GB/T 39561.5-2020.Interconnection and interoperation of numerical control equipment-Part 5 :Object dictionary of industrial robot.
1范围
GB/T 39561.5规定了数控装备与数控装备之间、数控装备与生产线集成系统之间以及数控装备与上层管理系统之间互联互通的工业机器人对象字典。
GB/T 39561.5适用于面向智能制造的工业机器人(简称“机器人”)与数控装备间的通信互联、信息互通及互操作。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 39561.2-2020 数控装 备互联互通及互操作第2 部分:设备描述模型
3术语、定义和缩略语
3.1术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1.1
工业机器人 industrial robot
自动控制的,可重复编程、多用途的操作机,可对三个或三个以上轴进行编程,可以是固定式或移动式。
注1:工业机器人包括:
操作机，含致动器;
控制器,含示教盒和某些通信接口(硬件和软件)。
注2:这包括某些集成的附加轴。
[GB/T 12643-2013,定义 2.9]
3.2 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
ID:标识符(Identifier)
4一般要求
按GB/T 39561.2-2020的规定,针对工业机器人编制具体的对象字典,对设备描述模型中数据的属性.数据结构以及数据之间关系进行具体描述,规范工业机器人对象字典结构树、工业机器人特性数据集、工业机器人组件特性数据集等具体内容,根据字典索引快速查询对应数据内容。

ICS29.020
中华人民共和国国家标准
GB/T39561.5—2020
数控装备互联互通及互操作
第5部分：工业机器人对象字典
Interconnection and interoperation of numerical control equipment-Part5:Objectdictionaryof industrialrobot2020-12-14发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2021-07-01实施
规范性引用文件
术语、定义和缩略语
术语和定义
缩略语
一般要求
机器人对象字典的结构及建模规则5.1
机器人对象字典结构
机器人对象字典建模规则
机器人属性对象集
机器人静态属性集
机器人过程属性集
机器人配置属性集
机器人属性数据项描述
机器人组件对象集·
控制器对象集
轴信息对象集…
输人/输出对象集
传感器对象集
末端执行器(工具)对象集
辅助系统对象集
附录A（资料性附录）
参考文献
工业机器人扩展数据集
GB/T39561.5—2020
GB/T39561《数控装备互联互通及互操作》包括以下部分：第1部分：通用技术要求；
第2部分：设备描述模型；
一第3部分：面向实现的模型映射：第4部分：数控机床对象字典；
第5部分：工业机器人对象字典；第6部分：数控机床测试与评价；第7部分：工业机器人测试与评价。本部分为GB/T39561的第5部分。本部分按照GB/T1.1—2009给出的规则起草本部分由中国机械工业联合会提出。本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会（SAC/TC231)归口。GB/T39561.5—2020
本部分起草单位：国家机床质量监督检验中心、广州数控设备有限公司、沈阳高精数控智能技术股份有限公司、固高科技（深圳）有限公司、琦星智能科技股份有限公司、重庆大学、东莞市名菱工业自动化科技有限公司、北京大豪科技股份有限公司、深圳市赛诺梵科技有限公司、工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心）、中国质量认证中心、浙江凯达机床股份有限公司、江门市智能装备制造研究院有限公司、五邑学。本部分主要起草人：黄祖广、唐建锐、薛瑞娟、温尔文、蒋峰、陈剑飞、于皓宇、刘宗礼、昊文俊、萍、王漫江、茹水强、梁进贤、余娴、王江东、何宇军、冯旭初、王宏民。用
1范围
数控装备互联互通及互操作
第5部分：工业机器人对象字典
GB/T39561.5—2020
本部分规定了数控装备与数控装备之间、数控装备与生产线集成系统之间以及数控装备与上层管理系统之间互联互通的工业机器人对象字典本部分适用于面向智能制造的工业机器人（简称“机器人”)与数控装备间的通信互联、信息互通及互操作。
规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件GB/T39561.2一2020数控装备互联互通及互操作第2部分：设备描述模型术语、定义和缩略语
3.1术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1.1
工业机器人industrialrobot
自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，可以是固定式或移动式。
注1：工业机器人包括：
操作机，含致动器；
控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。注2：这包括某些集成的附加轴，［GB/T12643—2013,定义2.9]
3.2缩略语
下列缩略语适用于本文件。
ID：标识符（Identifier）
一般要求
按GB/T39561.2一2020的规定，针对工业机器人编制具体的对象字典，对设备描述模型中数据的属性、数据结构以及数据之间关系进行具体描述，规范工业机器人对象字典结构树、工业机器人特性数据集、工业机器人组件特性数据集等具体内容，根据字典索引快速查询对应数据内容工业机器人对象字典，应明确表示工业机器人对象字典的含义、数据之间的关系以及不同数据类的1
GB/T39561.5—2020
查询索引。
5机器人对象字典的结构及建模规则5.1概述
工业机器人对象字典是一个有序的数据组，对设备关键参数，状态、功能操作等属性进行定义，每个数据都具有清晰的描述和地址索引，装备之间的通信可依据对象字典相应的地址进行访问。根据信息模型与对象字典的通用建模规则及描述方法，见GB/T39561.2—一2020，构建在互联互通及互操作应用中的工业机器人对象字典，对工业机器人具体数据的属性进行描述，在通信协议中按约定的内容进行信息识别与操作。
5.2机器人对象字典结构
工业机器人的对象字典由机器人属性对象集和机器人组件对象集两部分组成。工业机器人特性数据集分为静态对象属性集、过程对象属性集及配置对象属性集。根据需要工业机器人还可以包含扩展属性集，其详细内容参见附录A。工业机器人可由一个或多个组件构成，每个组件可包含若干组件。机器人对象字典数据项内容由各属性集、对象描述、对象数据项描述组成，对相应的内容进行索引和定义。工业机器人组件对象集包括控制器对象集、轴信息对象集、输人/输出对象集、传感器对象集、未端工具对象集以及辅助系统对象集等子对象集。每个子对象集又可拆分为若干对象，每个对象又有相应的属性等信息。
工业机器人对象字典的结构见图1。数据学典条HN
数据字典条日1
静态属性先
控制器
5.3机器人对象字典建模规则
数插疗典条口N
数据典涤口
过程属性崇
数据学N
数据字典条口1
配置满性案
组仆集
轴信息
一传面器
轻入输
数据学典
教据宁典条H
履属性巢
工业机器人对象字典结构
其他组件
机器人对象字典建模规则按四部分对机器人的属性进行描述，分别是索引号、对象字典条目、数据属性描述、数据内容描述，见图2。具体内容如下：
a）索引号
每个对象采用一个16位的索引值来寻址，其范围在0X0001至0XFFFF之间，每一个对象都有唯一的索引号，在通信中通过这些索引来访问所有的对象b）对象字典条目
GB/T39561.5—2020
将工业机器人的各种属性进行定义和归纳，形成机器人对象字典条目，根据静态属性集、过程属性集、配置属性集这三个类型进行归类，由机器人及组件两部分来展开，组件下可进行多层嵌套，构建机器人对象字典基本内容。数据属性描述
机器人对象字典的数据属性描述对相关的条目进行定义，对象描述的内容包含：属性名称、建模规则、属性类型、访问权限、数据类型，具体含义及要求见GB/T39561.2一2020中的4.2。数据内容描述
对数据项内容的详细说明，明确数据内容的信息和含义。这些数据项描述包含对语义值的描述、具体数据位的定义、解析等信息对级了
穴条E
机器人属性对象集
机器人静态属性集
行象属性描述
对象内容拦述
对象字典建模规则
机器人静态属性集包括机器人设备的静态信息，主要为设备制造和使用的基本信息。机器人静态属性主要描述机器人的基本静态信息，该项目的操作属性多为只读，见表1。表1机器人静态属性集
索引号
0X0001
0X0002
0X0003
0X0004
0X0005
0X0006
0X0007
0X0009
0X000A
属性类型
机器人过程属性集
属性名称
机器人型号
机器人编号
机器人类型
机器人生产日期
机器人额定功率
机器人额定电压
机器人额定电流
机器人额定负载
机器人运动范围
机器人描述
机器人重量
访问权限
建模规则
机器人过程属性集描述机器人的运行过程中的状态及运动信息，监测机器人的运行过程中实时数据及状态，获取机器人作业过程的数据信息见表2。3
GB/T39561.5—2020
索引号
0X1001
0X1002
0X1003
0X1004
0X1005
0X1006
0X1007
属性类型
机器人配置属性集
表2机器人过程属性集
属性名称
机器人运行状态
机器人累计运行时间
机器人当前主程序号
机器人报警信息
机器人当前负载
系统空间容量
机器人生产状态
访问权限
建模规则
机器人的配置属性集见表3。机器人配置方面的属性主要有机器人生产状态管理、设备管理、安全管理等方面。
索引号
0X2001
0x2002
0x2003
0X2004
属性类型
机器人属性数据项描述
机器人型号
机器人型号描述见表4。
0X0001
语义值
属性名称
机器人型号
机器人编号
英文属性
RobotModel
机器人编号描述见表5。
机器人配置属性集
属性名称
机器人保养周期
机器人作业产量
机器人检修维护信息统计
机器人能耗管理
机器人型号描述
建模规则
属性类型
访问权限
访间权限
数据类型
STRING
建模规则
属性说明
描述机器人型号
0X0002
语义值
属性名称
机器人编号
机器人类型
英文属性
RobotID
机器人类型描述见表6。
0X0003
语义值
属性名称
机器人类型
1：串联机器人
2.并联机器人
英文属性
RobotType
Description
3:AGV移动机器人
4:水平关节机器人
5：四关节码垛机器人
6：多关节协作机器人
7:桁架机器人
8：混联机器人
其他：保留
机器人生产日期
机器人生产日期描述见表7。
0X0004
语义值
属性名称
机器人
生产日期
6.4.5机器人额定功率
英文属性
RobotManu
factureDate
机器人额定功率描述见表8。
机器人编号描述
建模规则
属性类型
访问权限
机器人类型描述
建模规则
属性类型
访间权限
表7机器人生产日期描述
建模规则
属性类型
访问权限
数据类型
STRING
数据类型
UINT16
数据类型
DataTime
GB/T39561.5—2020
属性说明
描述机器人出厂编号
属性说明
描述机器人的类型，
如多关节、并联、焊
接机器人等信息
属性说明
描述机器人的
出广日期
GB/T39561.5—2020
0X0005
语义值
属性名称
机器人
额定功率
6.4.6机器人额定电压
英文属性
RobotRated
机器人额定电压描述见表9。
0X0006
语义值
属性名称
机器人额定电压
机器人额定电流
英文属性
RobotRate
Voltage
机器人额定电流描述见表10。
机器人额定功率描述
建模规则
属性类型
访问权限
表9机器人额定电压
建模规则
属性类型
0X0007
语义值
属性名称
机器人额定电流
机器人额定负载
英文属性
RobotRate
Current
机器人额定负载描述见表11。
0X0008
语义值
属性名称
机器人额定负载
英文属性
RobotRate
访间权限
机器人额定电流描述
建模规则
属性类型
访问权限
机器人额定负载描述
建模规则
属性类型
访问权限
数据类型
数据类型
数据类型
数据类型
属性说明
描述机器人运行额
定功率信息
属性说明
描述机器人的额定
属性说明
描述机器人扩展内
容信息的描述
属性说明
描述机器人的额定
6.4.9机器人运动范围
GB/T39561.5—2020
机器人运动范围为每个关节的运动范围，其数据类型为列数为2的双精度浮点型二维数组(DOUBLE[]［2]),行数由机器人构型和关节数量决定。其中DOUBLE［X]［O]表示对应X关节最小运动范围，DOUBLE[X][1]表示对应X关节的最大运动范围，具体描述见表12。表12机器人运动范围描述
0X0009
语义值
属性名称
机器人
运动范围
机器人描述
机器人描述见表13。
语义值
属性名称
机器人描述
机器人质量
英文属性
RobotMotion
英文属性
Description
机器人质量描述见表14。
OX0OOB
语义值
属性名称
机器人质量
机器人运行状态
英文属性
RobotWeight
机器人运行状态描述见表15
建模规则
建模规则
属性类型
访问权限
机器人描述
属性类型
访间权限
机器人质量描述
建模规则
属性类型
访问权限
数据类型
属性说明
描述机器人各轴的
DOUBLE
[X][2]
数据类型
运动范用信息
属性说明
对机器人的基本情
况，应用特点进行
STRING
数据类型
属性说明
描述机器
FLOAT32
质量信息
GB/T39561.5—2020
0X1001
语义值
属性名称
机器人
运行状态
1：启动
2：运行
3：停止
4：等待
5：空闲
其他：保留
英文属性
机器人运行状态描述
建模规则
RobotRunning
Status
3机器人累计运行时间
机器人累计运行时间描述见表16表16
0X1002
语义值
属性名称
机器人累计
运行时间
英文属性
RobotRunning
机器人当前主程序号
机器人当前主程序号描述见表17。M
属性类型
访问权限
机器人累计运行时间描述
建模规则
0X1003
语义值
属性名称
机器人当前
主程序号
英文属性
MainProgramID
机器人报警信息
机器人报警信息描述见表18。
属性类型
访问权限
机器人当前主程序号描述
建模规则
属性类型
访问权限
数据类型
数据类型
数据类型
STRING
属性说明
描述机器人的运动
状态，是否正常运行
等信息
属性说明
措述机器人累计运
行时间，统计运行
属性说明
描述机器人当前运
行的主程序号，获取
程序编号信息
0X1004
语义值
属性名称
机器人
报警信息
机器人当前负载
英文属性
机器人报警信息描述
建模规则
RobotAlarm
Information
机器人当前负载描述见表19。
属性类型
访问权限
表19机器人当前负载描述
0X1005
语义值
属性名称
机器人当前负载
系统空间容量
英文属性
RobotCurrentLoad
系统空间容量描述见表20。
建模规则
0X1006
语义值
属性名称
系统空间容量
机器人生产状态
英文属性
ROMSize
机器人生产状态描述见表21。
0X1007
属性名称
机器人生产
英文属性
属性类型
访问权限
系统空间容量描述
建模规则
属性类型
访问权限
表21机器人生产状态描述
建模规则
RobotProduction
属性类型
访问权限
数据类型
STRING
数据类型
数据类型
UINT32
数据类型bzxZ.net
GB/T39561.5—2020
属性说明
当发生异常报警时，
描述机器人的报警
信息内容
属性说明
描述机器人当前末
端的负载重量
属性说明
描述机器人控制器
系统存储器的空间
容量信息
属性说明
描述机器人的生产
信息及状态
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