中华人民共和国国家标准 GB/T39478—2020 停车服务移动机器人通用技术条件 General technical requirements of parking service mobile robot 2020-11-19发布 2021-06-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布 前言 本标准按照GB/T1.1-2009规则起草，由中国机械工业联合会提出并归口全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）。本标准起草单位包括深圳怡丰自动化科技有限公司、深圳怡丰机器人科技有限公司、深圳市标准技术研究院、北京机械工业自动化研究所有限公司、江苏科技大学、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、深圳市伟创自动化设备有限公司、河北省特种设备监督检验研究院、杭州西子智能停车股份有限公司、深圳技术大学。本标准主要起草人：詹凯频、蔡颖杰、王谦、李杰、杨、刘颖、朱志宇、陈伟、高峰、郭勇金、范亚辉、施晓玲、王红志。 1 范围 本标准规定了停车服务移动机器人（以下简称“停车机器人”）的分类、技术要求、通用安全要求、使用环境要求、试验方法、检验规则、标志、使用说明书、包装、运输和贮存。本标准适用于梳齿型、载车板型、夹举轮胎型停车机器人，其他类型停车机器人可参照执行。 2 规范性引用文件 下列文件对于本标准的应用是必不可少。注日期的引用文件仅适用该版本，不注日期的引用文件适用最新版本，包括所有修改单：GB/T191 包装储运图示标志；GB/T3811 一般货物运输包装通用技术条件；GB/T9174 工业产品使用说明书总则；GB/T9969 工业产品保证文件总则；GB/T14436 机械安全急停设计原则；GB/T16754 机械电气安全指示、标志和操作第1部分：关于视觉、听觉和触觉信号的要求；GB/T18209.1—2010 自动导引车通用技术条件；GB/T20721—2006 机械式停车设备分类；GB/T26559—2011 自动导引车（AGV）设计通则；GB/T30029—2013 运输包装指南；GB/T34370 游乐设施无损检测；GB/T34371 游乐设施风险评价总则；GB/T36668 游乐设施状态监测与故障诊断术语和定义。 3 术语和定义 3.1 停车服务移动机器人（parking service mobile robot）：装有自动导航装置，预先规划多段路径，能自主选择最优路径无轨行驶，通过特定移载装置搬运车辆，实现车辆存取的机器人。 3.2 梳齿型停车服务移动机器人（comb parking service mobile robot）：使用梳齿架作为汽车存放载体，机器人自身梳齿结构与梳齿架交错实现车辆抬起放下。 3.3 载车板型停车服务移动机器人（pallet parking service mobile robot）：使用载车板作为汽车存放载体，实现车辆存取。 3.4 夹举轮胎型停车服务移动机器人（wheel-clamp parking service mobile robot）：使用夹臂夹抱汽车轮胎并举起汽车，实现车辆存取。 3.5 运动参考点（motion reference point）：位于停车机器人上用于描述轨迹运动的特征点。 3.6 运行速度（running speed）：运动参考点在可控运动状态下的线速度。 3.7 导航精度（guidance deviation accuracy）：实际运行轨迹与理论轨迹的最大偏差值。 3.8 定位精度（position deviation accuracy）：机器人定位时实际位置与理论位置的最大偏差值。 4 分类 停车机器人按照结构形式分为：a) 梳齿型停车机器人；b) 载车板型停车机器人；c) 夹举轮胎型停车机器人。 5 技术要求 5.1 使用性能要求 5.1.1 设计载荷要求 依据GB/T26559—2011第5章规定，汽车分为6大组别：X（小型）、Z（中型）、D（大型）、T（特大型）等，每种类型停车机器人需满足相应设计载荷要求。