GB∕T 36530-2018 机器人与机器人装备 个人助理机器人的安全要求 GB∕T36530-2018 标准压缩包解压密码：www.bzxz.net

ICS25.040.30
中华人民共和国国家标准
GB/T36530—2018/ISO13482:2014机器人与机器人装备
个人助理机器人的安全要求
Robots and robotic devices
Safety requirements for personal care robots(ISO13482:2014，IDT)
2018-07-13发布
国家市场监督管理总局
中国国家标准化管理委员会
2019-02-01实施
规范性引用文件
术语和定义
风险评估
危险识别
风险估计
5安全要求和保护措施
充电电池的相关危险
能量储存和供应相关危险
机器人常规启动和重启
静电势
机器人外形造成的危险.
排放物造成的危险·
电磁干扰造成的危险·
压力、姿势和使用造成的危险
机器人运动造成的危险
耐用性不足造成的危险
机器人错误自主决策和行为造成的危险与移动组件接触造成的危险
人员对机器人认知缺乏造成的危险危险环境状况
定位和导航错误造成的危险下载标准就来标准下载网
安全相关控制系统的要求
要求的安全性能
机器人停止
操作空间限制
安全相关速度控制
安全相关环境传感·
稳定性控制
安全相关力控制
奇异性保护
用户接口的设计
操作模式
手动控制装置
GB/T36530—2018/ISO13482:2014Ⅲ
GB/T36530—2018/ISO13482:2014验证和确认
8使用信息·
8.2标识或指示
8.3用户手册：
8.4服务手册
附录A（资料性附录）个人助理机器人重大危险列表附录B（资料性附录）个人助理机器人操作空间示例附录C（资料性附录）安全防护空间实现示例空间附录D（资料性附录）
个人助理机器人功能性任务示例附录E（资料性附录）个人助理机器人标志示例。参考文献
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本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。GB/T36530-2018/IS013482:2014本标准采用翻译法等同采用ISO13482：2014《机器人与机器人装备个人助理机器人的安全要求》。
与本标准中规范性引用的国际文件有一致性对应关系的我国文件如下：GB2893.1一2002图形符号安全色和安全标志第1部分：安全标志和安全标记的设计原则(ISO3864-1：2002.MOD)
GB/T3766—2015液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求（ISO4413：2010，MOD）：GB/T3768一2017声学声压法测定噪声源声功率级和声能量级采用反射面上方包络测量面的简易法（ISO3746：2010.IDT）GB/T4208—2017外壳防护等级（IP代码）（IEC60529：2013.IDT）；GB/T7932—2017
气动对系统及其元件的一般规则和安全要求（ISO4414：2010，IDT）；GB/T8196一2003机械安全防护装置固定式和活动式防护装置设计与制造一般要求(ISO14120:2002.MOD)
GB/T13441（所有部分）
机械振动与冲击人体暴露于全身振动的评价「ISO2631（所有部分）：
GB/T14574—2000
GB/T16754—2008
机器和设备噪声发射值的标示和验证（eqvISO4871：1996）：机械安全急停设计原则（ISO13850:2006.IDT）；GB/T17045—2008电击防护装置和设备的通用部分（IEC61140：2001，IDT）；GB/T17454（所有部分）机械安全压敏保护装置［ISO13856（所有部分）]：GB/T18717（所有部分）用于机械安全的人类工效学设计［ISO15534（所有部分）：GB/T18831-2010机械安全带防护装置的联锁装置设计和选择原则（ISO14119：1998MOD):
GB/T19436（所有部分）机械电气安全电敏保护设备［IEC61496（所有部分）]；GB/T19670—2005机械安全防止意外启动（ISO14118:2000，MOD）；GB/T19876一2012机械安全与人体部位接近速度相关的安全防护装置的定位（ISO13855：2010,IDT);
GB/T23821—2009机械安全防止上下肢触及危险区的安全距离（ISO13857:2008.IDT）。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所、纳恩博（天津）科技有限公司，江苏科沃斯机器人股份有限公司、邀博（江苏）机器人有限公司、众德云格机器人（苏州)有限公司、哈尔滨工业大学、上海交通大学。
本标准主要起草人：杨书评、黎晓东、王野、黄真、罗雪刚、杜超、李煜、杜志江、谭福生、周唯、刘颖、王海丹、王思斯、闫维新。
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1范围
GB/T36530—2018/IS013482:2014机器人与机器人装备
个人助理机器人的安全要求
本标准规定了个人助理机器人的本质安全设计、保护措施和使用信息的要求和准则。本标准特别针对以下三类个人助理机器人：移动仆从机器人：
一身体辅助机器人：
一载人机器人。
这些机器人通常执行任务，以提高预定用户的生活质量，不论用户的年龄或能力。本标准描述了使用这些机器人的危险，并且提出消除、降低其至可接受水平的要求。本标准涉及人机物理接触应用。本标准包含了每类个人助理机器人的重天危险类型及危险处理方式。本标准同样适用于个人助理应用中的机器人装置并将其视为个人助理机器人。本标准仅限于地面机器人。
本标准不适用于：
-行走速度大于20km/h的机器人；—机器人玩具；
水下机器人和飞行机器人：
一工业机器人，请参考GB11291：用作医疗器械的机器人；
军事或警力用途机器人。
注：本标准建立的安全原则能应用于以上机器人，本标准使用范围主要针对当个人助理机器人合理安装和维护，并按预定目的使用以及其他可合理预见的条件下，出现的与个人助理相关危险，酌情包括家养动物或财产的危险（定义为“安全相关对象”）。
本标准不适用于在标准发行前制造的机器人。本标准涉及附录A中措述的所有重大危险、危险状况或危险事件。请注意，本标准出版时，冲击危险（如碰撞）没有为国际认可的详细数据（如疼痛或伤害极限）。2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T12643一2013机器人和机器人装备词汇（ISO8373：2012，IDT）GB/T15706—2012机械安全设计通则风险评估与风险减小（ISO12100：2010,IDT）ISO2631（所有部分）机械振动与冲击人体暴露于全身振动的评价（MechanicalvibrationandshockEvaluation of human exposuretowhole-bodyvibration)ISO3746声学声压法测定噪声源声功率级反射面上方采用包络测量表面的简易法（Acous-tics-Determination of sound power levels and sound energy levels of noise sources using sound pres-1
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GB/T36530—2018/ISO13482:2014sureSurvey method using an enveloping measurement surface over a reflecting plane)ISO3864-1图形符号安全色和安全标志第1部分：安全标志和安全标记的设计原则(Graphical symbols-Safety colours and safety signs-Part 1: Design principles for safety signs andsafetymarkings)
ISO4413液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求（Hydraulicfluidpower一Generalrules and safety requirements for systems and their components)ISO4414气动对系统及其元件的一般规则和安全要求（Pneumaticfluidpower一Generalrulesand safety requirements for systems and their components)ISO4871声学机器和设备噪声发射值的标示和验证（Acoustics一Declarationandverificationof noise emission values of machinery and equipment)ISO7ooo设备用图形符号注册符号（Graphicalsymbolsforuseonequipment-Registeredsymbols)
ISO7010图形符号安全色和安全标志注册的安全标志（Graphicalsymbols一Safetycoloursand safety signsRegistered safety signs)ISO11202声学机器和设备发射的噪声应用近似环境校正在工作位置和其他指定位置发射声压级的测量（AcousticsNoise emitted by machineryand equipmentDetermination of emissionsound pressure levels at a work station and at other specified positions applying approximate environmental corrections)
ISO13849-1机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则（Safetyof machinerySafety-related parts of control systemsPart l: General principles for design)ISO13850机械安全急停设计原则（Safetyofmachinery-EmergencystopPrinciplesfordesign)
ISO13854机械安全避免人体各部位挤压的最小间距（Safetyofmachinery-Minimumgapstoavoid crushing of parts of the human body)ISO13855\）机械安全与人体部位接近速度相关的安全防护装置的定位（SafetyofmachineryPositioning of safeguards with respect to the approach speeds of parts of the human body)ISO13856（所有部分）机械安全压敏保护装置（Safetyofmachinery一Pressure-sensitiveprotective devices)
ISO13857机械安全防止上下肢触及危险区的安全距离（SafetyofmachinerySafetydistances to prevent hazard zones being reached by upper and lower limbs)ISO14118机械安全防止意外启动（Safetyofmachinery一Preventionofunexpected start-up）ISO14119机械安全带防护装置的联锁装置设计和选择原则（Safetyof machineryInterlocking devices associated with guards-Principles for design and selection)ISO14120机械安全防护装置固定式和活动式防护装置设计与制造一般要求（Safetyofma-chineryGuardsGeneral requirements for the design and construction of fixed and movable guards)ISO15534（所有部分）用于机械安全的人类工效学设计（Ergonomicdesignforthesafetyofma-chinery)1
IEC60204-1：2009机械电气安全机械电气设备第1部分：通用要求（SafetyofmachineryElectrical equipment of machines-Part l: General requirements)IEC60335-1家用和类似用途电器的安全第1部分：通用要求（Householdandsimilarelectricalappliances-SafetyPart l: General requirements)1）如果使用，应考虑定量数据对机器人的预定使用者，尤其是老年人和儿童的相关性和适用性。2
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GB/T36530—2018/ISO13482:2014IEC60335-2-29家用和类似用途电器的安全安全第2-29部分电池充电器的特殊要求(Household and similar electrical appliancesSafetyPart 2-29: Particular requirements for batterychargers)
IEC60417-1电气设备用图形符号第1部分：概述与应用（Graphicalsymbolsforuseonequipment-Part l:Overview and application)IEC60529外壳防护等级（IP代码）[Degreesofprotectionprovidedbyenclosures（IPCode）IEC60825-1激光产品的安全第1部分：设备分类，要求（Safetyoflaserproducts一Part1：Equipment classification and requirements)IEC61140电击防护装置和设备的通用部分（Protectionagainstelectricshock一Commonas-pects for installation and equipment)IEC61496（所有部分）机械电气安全电敏保护设备（ElectricalsafetyofmachineryElectrosensitive protective equipment)IEC62061：2012机械电气安全安全相关电气、电子和可编程电子控制系统的功能安全（Electrical safety of machineryFunctional safety of safety-related electrical, electronic and programmableelectronic control systems)
IEC62471灯和灯系统的光生物安全（Photobiologicalsafetyoflampsandlampsystems）3术语和定义
GB/T15706—2012、GB/T12643—2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1
自主能力autonomy
基于当前状态和感知信息，无人为干预地执行预定任务的能力。［GB/T12643—2013，定义2.2]
机器人robot
具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力（3.1），可在其环境内运动以执行预定任务的执行机构。
［改写GB/T12643—2013，定义2.6]3.3
robotic device
机器人装置
具有工业机器人或服务机器人（3.4）的特征.但缺少可编程的轴的数目或自主能力（3.1）程度的执行机构。
［改写GB/T12643—2013，定义2.8]］3.4
服务机器人servicerobot
除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人（3.2）。［改写GB/T12643—2013，定义2.10]3.5
移动机器人mobilerobot
基于自身控制、可移动的机器人（3.2）。［改写GB/T12643—2013，定义2.13]3
GB/T36530—2018/ISO13482:20143.6
危险hazard
潜在的伤害源。
［改写GB/T15706—2012.定义3.6］3.7
风险risk
伤害发生的概率与伤害严重程度的组合。[GB/T15706—2012.定义3.12]
风险评估riskassessment
包括风险分析和风险评价的全过程。［改写GB/T15706—2012，定义3.17]】3.9
safestate
安全状态
个人助理机器人（3.13)不存在即将发生的危险（3.6)状态［改写ISO10218-2:2011，定义3.11]3.10
控制系统相关安全部件safety-relatedpartofacontrol system控制系统中响应有关安全输入信号并生成有关安全输出信号的部件。［改写ISO13489-1:2011,定义3.1.1］3.11
验证werification
通过提供客观证据对个人助理机器人的规定要求已得到满足的认定。［改写ISO9000：2005定义3.8.4]3.12
确认validation
通过提供客观证据对个人助理机器人（3.13)特定的预定用途或应用要求已得到满足的认定。［改写TSO9000：2005，定义3.8.5]3.13
个人助理机器人personal carerobot为提高人类生活质量而执行活动的服务机器人（3.4），不包括医疗应用注1：执行任务中可能会与使用人员有身体接触（3.19.1）。注2：典型的个人助理机器人包括：移动仆从机器人（3.14），身体辅助机器人（3.15）和载人机器人（3.16）3.14
移动仆从机器人mobileservantrobot能够通过与人互动而移动执行服务任务的个人助理机器人（3.13），如搬运物体或交换信息。3.15
身体辅助机器人physicalassistantrobot为用户提供身体协助以执行要求的任务，辅助或增强用户个人能力的个人助理机器人（3.13）。3.15.1
约束型身体辅助机器人restrainttypephysicalassistantrobot使用时固定于人体的身体辅助机器人。示例：包括可穿戴套装或非医用身体辅助外骨骼。4
GB/T36530—2018/ISO13482:2014非约束型身体辅助机器人restraint-freetypephysicalassistantrobot使用时无需固定于人体的身体辅助机器人。注：允许自由持有或释放机器人的用户以控制/停止身体辅助.例如动力辅助装置或动力行走辅助装置3.16
载人机器人person carrierrobot能实现将人运送到预定目的地的个人助理机器人（3.13）。注1：载人机器人可拥有一个舱，并可配备有座位或站立支撑（或类似装置）。注2：除了运送人员，可包括其他物体，如宠物，财物。3.17
protectivestop
保护性停止
为安全防护目的而允许运动有序停止的操作中断。3.18.1
最大空间
maximumspace
生产商定义的机器人（3.2)可移动部件并加上操作机和有效载荷所能掠过的空间。注1：对于移动平台，此空间可定义为机器人移动时的物理界限。注2：见图1。
restrictedspace
限定空间
由限位装置限制的最大空间（3.18.1)中机器人（3.2)不可超出的部分注1：对于移动机器人（3.5）来说，这个空间可通过墙和地板上的特定标记或机器人或设施内部路线图定义的软件界限（3.27)（最大空间）来限定。注2：见图1。
［改写GB/T12643—2013.4.8.2]3.18.3
monitoredspace
监控空间
个人助理机器人（3.13)的传感器所观察到的空间，其中可检测到安全相关对象（3.21.1）注1：监控空间可以超越最大空间（3.18.1），可以定义为机器人移动传感器和最大空间内外的固定传感的集合注2：此空间可以是静态或动态的，取决于个人助理机器人本身及其应用。注3：见图1。
安全防护空间safeguarded space个人助理机器人（3.13）发现安全相关对象（3.21.1)时开始执行安全相关功能的空间。注1：安全相关功能包括轨迹变化、速度减小、保护性停止、力限制等。注2：附录C提供速度减小的算法可能实现方式的更多细节注3：空间可以是静态或动态的，取决于个人助理机器人本身、应用及其（动态）外形注4：见图1。
保护性停止空间protectivestopspace个人助理机器人（3.13)在安全相关对象（3.21.1)进人时会执行保护性停止（3.17)的空间。示例：附录B中给出了一些不同个人助理机器人的操作空间的示例。注1：空间可以是静态或动态的，取决于个人助理机器人本身、应用及其(动态)外形。注2：见图1。
GB/T36530—2018/ISO13482:20143.19.1
contact
机器人（3.2）与其外界环境中的物体距离为零。3.19.2
non-contact sensing
非接触式传感
无需接触环境中物体（包括人）的探测或测量能力。3.19.3
contactsensing
接触式传感
需要接触环境中物体（包括人）的探测或测量能力。3.19.4
非预定接触
unintended contact
个人助理机器人（3.13)执行预定任务时与对象的无计划的接触。3.19.5
充许接触
allowed contact
制造商允许的对个人助理机器人（3.13）的任何接触。3.20
relative speed
相对速度
机器人（3.2）和被接触物（包括人）的速度失量的差值。注：机器人的速度是指该机器人主体和运动部件的矢量和。3.21.1
safety-related object
安全相关对象
使免于伤害的人员、家养动物或财物。注：受保护的家养动物（特别是宠物）和财物种类取决于个人助理机器人的预定使用。3.21.2
安全相关障碍
safety-related obstacle
与机器人（3.2)接触或相撞会产生伤害的物体、障碍或地面情况。3.21.3
safety-related speed limit
安全相关速度限制
速度上限是指个人助理机器人（3.13）的特定点处（主体位置）可以达到而无不可接受风险（3.7）的最高速度。
注：定义中的速度可能是绝对速度或相对于参考点的相对速度。3.21.4
安全相关力限制safety-related force limit力的上限是指个人助理机器人（3.13）的特定点处能作用于人或其他周围物体而无不可承受风险(3.7)的最大力。
安全相关地面状况
safety-related surface condition地面状况surfacecondition
移动个人助理机器人（3.13）的行走面的不利状况，其危险（3.6）可通过风险评估（3.8）识别。示例：载人机器人（3.16)可能会翻滚或摔倒而导致受伤或损害的地面状况3.22
manual control device
手动控制装置
连接于控制电路用以控制个人助理机器人（3.13)的人员操作装置。6
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