中华人民共和国国家标准 GB/T39402—2020 面向人机协作的工业机器人设计规范 Design specification of collaborative industrial robot 2020-11-19发布 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布 2021-06-01实施 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出，由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。本标准起草单位包括邀博（北京）智能科技有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、北京航空航天大学、首都师范大学、安徽配天机器人技术有限公司、清能德创电气技术（北京）有限公司、工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心）、武汉科技大学、上海沃迪智能装备股份有限公司、广东省智能制造研究所、清华大学、莱茵技术（上海）有限公司、深圳吉阳智能科技有限公司。本标准主要起草人包括魏洪兴、宋仲康、赵永利、崔元洋、邵振洲、杨书评、谈金东、朱志昆、刘刚、王钰、刘颖、李煜、王泽涵、张俊丰、赵晓飞、闵华松、童上高、周雪峰、肖曦、肖玲、黄永衡。 引言 在工业生产中，人类适合解决精度要求不高但灵活性较高的问题，而机器适合高精度、高强度和高承载作业。传统机器人通常配备防护装置以避免对操作人员造成伤害，因此人机协作受限。面向人机协作的工业机器人既具备机器人性能，又可实现人与机器协同作业，可拓展应用领域并提升生产效率。本标准为人机协作工业机器人的设计与应用提供规范依据。 1 范围 本标准规定了面向人机协作工业机器人的术语和定义、设计原则、设计要求、使用信息以及验证与确认方法，适用于相关机器人的设计与开发。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡注日期的引用文件，仅注日期版本适用；凡不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有修改单）适用。 GB/T 5226.1-2019 机械电气安全 机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB 11291.1-2011 工业环境用机器人 安全要求 第1部分 GB 11291.2-2013 机器人与机器人装备工业机器人安全要求与系统集成 GB/T 15706-2012 机械安全 设计通则 风险评估与风险减小 GB/T 16754-2008 机械安全 急停设计原则 GB/T 16855.1-2018 机械安全 控制系统安全相关部件第1部分 GB/T 17799.2-2003 电磁兼容通用标准 工业环境抗扰度试验 GB 17799.4-2012 电磁兼容通用标准 工业环境发射 GB/T 20438.1-2017 功能安全电气/电子/可编程电子安全相关系统第1部分 GB/T 36008-2018 机器人与机器人装备 协作机器人术语 3 术语和定义 GB/T15706—2012、GB11291.1—2011界定的术语适用于本文件。为便于使用，部分术语重复列出如下： 3.1 危险（hazard） 潜在的伤害源。 3.2 风险（risk） 伤害发生的概率与伤害严重程度的组合。 3.3 风险评估（risk assessment） 对风险进行识别、分析和评价的过程。 4 设计原则 4.1 通则 4.2 危险识别与风险评估 5 设计要求 5.1 通则 5.2 通用要求 5.3 机械设计 5.4 人机交互界面 5.5 外部接口设计 5.6 协同操作要求 5.7 与安全相关的控制系统性能 5.8 与安全相关的零部件 5.9 机器人安全功能 6 使用信息 7 验证与确认 7.1 通则 7.2 验证与确认方法 7.3 验证与确认要求 附录A（规范性附录）安全要求和措施的验证方法