GB∕T 36007-2018
基本信息
标准号： GB∕T 36007-2018
中文名称：锄草机器人通用技术条件
标准类别：国家标准(GB)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
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标准分类号
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出版信息
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标准简介
GB∕T 36007-2018 锄草机器人通用技术条件
GB∕T36007-2018
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标准内容
ICS25.040.30
中华人民共和国国家标雅
GB/T36007—2018
锄草机器人通用技术条件
General specifications of mechanical weeding robots2018-03-15发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
2018-10-01实施
GB/T36007—2018
规范性引用文件
3术语和定义
4产品分类
技术要求
试验方法
标志、包装、运输和储存
本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。GB/T36007—2018
本标准起草单位：中国农业大学、苏州博田自动化技术有限公司、北京机械工业自动化研究所本标准主要起草人：李伟、张春龙、李南、陈子文、王蓬勃、耿长兴、杨书评、张文强、张俊雄、袁挺孙哲。
iiKANiKAca
1范围
锄草机器人通用技术条件
GB/T36007—2018
本标准规定了锄草机器人的产品分类、技术要求、试验方法、标志、包装、运输和储存。本标准适用于各类株间及行间锄草机器人（以下简称机器人)的设计、制造、验收等。规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 191—2008
包装储运图示标志
GB/T2780—2008
农用拖拉机牵引装置型式尺寸和安装要求GB/T4768—2008
GB/T4879—2016
GB/T5048—1999
GB5226.1—2008
GB/T5862—2008
GB/T 8121
GB/T9097-
防霉包装
防锈包装
防潮包装
机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件农业拖拉机和机具通用液压快换接头热处理工艺材料术语
烧结金属材料（不包括硬质合金）表观硬度和显微硬度的测定GB/T13384—2008
GB/T 25110.1-
执行器
机电产品包装通用技术条件
GB/T36012
2—2018
GB/T36013—2018
JB/T5673—2015
JB/T6272—2007
JB/T7873—2015
3术语和定义
工业自动化系统与集成
工业应用中的分布式安装第1部分：传感器和锄草机器人性能规范及其试验方法锄草机器人安全要求
农林拖拉机及机具涂漆
通用技术条件
中耕机土壤工作部件
耕耘机械术语
JB/T7873一2015界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1
锄草机器人weedyrobots
-种能够利用传感技术（如机器视觉、激光、红外等传感器技术）自动感知杂草及作物等目标，并控制末端执行机构实现株间或行间杂草自动割除的可编程智能装备。3.2
株间intra-row
在一行作物内，相邻作物之间的区域。1
-iiKAoNniKAca
GB/T36007—2018
行间inter-row
相邻作物行之间的区域。
intra-rowweeding actuator
株间草执行器
用于割除株间杂草的末端执行器。3.5
inter-row weeding actuator
行间锄草执行器
用于割除行间杂草的末端执行器。3.6
对行row-following
由于动力装置无法保证一直沿作物行方向行驶，使株间锄草执行器或行间锄草执行器横向偏离作物行，通过机构和控制方法减小该横向偏差的技术3.7
导向轮steeringwheel
带有转向功能的限深轮，用于机器人的主动对行。3.8
side-shiftmechanism
横移机构
可相对动力装置横向移动，并带动株间锄草执行器、行间锄草执行器和导向轮横向移动的机构。3.9
提升器
device
连接于动力装置与机器人之间的装置，用于机器人的提升和降低。3.10
割台header
机器人机架主体，用于安装并支撑株间锄草执行器、行间锄草执行器和导向轮等装置的工作平台3.11
动力源
powersupply
电、液压或者其他形式的动力。3.12
传感装置
sensing device
用于感知杂草或作物等目标的装置，如机器视觉、激光、红外等传感器。4产品分类
按驱动方式可分为：
液压式锄草机器人；
b）气动式锄草机器人；
电动式锄草机器人；
混动式锄草机器人。
4.2按作业环境分为：
a）大田锄草机器人；
HiiKAoNiKAca
设施农业锄草机器人。
4.3按草区域分为：
a）行间锄草机器人；
b）株间锄草机器人：
c）株间、行间混联草机器人。
4.4按行走方式可分为：
自走式锄草机器人；
b）非自走式锄草机器人。
5技术要求
5.1一般要求
GB/T36007—2018
机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。制造机器人所用材料及外购元器件、部件，人厂时需经检验部门复检。机器人及其零部件应符合以下要求和标准规定：a）机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修；b)
在机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑良好；c)
说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正；d）
锄草机器人在工作过程中不得有泄漏（如漏油、漏气）：e)
机器人表面不能有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷，油漆图层技术条件应符合JB/T5673一2015的规定；金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤；
所采用的机电产品及电子元器件的质量指标应符合GB5226.1一2008的相关要求；f）
机器人所用传感器的选用和安装应符合GB/T25110.1一2010的规定；h）
机器人关键部件的材料和热处理应符合GB/T8121一2012和GB/T9097一2016的相关规定；
机器人铭牌，编号和标记应齐全，字迹清晰；j
机器人应外观整洁，无严重锈蚀。机械结构
机器人的机械结构应当参照相关制图手册和标准进行设计和制造，应满足以下要求：a）机器人的行间草执行器和株间锄草执行器尽可能采用模块化结构，可根据实际作物行数和行距进行调整和布置，适应不同的种植模式；b）机器人在工作时，株间锄草执行器和行间锄草执行器应能适应地面的起伏，保持锄草人土深度基本一致；
株间锄草执行器和行间锄草执行器应能按需要调整入主的深度：d）
通过动力装置牵引的机器人工作时，牵引装置接口应符合GB/T2780一2008的规定机器人若需要外部液压动力源，则其液压输人输出接头应符合GB/T5862一2008的规定；e)
机器人上的非旋转土壤工作部件应符合JB/T6272一2007的规定。5.3
作业速度
机器人的作业速度应符合表1的规定。3
-iiKAoNniKAca
GB/T36007—2018
机器人类型
行间锄草机器人
表1锄草机器人的作业速度
株间锄草机器人，株间、行间混联锄草机器人5.4锄草性能
机器人草性能指标应符合表2的规定。表2
杂草锄净率
伤苗率
5功能
草机器人的锄草性能指标
移栽裁类作物免费标准bzxz.net
≥90%
为满足一般田间除草作业的要求，机器人应当具备以下功能：作业速度
≥2km/h
≥1.5km/h
播种类作物
≥90%
≤10%
机器人应自主实现对作物或杂草等作业目标以及作物行的识别与定位；a
当机器人横向偏离作物行时，机器人可通过横移机构或导向轮完成自动对行；b）
机器人应自主完成株间或行间锄草；机器人对作物或杂草等作业目标及作物行的识别和定位信息不稳定时，应具有警示功能，以d）
免继续作业伤害作物。
5.6安全
机器人安全技术要求应符合GB/T36013一2018的相关规定。5.7可靠性
按照6.7进行整机可靠性试验后，机器人的主要承载结构都不应有可见的裂纹和断裂现象，且各连接件不应有松动和分离，机器人应能正常作业。试验方法
6.1一般技术要求的检查
机器人出厂前应当进行必要的外观和结构检查，至少应包括以下几项：目测检查机器人的外观质量和使用的材料等，尺寸检查用与尺寸精度相适应的量具进行；a
在生产装配前，对采用的机电产品和电子元器件进行检查，按国家标准或行业标准进行验收；b)
出厂前检查所有紧固部件无松动，液压、气压接头和电器接头等连接正确。6.2机械结构的检查
机器人的机械结构及尺寸，按照使用要求通过目测及与尺寸精度相适应的量具进行检查，包括但不限于检查行间锄草执行器和株间锄草执行器的布置形式、锄草执行器的人土深度、牵引装置接口、动力iiKANiKAca
源输人输出接头和非旋转土壤工作部件等技术要求3作业速度的测定
机器人的作业速度按照GB/T36012—2018的规定进行测定。锄草性能的测定
机器人的杂草锄净率、伤苗率按照GB/T36012一2018的规定进行测定。6.5功能的检查
GB/T36007—2018
机器人出厂及使用前，进行开机测试，检查5.5中规定的机器人一般田间除草作业功能。安全的检查
机器人出厂及使用前，按照GB/T36013一2018的规定，通过目测及与尺寸精度相适应的量具进行检查与测量。
6.7可靠性试验
6.7.1持续工作时间试验
持续工作时间试验按下列步骤进行：a）实验条件：
1）场地：规整农田地面；
2）运行速度：中速
b）实验内容：在实际工况下持续工作大于30min。6.7.2抗振试验
抗振试验按下列步骤进行：
将草机器人固定在运载车上，以平均时速大于40km/h的速度在三级公路上运行200kma
（允许用运输振动台进行模拟试验）；b)
经运输试验后的锄草机器人再按6.7.1的试验方法进行试验，判断试验结果是否符合要求。7标志、包装、运输和储存
7.1标志
机器人产品上应装有铭牌，铭牌上应包括下述内容：产品名称；
产品型号；
外形尺寸和重量；
生产编号；
制造单位名称；
出厂年、月。
包装和运输
机器人出厂前应当进行合理地包装，确保运输过程的安全性和产品的完整性。包装应当满足以下5
GB/T36007—2018
要求：
机器人在包装前，固定活动部件，并将机器人与包装箱底板牢靠固定。控制器、传感装置、连接电缆等需另外包装。包装材料应符合GB/T4768—2008、GB/T4879特殊包装要求，应在产品标准中规定。2016,GB/T5048
3—1999的要求。若有其他
包装箱应符合GB/T13384一2008的规定，包装箱内应有下列文件：使用说明书：
随机备件、附件及其清单；
产品合格证：
装箱清单及其他有关技术资料。机器人的包装运输应符合防尘，防潮、防震等运输安全规定。运输包装箱上应有符合GB/T191一2008规定的生产厂名、产品型号和名称、出厂日期、重量、数量等信息。7.3储存
机器人应当储存于干燥、防潮、防腐、无易燃气体、无强烈震动、无强磁场的仓库。产品说明书或产品标签上应注明安全储存条件和储存维护方法。6
GB/T36007-2018
中华人民共
国家标准
锄草机器人通用技术条件
GB/T36007—2018
中国标准出版社出版发行
北京市朝阳区和平里西街甲2号（100029）北京市西城区三里河北街16号（100045）网址：spc.org.cn
服务热线：400-168-0010
2018年3月第一版
书号：1550661-59501
版权专有
侵权必究
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中华人民共和国国家标雅
GB/T36007—2018
锄草机器人通用技术条件
General specifications of mechanical weeding robots2018-03-15发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
2018-10-01实施
GB/T36007—2018
规范性引用文件
3术语和定义
4产品分类
技术要求
试验方法
标志、包装、运输和储存
本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。GB/T36007—2018
本标准起草单位：中国农业大学、苏州博田自动化技术有限公司、北京机械工业自动化研究所本标准主要起草人：李伟、张春龙、李南、陈子文、王蓬勃、耿长兴、杨书评、张文强、张俊雄、袁挺孙哲。
iiKANiKAca
1范围
锄草机器人通用技术条件
GB/T36007—2018
本标准规定了锄草机器人的产品分类、技术要求、试验方法、标志、包装、运输和储存。本标准适用于各类株间及行间锄草机器人（以下简称机器人)的设计、制造、验收等。规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 191—2008
包装储运图示标志
GB/T2780—2008
农用拖拉机牵引装置型式尺寸和安装要求GB/T4768—2008
GB/T4879—2016
GB/T5048—1999
GB5226.1—2008
GB/T5862—2008
GB/T 8121
GB/T9097-
防霉包装
防锈包装
防潮包装
机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件农业拖拉机和机具通用液压快换接头热处理工艺材料术语
烧结金属材料（不包括硬质合金）表观硬度和显微硬度的测定GB/T13384—2008
GB/T 25110.1-
执行器
机电产品包装通用技术条件
GB/T36012
2—2018
GB/T36013—2018
JB/T5673—2015
JB/T6272—2007
JB/T7873—2015
3术语和定义
工业自动化系统与集成
工业应用中的分布式安装第1部分：传感器和锄草机器人性能规范及其试验方法锄草机器人安全要求
农林拖拉机及机具涂漆
通用技术条件
中耕机土壤工作部件
耕耘机械术语
JB/T7873一2015界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1
锄草机器人weedyrobots
-种能够利用传感技术（如机器视觉、激光、红外等传感器技术）自动感知杂草及作物等目标，并控制末端执行机构实现株间或行间杂草自动割除的可编程智能装备。3.2
株间intra-row
在一行作物内，相邻作物之间的区域。1
-iiKAoNniKAca
GB/T36007—2018
行间inter-row
相邻作物行之间的区域。
intra-rowweeding actuator
株间草执行器
用于割除株间杂草的末端执行器。3.5
inter-row weeding actuator
行间锄草执行器
用于割除行间杂草的末端执行器。3.6
对行row-following
由于动力装置无法保证一直沿作物行方向行驶，使株间锄草执行器或行间锄草执行器横向偏离作物行，通过机构和控制方法减小该横向偏差的技术3.7
导向轮steeringwheel
带有转向功能的限深轮，用于机器人的主动对行。3.8
side-shiftmechanism
横移机构
可相对动力装置横向移动，并带动株间锄草执行器、行间锄草执行器和导向轮横向移动的机构。3.9
提升器
device
连接于动力装置与机器人之间的装置，用于机器人的提升和降低。3.10
割台header
机器人机架主体，用于安装并支撑株间锄草执行器、行间锄草执行器和导向轮等装置的工作平台3.11
动力源
powersupply
电、液压或者其他形式的动力。3.12
传感装置
sensing device
用于感知杂草或作物等目标的装置，如机器视觉、激光、红外等传感器。4产品分类
按驱动方式可分为：
液压式锄草机器人；
b）气动式锄草机器人；
电动式锄草机器人；
混动式锄草机器人。
4.2按作业环境分为：
a）大田锄草机器人；
HiiKAoNiKAca
设施农业锄草机器人。
4.3按草区域分为：
a）行间锄草机器人；
b）株间锄草机器人：
c）株间、行间混联草机器人。
4.4按行走方式可分为：
自走式锄草机器人；
b）非自走式锄草机器人。
5技术要求
5.1一般要求
GB/T36007—2018
机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。制造机器人所用材料及外购元器件、部件，人厂时需经检验部门复检。机器人及其零部件应符合以下要求和标准规定：a）机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修；b)
在机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑良好；c)
说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正；d）
锄草机器人在工作过程中不得有泄漏（如漏油、漏气）：e)
机器人表面不能有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷，油漆图层技术条件应符合JB/T5673一2015的规定；金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤；
所采用的机电产品及电子元器件的质量指标应符合GB5226.1一2008的相关要求；f）
机器人所用传感器的选用和安装应符合GB/T25110.1一2010的规定；h）
机器人关键部件的材料和热处理应符合GB/T8121一2012和GB/T9097一2016的相关规定；
机器人铭牌，编号和标记应齐全，字迹清晰；j
机器人应外观整洁，无严重锈蚀。机械结构
机器人的机械结构应当参照相关制图手册和标准进行设计和制造，应满足以下要求：a）机器人的行间草执行器和株间锄草执行器尽可能采用模块化结构，可根据实际作物行数和行距进行调整和布置，适应不同的种植模式；b）机器人在工作时，株间锄草执行器和行间锄草执行器应能适应地面的起伏，保持锄草人土深度基本一致；
株间锄草执行器和行间锄草执行器应能按需要调整入主的深度：d）
通过动力装置牵引的机器人工作时，牵引装置接口应符合GB/T2780一2008的规定机器人若需要外部液压动力源，则其液压输人输出接头应符合GB/T5862一2008的规定；e)
机器人上的非旋转土壤工作部件应符合JB/T6272一2007的规定。5.3
作业速度
机器人的作业速度应符合表1的规定。3
-iiKAoNniKAca
GB/T36007—2018
机器人类型
行间锄草机器人
表1锄草机器人的作业速度
株间锄草机器人，株间、行间混联锄草机器人5.4锄草性能
机器人草性能指标应符合表2的规定。表2
杂草锄净率
伤苗率
5功能
草机器人的锄草性能指标
移栽裁类作物免费标准bzxz.net
≥90%
为满足一般田间除草作业的要求，机器人应当具备以下功能：作业速度
≥2km/h
≥1.5km/h
播种类作物
≥90%
≤10%
机器人应自主实现对作物或杂草等作业目标以及作物行的识别与定位；a
当机器人横向偏离作物行时，机器人可通过横移机构或导向轮完成自动对行；b）
机器人应自主完成株间或行间锄草；机器人对作物或杂草等作业目标及作物行的识别和定位信息不稳定时，应具有警示功能，以d）
免继续作业伤害作物。
5.6安全
机器人安全技术要求应符合GB/T36013一2018的相关规定。5.7可靠性
按照6.7进行整机可靠性试验后，机器人的主要承载结构都不应有可见的裂纹和断裂现象，且各连接件不应有松动和分离，机器人应能正常作业。试验方法
6.1一般技术要求的检查
机器人出厂前应当进行必要的外观和结构检查，至少应包括以下几项：目测检查机器人的外观质量和使用的材料等，尺寸检查用与尺寸精度相适应的量具进行；a
在生产装配前，对采用的机电产品和电子元器件进行检查，按国家标准或行业标准进行验收；b)
出厂前检查所有紧固部件无松动，液压、气压接头和电器接头等连接正确。6.2机械结构的检查
机器人的机械结构及尺寸，按照使用要求通过目测及与尺寸精度相适应的量具进行检查，包括但不限于检查行间锄草执行器和株间锄草执行器的布置形式、锄草执行器的人土深度、牵引装置接口、动力iiKANiKAca
源输人输出接头和非旋转土壤工作部件等技术要求3作业速度的测定
机器人的作业速度按照GB/T36012—2018的规定进行测定。锄草性能的测定
机器人的杂草锄净率、伤苗率按照GB/T36012一2018的规定进行测定。6.5功能的检查
GB/T36007—2018
机器人出厂及使用前，进行开机测试，检查5.5中规定的机器人一般田间除草作业功能。安全的检查
机器人出厂及使用前，按照GB/T36013一2018的规定，通过目测及与尺寸精度相适应的量具进行检查与测量。
6.7可靠性试验
6.7.1持续工作时间试验
持续工作时间试验按下列步骤进行：a）实验条件：
1）场地：规整农田地面；
2）运行速度：中速
b）实验内容：在实际工况下持续工作大于30min。6.7.2抗振试验
抗振试验按下列步骤进行：
将草机器人固定在运载车上，以平均时速大于40km/h的速度在三级公路上运行200kma
（允许用运输振动台进行模拟试验）；b)
经运输试验后的锄草机器人再按6.7.1的试验方法进行试验，判断试验结果是否符合要求。7标志、包装、运输和储存
7.1标志
机器人产品上应装有铭牌，铭牌上应包括下述内容：产品名称；
产品型号；
外形尺寸和重量；
生产编号；
制造单位名称；
出厂年、月。
包装和运输
机器人出厂前应当进行合理地包装，确保运输过程的安全性和产品的完整性。包装应当满足以下5
GB/T36007—2018
要求：
机器人在包装前，固定活动部件，并将机器人与包装箱底板牢靠固定。控制器、传感装置、连接电缆等需另外包装。包装材料应符合GB/T4768—2008、GB/T4879特殊包装要求，应在产品标准中规定。2016,GB/T5048
3—1999的要求。若有其他
包装箱应符合GB/T13384一2008的规定，包装箱内应有下列文件：使用说明书：
随机备件、附件及其清单；
产品合格证：
装箱清单及其他有关技术资料。机器人的包装运输应符合防尘，防潮、防震等运输安全规定。运输包装箱上应有符合GB/T191一2008规定的生产厂名、产品型号和名称、出厂日期、重量、数量等信息。7.3储存
机器人应当储存于干燥、防潮、防腐、无易燃气体、无强烈震动、无强磁场的仓库。产品说明书或产品标签上应注明安全储存条件和储存维护方法。6
GB/T36007-2018
中华人民共
国家标准
锄草机器人通用技术条件
GB/T36007—2018
中国标准出版社出版发行
北京市朝阳区和平里西街甲2号（100029）北京市西城区三里河北街16号（100045）网址：spc.org.cn
服务热线：400-168-0010
2018年3月第一版
书号：1550661-59501
版权专有
侵权必究
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