.1一2014中7.2.2.1的1型测试灰尘要求。测试灰尘仅在撒灰区域内以50g/m2的量尽可能均勾的分布。注1：为了均勾分布灰尘，可使用图2所示的手动灰尘分布器。注2：为了保证灰尘仅分布在撤灰区域内，可使用与撤灰区域尺寸相等的边框标识。图2灰尘分布器
5.2.3测试方法
根据5.2.2完成测试前的准备工作后，集尘器按照4.8的规定进行称重（mo.ij）。一次清洁试验由图3中两个不同起始位置的各一次运行组成，起始位置的规定如下：S1：测试台右下角与底边成45°的位置指向撤灰区域。S2：测试台左下角与长边平行。每次试验中的两次运行都要使用完全充满电的电池。在测试中，不属于机器人的附属装置不应放置在测试台内。用于启动的充电座可放置在测试台内。若不再需要，启动后充电座和其他附属装置应移除。机器人的工作模式应按照制造商推荐的被清洁环境来设定。然后按照制造商使用说明启动机器人的自主工作。
测试中的工作模式应是用户正常使用模式中的一种，同时在测试结果中记录工作模式，如果机器人在15min内停止自主清洁工作，则测量结束，记录其工作时间。如果机器人15min后仍然工作，应按照制造商提供的方法停止机器人的移动和灰尘收集功能。工作时间记录为15min。
在机器人停止工作后，小心地取出集尘器按照4.8要求再次称重。在测试中应保证机器人不受任何电磁或物理影响。应尽可能减小可能会影响光学传感器或基于视觉的导航系统的测试环境的动态变化。按照5.2.4计算每次运行的除尘能力。在每次运行之后，测试台和机器人应按照5.2.2的要求为下次运行进行预处理。重复两次清洁试验（每次试验包括两次运行）。每次试验前机器人和测试台应按照5.2.2的要求进6
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中华人民共和国国家标准
GB/T34454—2017/IEC62929：2014家用干式清洁机器人性能测试方法Dry cleaning robots for household useMethods of measuring performance(IEC62929.2014,Cleaningrobotsforhouseholduse-Dry cleaning: Methods of measuring performance,IDT)2017-10-14发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
2018-05-01实施
1范围
规范性引用文件
3术语和定义
4测试的一般条件
环境条件
光照条件
测试设备和材料
样品数量
机器人的预热
电池的准备
机器人的工作
集尘器的重量测量
测量的分辨力和准确度
尺寸公差
除尘测试-矩形框除尘
一般要求
硬地板上的除尘
地毯上的除尘
除尘测试-直线除尘
一般要求
##营中
测试模式·
硬地板上的除尘
地毯上的除尘
覆盖率测试·
一般要求·
测试台
测试前准备
测试方法
性能测量
8机器人平均速度
测试台
测试前准备
测试方法
平均速度的计算
GB/T34454—2017/IEC62929:201410
GB/T34454—2017/IEC62929.20149使用说明
附录A（资料性附录）
附录B（资料性附录）
参考文献
覆盖率的计算
综合清洁性能指标
.***31
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。GB/T34454—2017/IEC62929：2014本标准使用翻译法等同采用IEC62929：2014《家用清洁机器人干式：性能测试方法》。与本标准中规范性引用的国际文件有一致性对应关系的我国文件如下：GB/T1804一2000一般公差未注公差的线性和角度尺寸的公差（eqVISO2768-1：1989）-GB/T17671—1999水泥胶砂强度检验方法（ISO法）（ISO679：1989，IDT）本标准做了下列编辑性修改：
一将标准名称改为《家用干式清洁机器人性能测试方法》。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由中国轻工业联合会提出。本标准由全国家用电器标准化技术委员会（SAC/TC46）归口。本标准起草单位：科沃斯机器人有限公司、江苏美的清洁电器股份有限公司、深圳市银星智能科技股份有限公司、中国家用电器研究院、深圳市华测检测技术股份有限公司、博西华电器（江苏）有限公司、上海飞科电器股份有限公司、苏州绿创检测技术有限公司、苏州出人境检验检疫局、重庆邮电大学、西交利物浦大学、浙江大学机器人研究中心。本标准主要起草人：罗雪刚、周磊、张国栋、吴蒙、刘泽华、张树荣、巴金良、熊开胜、唐又红林永义、张毅、张学群。
GB/T34454—2017/IEC62929:2014引
除了本标准包含的性能测试方法以外，还有一些性能测试方法已经在考虑中。已经讨论过但还未写入标准中的性能测试项目有：边角除尘能力、噪声，返回充电座、防跌落、除纤维能力、灰尘泄漏等。在本标准起草过程中被搁置的测试项目将继续予以讨论并写人将来的版本中。1范围
GB/T34454—2017/IEC62929:2014家用干式清洁机器人
性能测试方法
本标准规定了干式清洁机器人基本性能的测试方法。本标准适用于在家用和类似条件下使用的干式清洁机器人。本标准不涉及安全和性能要求。2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T20291.1一2014家用真空吸尘器第1部分：干式真空吸尘器性能测试方法（IEC603121.2010,IDT
ISO554调节和/或试验用标准大气规范（Standardatmospheresforconditioningand/ortes-ting—Specifications)
ISO679：2009水泥试验方法强度的测定（Cement一Testmethods一Determinationofstrength)
ISO2768-1:1989
一般公差第1部分：未注公差的线性和角度尺寸的公差（Generaltolerances-Part lTolerances for linear and angular dimensions without individual tolerance indica-tions)
3术语和定义
GB/T20291.1一2014界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1
清洁机器人cleaningrobot
电池供电式自动清洁器automatic battery-powered cleaners在一定的区域内，能在无人为干预的情况下，自主工作的自动地面清洁器。注：清洁机器人由移动部件以及可能含有的充电座和/或用于辅助工作的附件组成。3.2
干式清洁机器人drycleaningrobot不借助液体或溶液，只用于清理地面上非液体物质的清洁机器人。注：典型的清洁方式包括真空、滚刷、抹布和掸子等。3.3
清洁头cleaning head
机器人底部的空气吸入口。
注：清洁头的宽度是指空气吸人口在器具前进方向上的宽度。3.4bzxZ.net
扰动装置agitationdevice
连接至机器人，用于辅助清理灰尘的电动机械装置或吹风机。1
GB/T344542017/IEC62929:2014
充电座docking station
基座base unit
可提供手动或自动充电、从机器人中移除灰尘、数据处理或其他辅助功能的单元。3.6
被动清洁头
passive cleaning head
不带有任何扰动装置的清洁头。3.7
视觉追踪系统visual trackingsystem；VTS能够用来追踪机器人方位路径的测试系统。3.8
二次收集系统
secondary collection system
能够收集机器人内部灰尘的外围装置。3.9
dustreceptacle
集尘器
机器人内部用来收集灰尘的容器。3.10
测试test
机器人所有样品的所有运行和所有试验的集合。3.11
试验trial
在相同情况下能够多次重复进行的性能测量的单个案例。3.12
一次试验的子集，其一个或多个因素将影响测试结果的改变。3.13
覆盖pass
清洁头通过测试区域的行为
注：覆盖的次数参考清洁头在相同测试区域通过的次数。3.14
撒灰区域dustarea
除尘测试的灰尘分布区域。
4测试的一般条件
4.1环境条件
除非另有规定，测试在下列环境条件下进行（依据ISO554）：温度：（23土2）℃；
相对湿度：（50士5）%；
大气压力：86kPa~106kPa。
在规定范围内的温度和湿度条件应有良好的重复性和再现性。在测试过程中应避免变化。4.2光照条件
除非另有规定，测试在下列条件下进行：2
—照度：（200士50）1x
-色温：2000K~6000K。
测量应在等同地面的平面上进行。4.3测试设备和材料
GB/T34454—2017/IEC62929:2014为了尽量降低静电现象产生的影响，地毯上的测量应在未经处理的表面光滑的松木板上，或等效的光滑平板上进行，地板厚度至少为15mm，尺寸应适于测试。测试使用的测量设备和材料（装置、测试地毯、测试灰尘等），测试前应在4.1规定的标准环境条件下至少放置16h。
使用后的地毯应在4.1规定的标准环境条件中存放。地毯不使用时应完全自由悬挂，或绒毛向上平放，上面不应放置其他物品。在测试期间存放时，地毯不应卷曲。已卷曲的地毯在使用前应至少平放16h。4.4样品数量
所有测量应在同型号的样品上进行，如有附件，带附件一起测试。在一组测试过程中不应更换样品同一型号至少应测试3台样品。
4.5机器人的预热
机器人在首次测试之前，应在干净的硬质地板上至少连续运行10min，以保证充分的预热。在测试前，产品的批号，状态和使用档案应被记录。4.6电池的准备
未使用过的电池在所有测试前应至少进行一次完全充放电。完全放电应根据制造商使用说明进行一次正常清洁工作来实现。4.7机器人的工作
除非另有规定，
一一在测试之前，机器人，充电座及其他所有附件均应按照制造商使用说明中正常工作的要求来使用和调整，并且
在测试之前，为了满足被清洁环境的要求，可根据制造商使用说明选择或调节器具的工作模式。
任何与安全相关的装置应能正常工作。4.8集尘器的重量测量
除尘测试中集尘器需要称重。如果集尘器是可拆卸的，应小心地从机器人上取下并进行称重。如果集尘器不可拆卸，且需要使用二次收集系统进行灰尘收集，那么对二次收集系统内可拆卸的容器的增重进行称量和记录。
对于没有集尘器而仅使用清洁抹布的机器人，应对清洁抹布进行称重。如果集尘器不可拆卸，且未使用二次收集系统进行灰尘收集，直接对整个机器人进行再次称重。4.9测量的分辨力和准确度
除非另有规定，测量的分辨力和准确度应满足以下要求：重量测量：
GB/T344542017/IEC62929.2014
分辨力≤0.01g；
准确度<0.02g。
视觉位置测量：
覆盖率测试：
位置的分辨力≤3cm
位置的准确度≤5cm
采样率≥30Hz。
-直线测试：
位置的分辨力≤1cm；
位置的准确度≤1cm
采样率≥30Hz。
平均速度测试：
位置的分辨力≤1cm；
位置的准确度<1cm;
·采样率≥30Hz。
时间测量：
分辨力≤0.01s;
准确度≤0.025。
尺寸公差
所有不是以范围出现的尺寸且未标注公差的，公差应符合表1的要求。表1尺寸公差
标称尺寸
>30~120
>120~400
>400~1000
>1000~2000
>2000~5000
注：数值来源于ISO2768-1：1989的表1。除尘测试-矩形框除尘
5.1一般要求
单位为毫米
本测试用于提供机器人以自主运行方式在无障碍的空旷区域工作和移动时的除尘能力的指示性数据。由于导航方式的不同，除尘测试结果需要记录对应的测试时间，可用于不同产品之间进行相对比较。
注1：除尘量是一个受机器人除尘系统和导航方式综合影响的因素，因此不能直接与GB/T20291.1一2014中手动4
操作的真空吸尘器的除尘结果相比较GB/T34454—2017/IEC62929:2014注2：由于机器人能够自行做出在矩形测试区域最佳导航的决策，因此在相同测试条件下任何两次运行未必能够以相同的清洁方式进行。可以理解为，在本测试中存在一个测试方法设计无法解决的固有偏差，这个偏差可以在相同起始位置和相同测试时间的除尘值中体现出来。5.2硬地板上的除尘
5.2.1测试台
测试台如图1所示。其长和宽为2000mm×1150mm，周边围墙高为300mm。围墙的内壁为未经处理的松木板颜色。测试房间的高度不应高于3500mm。测试台中央1300mm×500mm的区域为撤灰区域。测试地板为未经处理的松木板或等效木板（具体规格正在考虑中），厚度至少15mm。为防止灰尘在测试中进人测试地板和围墙之间的缝隙，地板与围墙之间应充分密封。单位为毫米
未经处理的松木板或等效木板
图1硬地板除尘测试台
5.2.2测试前准备
5.2.2.1测试地板的预处理
将测试地板清理干净，以确保在测试前无灰尘残留。5.2.2.2机器人的预处理
如果机器人使用的是一次性的集尘器，在每次测试前应装配一个新的制造商推荐或提供的集尘器。如果机器人使用的是可重复利用的集尘器（作为唯一原装集尘器或作为一次性集尘器的外壳）。在每次测量前，集尘器应根据制造商使用说明清理干净，直到重量变化在原始重量的1%以内。纺织品材质的集尘器不应使用刷子或水清洁。塑料材质的集尘器应根据使用说明书的要求进行清洁，如果用水清洗，则测试和测量前应使其充分干燥。
一些可循环使用的集尘器是由硬质容器和滤材组成的。这种情况下硬质容器和滤材一起被当作集5
GB/T34454—2017/IEC62929:2014尘器，视为一个部件。
任何集尘器滤材或收集灰尘的部件（如清洁垫）在每次测试前都需要预处理。为了尽量降低湿度的影响，收集灰尘的部件应进行预处理。在每次测试运行之前，机器人（或二次收集系统）内的可更换的滤材和收集灰尘的部件（如清洁抹布)应更换新的。
在每次运行之前根据制造商使用说明将电池充满电。5.2.2.3测试灰尘的分布
测试灰尘由白云石砂组成，符合GB/T20291.1一2014中7.2.2.1的1型测试灰尘要求。测试灰尘仅在撒灰区域内以50g/m2的量尽可能均勾的分布。注1：为了均勾分布灰尘，可使用图2所示的手动灰尘分布器。注2：为了保证灰尘仅分布在撤灰区域内，可使用与撤灰区域尺寸相等的边框标识。图2灰尘分布器
5.2.3测试方法
根据5.2.2完成测试前的准备工作后，集尘器按照4.8的规定进行称重（mo.ij）。一次清洁试验由图3中两个不同起始位置的各一次运行组成，起始位置的规定如下：S1：测试台右下角与底边成45°的位置指向撤灰区域。S2：测试台左下角与长边平行。每次试验中的两次运行都要使用完全充满电的电池。在测试中，不属于机器人的附属装置不应放置在测试台内。用于启动的充电座可放置在测试台内。若不再需要，启动后充电座和其他附属装置应移除。机器人的工作模式应按照制造商推荐的被清洁环境来设定。然后按照制造商使用说明启动机器人的自主工作。
测试中的工作模式应是用户正常使用模式中的一种，同时在测试结果中记录工作模式，如果机器人在15min内停止自主清洁工作，则测量结束，记录其工作时间。如果机器人15min后仍然工作，应按照制造商提供的方法停止机器人的移动和灰尘收集功能。工作时间记录为15min。
在机器人停止工作后，小心地取出集尘器按照4.8要求再次称重。在测试中应保证机器人不受任何电磁或物理影响。应尽可能减小可能会影响光学传感器或基于视觉的导航系统的测试环境的动态变化。按照5.2.4计算每次运行的除尘能力。在每次运行之后，测试台和机器人应按照5.2.2的要求为下次运行进行预处理。重复两次清洁试验（每次试验包括两次运行）。每次试验前机器人和测试台应按照5.2.2的要求进6
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