GB/T 39901-2021
基本信息
标准号： GB/T 39901-2021
中文名称：乘用车自动紧急制动系统(AEBS)性能要求及试验方法
标准类别：国家标准(GB)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
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标准分类号
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出版信息
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标准简介
GB/T 39901-2021.Performance requirements and test methods for advanced emergency braking system ( AEBS) of passenger cars.
GB/T 39901规定了乘用车自动紧急制动系统(AEBS)的术语和定义、技术要求及试验方法。
GB/T 39901适用于安装有自动紧急制动系统(AEBS)的M类车辆。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB 4094-2016汽车操纵件.指示器及信号装置的标志
GB/T 5620道路车辆 汽车和挂车 制 动名词术语及其定义
GB 21670-2008乘用 车制动系统技术要求及试验方法
GB/T 34590.1~34590.10-2017道路车辆 功能安全
GB 34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法
3术语和定义
GB/T 5620界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
自动紧急制动系统 advanced emergency braking system; AEBS
实时监测车辆前方行驶环境,并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动系统使车辆减速,以避免碰撞或减轻碰撞的系统。
3.2
被试车辆 subject vehicle
按照乘用车AEBS的相关要求进行试验的车辆。
3.3
目标 target
大批量生产的GB/T 3730.1定义的普通乘用车或探测参数能够代表上述车辆且适合AEBS传感探测特征的代表物体。
静止目标 stationary target
在被试车辆行驶前方同一车道中央,保持不动的目标。
3.5
移动目标 moving target
在被试车辆行驶前方同一车道中央,以恒定速度同向移动的目标。
GB/T 39901规定了乘用车自动紧急制动系统(AEBS)的术语和定义、技术要求及试验方法。
GB/T 39901适用于安装有自动紧急制动系统(AEBS)的M类车辆。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB 4094-2016汽车操纵件.指示器及信号装置的标志
GB/T 5620道路车辆 汽车和挂车 制 动名词术语及其定义
GB 21670-2008乘用 车制动系统技术要求及试验方法
GB/T 34590.1~34590.10-2017道路车辆 功能安全
GB 34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法
3术语和定义
GB/T 5620界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
自动紧急制动系统 advanced emergency braking system; AEBS
实时监测车辆前方行驶环境,并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动系统使车辆减速,以避免碰撞或减轻碰撞的系统。
3.2
被试车辆 subject vehicle
按照乘用车AEBS的相关要求进行试验的车辆。
3.3
目标 target
大批量生产的GB/T 3730.1定义的普通乘用车或探测参数能够代表上述车辆且适合AEBS传感探测特征的代表物体。
静止目标 stationary target
在被试车辆行驶前方同一车道中央,保持不动的目标。
3.5
移动目标 moving target
在被试车辆行驶前方同一车道中央,以恒定速度同向移动的目标。
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标准内容
ICS43.040.40
中华人民共和国国家标准
GB/T39901—2021
乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法
Performance requirements and test methods for advanced emergencybraking system (AEBS) of passenger cars2021-03-09发布
国家市场监督管理总局
国家标准花管理委员会
2021-10-01实施
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草本标准由中华人民共和国工业和信息化部提出。本标准由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。GB/T39901—2021
本标准起草单位：中国汽车技术研究中心有限公司、浙江万安科技股份有限公司、浙江亚太机电股份有限公司、焦作博瑞克控制技术有限公司、河南省全能科技有限公司、清华大学、中国第一汽车集团有限公司、东风汽车集团有限公司、神龙汽车有限公司、上海汽车集团股份有限公司技术中心、浙江吉利控股集团有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院、奇瑞汽车股份有限公司、北京汽车研究总院有限公司、上海蔚来汽车有限公司、上汽集团商用车技术中心、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、国家汽车质量监督检验中心（襄阳）、东软睿驰汽车技术（沈阳)有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、戴姆勒大中华区投资有限公司、沃尔沃汽车（亚太)投资控股有限公司、博世汽车部件（苏州)有限公司、捷豹路虎（中国)投资有限公司、舍弗勒贸易（上海）有限公司。本标准主要起草人：刘地、陈锋、黄伟中、王刚、王泉君、罗禹贡、付越、陈振宇、李波、吴杭哲、陈化荣、钟守山、王林、刘卫国、张雷、张芬、刘慧建、郑素云、张师、曹建永、李超、刘威、朱晓华、尚世亮、刘丹、张云霞、丰浩、王伟、薛剑波、宋小毅、郑文荣、程建强、刘云龙、刘斌、刘丽亚、吴珂、于太、丁诚开、杨乐、王崇阳、李焕滔、范义红、杨虎、毛向阳、吴海飞、朱鑫、叶震珂、吕明、邢恺、张立存、黄智奇、董倩倩、曲元宁。
1范围
乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法
GB/T39901—2021
本标准规定了乘用车自动紧急制动系统（AEBS)的术语和定义、技术要求及试验方法。本标准适用于安装有自动紧急制动系统（AEBS)的Mi类车辆2
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单)适用于本文件。GB4094一2016汽车操纵件、指示器及信号装置的标志GB/T5620道路车辆汽车和挂车制动名词术语及其定义GB21670一2008乘用车制动系统技术要求及试验方法GB/T34590.1～34590.10一2017道路车辆功能安全GB34660
道路车辆电磁兼容性要求和试验方法3术语和定义
GB/T5620界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1
advanced emergencybraking system;AEBS自动紧急制动系统
实时监测车辆前方行驶环境，并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动系统使车辆减速，以避免碰撞或减轻碰撞的系统。
被试车辆subjectvehicle
按照乘用车AEBS的相关要求进行试验的车辆3.3
目标target
大批量生产的、GB/T3730.1定义的普通乘用车或探测参数能够代表上述车辆且适合AEBS传感探测特征的代表物体，
静止目标stationarytarget
在被试车辆行驶前方同一车道中央，保持不动的目标。3.5
movingtarget
移动目标
在被试车辆行驶前方同一车道中央，以恒定速度同向移动的目标。1
GB/T39901—2021
制动目标brakingtarget
在被试车辆行驶路线中央正前方，原以恒定车速与被试车辆同向行驶而后开始减速的目标。3.7
紧急制动阶段
设emergencybrakingphase
在AEBS控制下，被试车辆以至少4m/s2减速度开始减速的阶段。3.8
共用空间commonspace
可以不同步地显示两种或多种信息（如：标志）的区域。LGB4094—2016，定义3.6
预计碰撞时间timetocollision;TTC被试车辆与目标之间的距离除以被试车辆与目标瞬间相对车速所得出的时间。4技术要求
4.1一般要求
安装有自动紧急制动系统的车辆应安装符合GB21670一2008要求的防抱制动系统4.1.2
AEBS的电磁兼容性应符合GB34660的要求。AEBS的功能安全性应按照附录A要求执行。4.2预警及警告信号
AEBS应能向驾驶员提供如下合适的预警及警告信号：4.2.1
在AEBS检测到可能与在前方同一车道以较低车速行驶、减速行驶或静止的M、N或O类a）
车辆发生碰撞时，应发出碰撞预警信号。该预警信号应符合4.2.2的规定。b）在AEBS发生可能妨碍满足本标准要求的失效时，应发出失效警告信号。该警告信号应符合4.2.5的规定。
AEBS自检时，不应出现明显的延迟；在发生电子电气故障时，警告灯点亮也不应出现明显的延迟。
d）对安装有AEBS手动功能关闭装置的车辆，应在AEBS手动功能关闭时发出功能关闭警告。该警告信号可采用4.2.5规定的黄色警告信号。4.2.2
4.2.1a)所述的碰撞预警应采用声学、触觉及光学信号中的至少两种信号预警。4.2.3车辆制造商应在车辆使用说明书中对预警、警告信号指示方式及向驾驶员警告的顺序进行说明。
4.2.4如果采用光学信号作为碰撞预警信号之一，可采用4.2.5规定的显示符号，以闪烁的方式发出警告信号。
4.2.5失效警告信号应采用常亮的黄色警告信号，可用文字或图形表示。该要求不适用于在共用空间显示的警告信号。
4.2.6当点火（启动）开关处于“on”（运行）状态或点火（启动）开关处于“on”（运行）和“启动”之间、制造商指定用作检查的位置时，每个光学警告信号都应启动点亮。该要求不适用于在共用空间显示2
的警告信号。
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4.2.7光学警告信号即使在白天也应清晰可见，便于驾驶员在正常的驾驶位置查看信号状态。4.3性能要求
4.3.1基本性能
AEBS正常运行时应满足下列要求：具有预警和紧急制动功能；
b）除4.5规定的情况外，系统在车辆所有载荷状态下应在15km/h的车速至AEBS系统最高工作车速之间正常运行；
如果遇到前方车辆突然插入等工况，碰撞不能被及时预测导致无法在紧急制动1s前发出c）
碰撞预警信号，则碰撞预警信号应不晚于紧急制动阶段发出。静止目标条件下的预警和启动性能4.3.2
4.3.2.1按5.3进行试验，被试车辆最迟应在紧急制动阶段开始前1s以声学、触觉及光学至少两种模式预警。预警阶段的速度下降不应超过15km/h或被试车辆速度的30%，取较高者。4.3.2.2被试车辆与静止目标不应发生碰撞。4.3.2.3紧急制动阶段不应在预计碰撞时间3s前开始。4.3.2.45次试验至少3次应满足4.3.2.1~4.3.2.3的规定。移动目标条件下的预警和启动性能4.3.3
4.3.3.1按5.4进行试验，被试车辆最迟应在紧急制动阶段开始前1s以声学、触觉及光学至少两种模式预警。预警阶段的速度下降不应超过15km/h或被试车辆速度的30%，取较高者。4.3.3.2被试车辆与移动目标不应发生碰撞。4.3.3.3紧急制动阶段不应在预计碰撞时间3s前开始。4.3.3.45次试验至少3次应满足4.3.3.1～4.3.3.3的规定。4.3.4
制动目标条件下的预警和启动性能4.3.4.1按5.5进行试验，被试车辆最迟应在紧急制动阶段开始前1s以声学、触觉及光学至少两种模式预警。预警阶段的速度下降不应超过15km/h或被试车辆速度的30%，取较高者。4.3.4.2被试车辆与制动目标不应发生碰撞。4.3.4.3紧急制动阶段不应在预计碰撞时间3s前开始。4.3.4.45次试验至少3次应满足4.3.4.1～4.3.4.3的规定。4.4系统失效后的警告信号
按5.6进行试验，符合GB4094一2016规定的常亮的光学警告信号最迟应在车辆以大于15km/h的车速行驶10s时启动；并且只要失效仍然存在，车辆在静止状态下关闭点火开关又重新打开后，失效警告信号应立即重新点亮。4.5驾驶员干预性能
4.5.1AEBS可允许驾驶员中断预警阶段。3
GB/T39901—2021
4.5.2AEBS应保证驾驶员能够中断紧急制动阶段。4.5.3上述两种情形均可通过驾驶员的主动动作（例如，踩下加速踏板、打开转向灯或车辆制造商规定的其他方式)中断。
4.5.4AEBS手动功能关闭装置应满足下列要求：a）AEBS功能关闭以后应在车辆再次启动时自动恢复；b）AEBS功能关闭以后应采用常亮的光学警告信号向驾驶员警告，可采用4.2.5规定的黄色警告信号。
4.6相邻车道车辆误响应性能
重复进行5.8的试验5次，至少应有4次AEBS不发出碰撞预警，也不应启动紧急制动。4.7车道内铁板误响应性能
重复进行5.9的试验5次，至少应有4次AEBS不发出碰撞预警，也不应启动紧急制动。5试验方法
5.1试验条件
试验环境应符合GB21670一2008中5.1.2.4、5.1.2.5的规定。5.1.2水平可视范围应确保能够在整个试验中观察目标。5.2车辆条件
车辆载荷
车辆应在制造商规定的载荷状态下进行试验。试验开始后不应对车辆载荷进行任何调整5.2.2轮胎
试验所用轮胎应磨合至正常状态，轮胎气压应为车辆制造商推荐的冷态充气压力。5.2.3制动器
被试车辆应按GB21670一2008中的第7章要求对制动器进行磨合。5.3静止目标条件下的预警和启动试验5.3.1被试车辆应在试验开始之前至少2s沿直线向静止目标行驶；被试车辆与目标中心线的偏差不超过0.5m。
5.3.2试验应在被试车辆以（30士2）km/h的车速行驶且距离目标至少60m时开始。5.3.3除为防止车辆方向偏移对转向进行轻微调整外，从试验开始直至被试车辆停止，驾驶员不应对被试车辆进行任何调整。
5.4移动目标条件下的预警和启动试验5.4.1
被试车辆和移动目标应在试验之前至少2S沿直线同向行驶；被试车辆与目标中心线的偏差不超过0.5m。
GB/T39901—2021
5.4.2试验应在被试车辆以（50士2）km/h的车速行驶、移动目标以（20士2）km/h的速度行驶且二者相距至少120m时开始。
5.4.3除为防止车辆方向偏移对转向进行轻微调整外，从试验开始直至被试车辆车速与目标车速相等为止，驾驶员不应对被试车辆进行任何调整。5.5制动目标条件下的预警和启动试验5.5.1被试车辆和制动目标应在试验之前至少2s沿直线同向行驶；被试车辆与目标中心线的偏差不超过0.5m。
5.5.2试验应在被试车辆以（50土2）km/h的车速行驶；制动目标以（50土2）km/h的速度、（一40.25）m/s2的减速度行驶且二者相距（40士1）m时开始，5.5.3除为防止车辆方向偏移对转向进行轻微调整外，从试验开始直至被试车辆车速与目标车速相等为止，驾驶员不应对被试车辆进行任何调整5.6系统失效后的警告信号检测试验5.6.1通过断开AEBS部件的电源或AEBS部件间的电路连接来模拟电路失效；模拟AEBS失效时，不应切断4.2.1规定的驾驶员警告信号的电路连接及4.5规定的AEBS手动功能关闭控制装置。5.6.2启动并逐渐加速被试车辆，观察并记录失效警告装置信号及首次发出警告信号时的车速及时间；停车后，车辆在静止状态下关闭点火开关又重新打开后，失效警告信号应立即重新点亮，5.7驾驶员干预性能试验
5.7.1按5.3、5.4或5.5规定的方法之一进行试验，在预警阶段，驾驶员踏下加速踏板、打开转向灯以及制造商规定的其他方式等主动动作，检查系统的响应能否被驾驶员的主动动作中断。5.7.2按5.3、5.4或5.5规定的方法之一进行试验，在紧急制动阶段，驾驶员踏下加速踏板、打开转向灯以及制造商规定的其他方式等主动动作，检查系统的响应能否被驾驶员的主动动作中断。5.7.3对安装有AEBS解除装置的车辆，将点火开关置于“点火”（运行）位置并解除AEBS，检查警告信号是否点亮。将点火开关置于“熄火”（关闭）位置。然后再次将点火开关置于“点火”（运行）位置，确认此前曾点亮的警告信号是否点亮。如果点火系统通过钥匙启动，则应在全程未拨出钥匙的条件下进行上述操作。
5.8相邻车道车辆误响应试验
5.8.1两辆静止的M类车辆按如下状态放置：a）与被试车辆行驶方向相同；
b）两车内侧相距3.5m；
两车的尾部对齐，并与被试车辆头部相距50m。c
5.8.2被试车辆朝着两辆静止的车辆行驶并以（50士2）km/h的恒定速度从两辆静止的车辆中间通过。除为防止车辆方向偏移对转向进行轻微调整外，试验中不应对被试车辆进行任何调整。5.9车道内铁板误响应试验
5.9.1道路中铁板按如下规定和状态放置：a）圆形，直径为600mm，厚度为10mm；5
GB/T39901—2021
铁板位于被试车辆行驶方向前方，水平放置于路面；c)
与被试车辆相距100m；
铁板与地面接触面应紧密贴合地面，所有部位无翘起变形。d)
被试车辆朝着铁板行驶并以（50士2）km/h恒定速度从铁板上方通过。除为防止车辆方向偏移对转向进行轻微调整外，试验中不应对被试车辆进行任何调整6
A.1总则
附录A
（规范性附录）
功能安全要求
GB/T39901—2021
车辆安全相关电子电气系统发生功能异常时，将会导致潜在的危害事件（例如，车辆正常行驶过程中，发生非预期的紧急制动，导致车辆碰撞）。按照GB/T34590.1～34590.10一2017制定的乘用车自动紧急制动系统（AEBS)的功能安全要求，阐明了车辆安全相关电子电气系统在安全生命周期内应满足的功能安全要求，以避免或降低因系统发生故障所导致的风险。本附录规定了乘用车自动紧急制动系统（AEBS)在功能安全方面的文档、故障策略及确认试验的特殊要求。
本附录不针对AEBS的标称性能，也不作为AEBS功能安全开发的具体指导，而是规定设计过程中应遵循的方法和系统验证确认时应具备的信息，以证明系统在正常运行和故障状态下均能确保实现功能安全概念，并满足本标准规定的、所有适用的性能要求。A.2文档
A.2.1要求
应具备相应的文档来说明AEBS的功能概念、功能安全概念，并满足以下要求：说明AEBS的功能概念、内外部接口、潜在的失效、风险及安全措施；a）
证明AEBS设计考虑了潜在失效来源，包含随机硬件失效和系统性失效，并应用了相关领b）
域的工程实践；
示例：GB/T34590.5一2017附录E给出了针对随机硬件失效的设计实践。c）为支持确认试验，说明如何对AEBS正常运行和失效模式下的工作状态进行检查。A.2.2相关项定义
应描述相关项的功能概念，提供功能描述清单A.2.2.1
注1：GB/T34590.1一2017中，相关项是指实现车辆层面功能或部分功能的系统或系统组。如：相关项AEBS可包含环境感知系统、控制系统、执行系统、驾驶员信息交互系统等。注2：描述从整车层面可感知的功能并细化。A.2.2.2应定义相关项的范围，明确属于相关项中的系统和要素，并识别与其存在交互关系的外部系统或要素。
A.2.2.3应定义相关项的运行条件和约束限制，针对相应的系统功能，说明有效工作范围的界限。注：常见的运行条件：供电、车速等；常见的约束限制：环境温度、湿度、振动等。A.2.2.4应提供示意图（例如，模块图）说明相关项的架构及其内外部接口。在示意图中标明相关项组件、外部接口系统、内外部接口通道，并提供明细清单，简要说明清单中各组件、系统和接口的功能。
注：若一个组件集成了多种功能，为了清晰和便于解释，在示意图中可用多个模块表示。A.2.2.5应利用识别标志，清晰明确地识别相关项的每个组件（包含硬件和软件），并确认其与所提供的文档的一致性。识别标志应明确硬件和软件的版本，如版本变化引起本标准所述功能的改变，
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中华人民共和国国家标准
GB/T39901—2021
乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法
Performance requirements and test methods for advanced emergencybraking system (AEBS) of passenger cars2021-03-09发布
国家市场监督管理总局
国家标准花管理委员会
2021-10-01实施
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草本标准由中华人民共和国工业和信息化部提出。本标准由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。GB/T39901—2021
本标准起草单位：中国汽车技术研究中心有限公司、浙江万安科技股份有限公司、浙江亚太机电股份有限公司、焦作博瑞克控制技术有限公司、河南省全能科技有限公司、清华大学、中国第一汽车集团有限公司、东风汽车集团有限公司、神龙汽车有限公司、上海汽车集团股份有限公司技术中心、浙江吉利控股集团有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院、奇瑞汽车股份有限公司、北京汽车研究总院有限公司、上海蔚来汽车有限公司、上汽集团商用车技术中心、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、国家汽车质量监督检验中心（襄阳）、东软睿驰汽车技术（沈阳)有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、戴姆勒大中华区投资有限公司、沃尔沃汽车（亚太)投资控股有限公司、博世汽车部件（苏州)有限公司、捷豹路虎（中国)投资有限公司、舍弗勒贸易（上海）有限公司。本标准主要起草人：刘地、陈锋、黄伟中、王刚、王泉君、罗禹贡、付越、陈振宇、李波、吴杭哲、陈化荣、钟守山、王林、刘卫国、张雷、张芬、刘慧建、郑素云、张师、曹建永、李超、刘威、朱晓华、尚世亮、刘丹、张云霞、丰浩、王伟、薛剑波、宋小毅、郑文荣、程建强、刘云龙、刘斌、刘丽亚、吴珂、于太、丁诚开、杨乐、王崇阳、李焕滔、范义红、杨虎、毛向阳、吴海飞、朱鑫、叶震珂、吕明、邢恺、张立存、黄智奇、董倩倩、曲元宁。
1范围
乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法
GB/T39901—2021
本标准规定了乘用车自动紧急制动系统（AEBS)的术语和定义、技术要求及试验方法。本标准适用于安装有自动紧急制动系统（AEBS)的Mi类车辆2
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单)适用于本文件。GB4094一2016汽车操纵件、指示器及信号装置的标志GB/T5620道路车辆汽车和挂车制动名词术语及其定义GB21670一2008乘用车制动系统技术要求及试验方法GB/T34590.1～34590.10一2017道路车辆功能安全GB34660
道路车辆电磁兼容性要求和试验方法3术语和定义
GB/T5620界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1
advanced emergencybraking system;AEBS自动紧急制动系统
实时监测车辆前方行驶环境，并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动系统使车辆减速，以避免碰撞或减轻碰撞的系统。
被试车辆subjectvehicle
按照乘用车AEBS的相关要求进行试验的车辆3.3
目标target
大批量生产的、GB/T3730.1定义的普通乘用车或探测参数能够代表上述车辆且适合AEBS传感探测特征的代表物体，
静止目标stationarytarget
在被试车辆行驶前方同一车道中央，保持不动的目标。3.5
movingtarget
移动目标
在被试车辆行驶前方同一车道中央，以恒定速度同向移动的目标。1
GB/T39901—2021
制动目标brakingtarget
在被试车辆行驶路线中央正前方，原以恒定车速与被试车辆同向行驶而后开始减速的目标。3.7
紧急制动阶段
设emergencybrakingphase
在AEBS控制下，被试车辆以至少4m/s2减速度开始减速的阶段。3.8
共用空间commonspace
可以不同步地显示两种或多种信息（如：标志）的区域。LGB4094—2016，定义3.6
预计碰撞时间timetocollision;TTC被试车辆与目标之间的距离除以被试车辆与目标瞬间相对车速所得出的时间。4技术要求
4.1一般要求
安装有自动紧急制动系统的车辆应安装符合GB21670一2008要求的防抱制动系统4.1.2
AEBS的电磁兼容性应符合GB34660的要求。AEBS的功能安全性应按照附录A要求执行。4.2预警及警告信号
AEBS应能向驾驶员提供如下合适的预警及警告信号：4.2.1
在AEBS检测到可能与在前方同一车道以较低车速行驶、减速行驶或静止的M、N或O类a）
车辆发生碰撞时，应发出碰撞预警信号。该预警信号应符合4.2.2的规定。b）在AEBS发生可能妨碍满足本标准要求的失效时，应发出失效警告信号。该警告信号应符合4.2.5的规定。
AEBS自检时，不应出现明显的延迟；在发生电子电气故障时，警告灯点亮也不应出现明显的延迟。
d）对安装有AEBS手动功能关闭装置的车辆，应在AEBS手动功能关闭时发出功能关闭警告。该警告信号可采用4.2.5规定的黄色警告信号。4.2.2
4.2.1a)所述的碰撞预警应采用声学、触觉及光学信号中的至少两种信号预警。4.2.3车辆制造商应在车辆使用说明书中对预警、警告信号指示方式及向驾驶员警告的顺序进行说明。
4.2.4如果采用光学信号作为碰撞预警信号之一，可采用4.2.5规定的显示符号，以闪烁的方式发出警告信号。
4.2.5失效警告信号应采用常亮的黄色警告信号，可用文字或图形表示。该要求不适用于在共用空间显示的警告信号。
4.2.6当点火（启动）开关处于“on”（运行）状态或点火（启动）开关处于“on”（运行）和“启动”之间、制造商指定用作检查的位置时，每个光学警告信号都应启动点亮。该要求不适用于在共用空间显示2
的警告信号。
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4.2.7光学警告信号即使在白天也应清晰可见，便于驾驶员在正常的驾驶位置查看信号状态。4.3性能要求
4.3.1基本性能
AEBS正常运行时应满足下列要求：具有预警和紧急制动功能；
b）除4.5规定的情况外，系统在车辆所有载荷状态下应在15km/h的车速至AEBS系统最高工作车速之间正常运行；
如果遇到前方车辆突然插入等工况，碰撞不能被及时预测导致无法在紧急制动1s前发出c）
碰撞预警信号，则碰撞预警信号应不晚于紧急制动阶段发出。静止目标条件下的预警和启动性能4.3.2
4.3.2.1按5.3进行试验，被试车辆最迟应在紧急制动阶段开始前1s以声学、触觉及光学至少两种模式预警。预警阶段的速度下降不应超过15km/h或被试车辆速度的30%，取较高者。4.3.2.2被试车辆与静止目标不应发生碰撞。4.3.2.3紧急制动阶段不应在预计碰撞时间3s前开始。4.3.2.45次试验至少3次应满足4.3.2.1~4.3.2.3的规定。移动目标条件下的预警和启动性能4.3.3
4.3.3.1按5.4进行试验，被试车辆最迟应在紧急制动阶段开始前1s以声学、触觉及光学至少两种模式预警。预警阶段的速度下降不应超过15km/h或被试车辆速度的30%，取较高者。4.3.3.2被试车辆与移动目标不应发生碰撞。4.3.3.3紧急制动阶段不应在预计碰撞时间3s前开始。4.3.3.45次试验至少3次应满足4.3.3.1～4.3.3.3的规定。4.3.4
制动目标条件下的预警和启动性能4.3.4.1按5.5进行试验，被试车辆最迟应在紧急制动阶段开始前1s以声学、触觉及光学至少两种模式预警。预警阶段的速度下降不应超过15km/h或被试车辆速度的30%，取较高者。4.3.4.2被试车辆与制动目标不应发生碰撞。4.3.4.3紧急制动阶段不应在预计碰撞时间3s前开始。4.3.4.45次试验至少3次应满足4.3.4.1～4.3.4.3的规定。4.4系统失效后的警告信号
按5.6进行试验，符合GB4094一2016规定的常亮的光学警告信号最迟应在车辆以大于15km/h的车速行驶10s时启动；并且只要失效仍然存在，车辆在静止状态下关闭点火开关又重新打开后，失效警告信号应立即重新点亮。4.5驾驶员干预性能
4.5.1AEBS可允许驾驶员中断预警阶段。3
GB/T39901—2021
4.5.2AEBS应保证驾驶员能够中断紧急制动阶段。4.5.3上述两种情形均可通过驾驶员的主动动作（例如，踩下加速踏板、打开转向灯或车辆制造商规定的其他方式)中断。
4.5.4AEBS手动功能关闭装置应满足下列要求：a）AEBS功能关闭以后应在车辆再次启动时自动恢复；b）AEBS功能关闭以后应采用常亮的光学警告信号向驾驶员警告，可采用4.2.5规定的黄色警告信号。
4.6相邻车道车辆误响应性能
重复进行5.8的试验5次，至少应有4次AEBS不发出碰撞预警，也不应启动紧急制动。4.7车道内铁板误响应性能
重复进行5.9的试验5次，至少应有4次AEBS不发出碰撞预警，也不应启动紧急制动。5试验方法
5.1试验条件
试验环境应符合GB21670一2008中5.1.2.4、5.1.2.5的规定。5.1.2水平可视范围应确保能够在整个试验中观察目标。5.2车辆条件
车辆载荷
车辆应在制造商规定的载荷状态下进行试验。试验开始后不应对车辆载荷进行任何调整5.2.2轮胎
试验所用轮胎应磨合至正常状态，轮胎气压应为车辆制造商推荐的冷态充气压力。5.2.3制动器
被试车辆应按GB21670一2008中的第7章要求对制动器进行磨合。5.3静止目标条件下的预警和启动试验5.3.1被试车辆应在试验开始之前至少2s沿直线向静止目标行驶；被试车辆与目标中心线的偏差不超过0.5m。
5.3.2试验应在被试车辆以（30士2）km/h的车速行驶且距离目标至少60m时开始。5.3.3除为防止车辆方向偏移对转向进行轻微调整外，从试验开始直至被试车辆停止，驾驶员不应对被试车辆进行任何调整。
5.4移动目标条件下的预警和启动试验5.4.1
被试车辆和移动目标应在试验之前至少2S沿直线同向行驶；被试车辆与目标中心线的偏差不超过0.5m。
GB/T39901—2021
5.4.2试验应在被试车辆以（50士2）km/h的车速行驶、移动目标以（20士2）km/h的速度行驶且二者相距至少120m时开始。
5.4.3除为防止车辆方向偏移对转向进行轻微调整外，从试验开始直至被试车辆车速与目标车速相等为止，驾驶员不应对被试车辆进行任何调整。5.5制动目标条件下的预警和启动试验5.5.1被试车辆和制动目标应在试验之前至少2s沿直线同向行驶；被试车辆与目标中心线的偏差不超过0.5m。
5.5.2试验应在被试车辆以（50土2）km/h的车速行驶；制动目标以（50土2）km/h的速度、（一40.25）m/s2的减速度行驶且二者相距（40士1）m时开始，5.5.3除为防止车辆方向偏移对转向进行轻微调整外，从试验开始直至被试车辆车速与目标车速相等为止，驾驶员不应对被试车辆进行任何调整5.6系统失效后的警告信号检测试验5.6.1通过断开AEBS部件的电源或AEBS部件间的电路连接来模拟电路失效；模拟AEBS失效时，不应切断4.2.1规定的驾驶员警告信号的电路连接及4.5规定的AEBS手动功能关闭控制装置。5.6.2启动并逐渐加速被试车辆，观察并记录失效警告装置信号及首次发出警告信号时的车速及时间；停车后，车辆在静止状态下关闭点火开关又重新打开后，失效警告信号应立即重新点亮，5.7驾驶员干预性能试验
5.7.1按5.3、5.4或5.5规定的方法之一进行试验，在预警阶段，驾驶员踏下加速踏板、打开转向灯以及制造商规定的其他方式等主动动作，检查系统的响应能否被驾驶员的主动动作中断。5.7.2按5.3、5.4或5.5规定的方法之一进行试验，在紧急制动阶段，驾驶员踏下加速踏板、打开转向灯以及制造商规定的其他方式等主动动作，检查系统的响应能否被驾驶员的主动动作中断。5.7.3对安装有AEBS解除装置的车辆，将点火开关置于“点火”（运行）位置并解除AEBS，检查警告信号是否点亮。将点火开关置于“熄火”（关闭）位置。然后再次将点火开关置于“点火”（运行）位置，确认此前曾点亮的警告信号是否点亮。如果点火系统通过钥匙启动，则应在全程未拨出钥匙的条件下进行上述操作。
5.8相邻车道车辆误响应试验
5.8.1两辆静止的M类车辆按如下状态放置：a）与被试车辆行驶方向相同；
b）两车内侧相距3.5m；
两车的尾部对齐，并与被试车辆头部相距50m。c
5.8.2被试车辆朝着两辆静止的车辆行驶并以（50士2）km/h的恒定速度从两辆静止的车辆中间通过。除为防止车辆方向偏移对转向进行轻微调整外，试验中不应对被试车辆进行任何调整。5.9车道内铁板误响应试验
5.9.1道路中铁板按如下规定和状态放置：a）圆形，直径为600mm，厚度为10mm；5
GB/T39901—2021
铁板位于被试车辆行驶方向前方，水平放置于路面；c)
与被试车辆相距100m；
铁板与地面接触面应紧密贴合地面，所有部位无翘起变形。d)
被试车辆朝着铁板行驶并以（50士2）km/h恒定速度从铁板上方通过。除为防止车辆方向偏移对转向进行轻微调整外，试验中不应对被试车辆进行任何调整6
A.1总则
附录A
（规范性附录）
功能安全要求
GB/T39901—2021
车辆安全相关电子电气系统发生功能异常时，将会导致潜在的危害事件（例如，车辆正常行驶过程中，发生非预期的紧急制动，导致车辆碰撞）。按照GB/T34590.1～34590.10一2017制定的乘用车自动紧急制动系统（AEBS)的功能安全要求，阐明了车辆安全相关电子电气系统在安全生命周期内应满足的功能安全要求，以避免或降低因系统发生故障所导致的风险。本附录规定了乘用车自动紧急制动系统（AEBS)在功能安全方面的文档、故障策略及确认试验的特殊要求。
本附录不针对AEBS的标称性能，也不作为AEBS功能安全开发的具体指导，而是规定设计过程中应遵循的方法和系统验证确认时应具备的信息，以证明系统在正常运行和故障状态下均能确保实现功能安全概念，并满足本标准规定的、所有适用的性能要求。A.2文档
A.2.1要求
应具备相应的文档来说明AEBS的功能概念、功能安全概念，并满足以下要求：说明AEBS的功能概念、内外部接口、潜在的失效、风险及安全措施；a）
证明AEBS设计考虑了潜在失效来源，包含随机硬件失效和系统性失效，并应用了相关领b）
域的工程实践；
示例：GB/T34590.5一2017附录E给出了针对随机硬件失效的设计实践。c）为支持确认试验，说明如何对AEBS正常运行和失效模式下的工作状态进行检查。A.2.2相关项定义
应描述相关项的功能概念，提供功能描述清单A.2.2.1
注1：GB/T34590.1一2017中，相关项是指实现车辆层面功能或部分功能的系统或系统组。如：相关项AEBS可包含环境感知系统、控制系统、执行系统、驾驶员信息交互系统等。注2：描述从整车层面可感知的功能并细化。A.2.2.2应定义相关项的范围，明确属于相关项中的系统和要素，并识别与其存在交互关系的外部系统或要素。
A.2.2.3应定义相关项的运行条件和约束限制，针对相应的系统功能，说明有效工作范围的界限。注：常见的运行条件：供电、车速等；常见的约束限制：环境温度、湿度、振动等。A.2.2.4应提供示意图（例如，模块图）说明相关项的架构及其内外部接口。在示意图中标明相关项组件、外部接口系统、内外部接口通道，并提供明细清单，简要说明清单中各组件、系统和接口的功能。
注：若一个组件集成了多种功能，为了清晰和便于解释，在示意图中可用多个模块表示。A.2.2.5应利用识别标志，清晰明确地识别相关项的每个组件（包含硬件和软件），并确认其与所提供的文档的一致性。识别标志应明确硬件和软件的版本，如版本变化引起本标准所述功能的改变，
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