中华人民共和国国家标准GB/T39360—2020《工业机器人控制系统性能评估与测试》于2020-11-19发布，2021-06-01实施，由国家市场监督管理总局和国家标准化管理委员会发布。 前言 本标准按照GB/T1.1-2009的规则起草，由中国机械工业联合会提出，由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。起草单位包括上海电器科学研究院、固高科技（深圳）有限公司、安徽配天机器人技术有限公司、哈工大机器人（合肥）国际创新研究院、广州智能装备研究院有限公司、上海电器科学研究所（集团）有限公司、山东鲁能智能技术有限公司、青岛钢铁侠科技有限公司、湖南省产商品质量监督检验研究院、上海添唯认证技术有限公司、上海新时达机器人有限公司、北京航空航天大学、成都卡诺普自动化控制技术有限公司、中国电子科技集团公司第三十二研究所、上海电器设备检测所有限公司、上海机器人产业技术研究院。主要起草人包括王爱国、刘越、王泽涵、于振中、曾钰、刘健、李建祥、张锐、钟声、郑海峰、李大新、刘斌、李良军、吴振宇、朱晓鹏、沈文婷、郑军奇、刘继志、郑凯宇、陈灏。 1 范围 本标准规定了工业机器人控制系统性能模型、性能指标、测试评价方法、测试文档集要求和符合性评价细则。本标准适用于工业机器人控制系统，可供设计开发人员、测试人员及评价人员使用。注：本标准不规定评定等级或依从性等级的具体测度值域，因为性能指标取值与使用环境和用户需求有关。 2 规范性引用文件 下列文件对于本标准的应用是必不可少的。凡注日期的引用文件，仅适用于注日期版本；凡不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有修改单）适用于本标准： - GB/T7826-2012 系统可靠性分析技术 失效模式和影响分析（FMEA）程序 - GB/T7829-1987 故障树分析程序 - GB11291.1-2011 工业环境用机器人安全要求 第1部分：机器人 - GB/T12642-2013 工业机器人性能规范及其试验方法 - IEC61025:2006 故障树分析（FTA） 3 术语和定义 3.1 工业机器人（industrial robot） 自动控制的、可重复编程的多用途操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，可为固定式或移动式，用于工业自动化。 注1：工业机器人包括操作机（含制动器）及控制器（含示教器和通信接口）。 注2：包括某些集成附加轴 [GB/T12643-2013, 定义2.9] 3.2 插补（interpolation） 对特定曲线进行数据密化的过程。 3.3 通信（communication） 机器人控制柜内部、控制柜与本体以及机器人与外部设备之间的信息数据交互，通信协议包括Profibus、Ethernet等。 3.4 质量（quality） 实体特性的总和，表示其满足明确或隐含要求的能力。 3.5 质量模型（quality model） 定义的特征集及其关系集，用于规范质量需求并提供评价框架 [GB/T25000.10-2016, 定义3.18]。