GB/T 39463-2020.Electrical equipment and system of industrial robot-General requirements.
1范围
GB/T 39463规定了工业机器人的电气设备及系统的环境条件、设计与制造、电磁兼容性、电气技术文件及试验条件与检验规则。
GB/T 39463适用于工业机器人的电气设备、电子设备和可编程序电子设备及系统(以下简称“电气设备及系统”)。工业机器人系统/单元的电气设备及系统可参照本标准。
注:本标准所指的工业机器人电气设备及系统,一般包括控制设备(控制装置/控制器)、驱动装置(驱动器/驱动单元与伺服电机)、示教盒、通信接口、传感器及电柜等。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 2423.1-2008 电工电子产 品环境试验第2 部分:试验方法试验 A:低温
GB/T 2423.2-2008电工电子产品环境试验第 2部分:试验方法试验 B:高温
GB/T 4205-2010人 机界面标志标识的基本和安全规则操 作规则
GB/T 4208-2017外壳防 护等级(IP代码)
GB/T 5169.11-2017电工电子产 品着火危险试验第 11部分:灼热丝/热丝基本试验方法成品的灼热丝可燃性试验方法(GWEPT)
GB/T 5169.16-2017电工电子产 品着火危险试验第16部分:试验火焰50 w水平与垂直火焰试验方法
GB/T 5226.1-2019机械电气安全 机械电气设备 第 1部分:通用技术条件
GB/T 12643-2013机器人与机器人装备 词汇
GB/T 16977-2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则
GB/T 19678.1-2018使用说明的编制 构成 、内容和表示方法第 1部分:通则和详细要求.
GB/T 24340-2009工 业机械电气图用图形符号
GB/T 24341-2009工业机械电气设备电气图、图解和表的绘制

ICS29.020
中华人民共和国国家标准
GB/T39463—2020
工业机器人电气设备及系统
通用技术条件
Electrical equipment and system of industrial robot-General requirements
2020-11-19发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2021-06-01实施
规范性引用文件
术语和定义
4环境条件
4.1工作电源条件
气候环境条件
机械环境条件
5设计与制造
结构与外观
外壳防护
电击防护
保护联接（保护接地）
功能接地
线缆选择与连接
绝缘电阻
耐电压·
阻燃性
方便性
元器件质量
电磁兼容性
6.1电磁兼容性
6.2电磁兼容性
电气技术文件：
文件及内容
抗扰度
试验条件与检验规则
试验条件
检验规则
rKaeerKAca-
GB/T39463-—2020
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国工业机械电气系统标准化技术委员会（SAC/TC231)归口。GB/T39463—2020
本标准起草单位：国家机床质量监督检验中心、固高科技（深圳）有限公司、成都卡诺普自动化控制技术有限公司、广州数控设备有限公司、中国石油大学（北京）、中国质量认证中心、上海电气集团股份有限公司中央研究院、北京大豪科技股份有限公司、济宁科力光电产业有限责任公司、东莞市李群自动化技术有限公司、浙江三禾智能科技有限公司、广东南方职业学院、绍兴上虞诚信机电科技有限公司、浙江春晖智能控制股份有限公司
本标准主要起草人：黄祖广、王金江、刘越、薛瑞娟、李良军、蒋、张玉洁、龚小云、王江东、陈忠、胡晓、范旺清、于俊贤、俞春华、史夏明、章丹、陈志华、龚自康、曹观标、梁柏松m
niKaeerKAca-
1范围
工业机器人电气设备及系统
通用技术条件
GB/T39463-—2020
本标准规定了工业机器人的电气设备及系统的环境条件、设计与制造、电磁兼容性、电气技术文件及试验条件与检验规则。
本标准适用于工业机器人的电气设备、电子设备和可编程序电子设备及系统（以下简称“电气设备及系统”）。工业机器人系统/单元的电气设备及系统可参照本标准。注：本标准所指的工业机器人电气设备及系统，一般包括控制设备（控制装置/控制器）、驱动装置（驱动器/驱动单元与伺服电机）、示教盒、通信接口、传感器及电柜等规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T2423.1一2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2一2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T4205一2010人机界面标志标识的基本和安全规则操作规则GB/T4208—2017外壳防护等级（IP代码）GB/T5169.11一2017电工电子产品着火危险试验第11部分：灼热丝/热丝基本试验方法成品的灼热丝可燃性试验方法（GWEPT）GB/T5169.16一2017电工电子产品着火危险试验第16部分：试验火焰50W水平与垂直火焰试验方法
GB/T5226.1—2019
机械电气安全机械电气设备
第1部分：通用技术条件
GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇GB/T16977—2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则GB/T19678.1一2018使用说明的编制构成、内容和表示方法第1部分：通则和详细要求GB/T24340—2009
工业机械电气图用图形符号
GB/T24341—2009
9工业机械电气设备电气图、图解和表的绘制GB/T29482.1—2013工业机械数字控制系统第1部分：通用技术条件ISO7oo0设备用图形符号注册符号（GraphicalsymbolsforuseonequipmentRegisteredsymbols)
术语和定义
GB/T5226.1—2019、GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T5226.1—2019，GB/T12643—2013的一些术语和定义。nKaeerKAca-
GB/T39463—2020
电气设备electricalequipment
将机械或机械部件（例如，材料、装置、器件、用具、卡具、仪器及类似物件)用于电连接的装置。[GB/T5226.1—2019.定义3.1.25]］3.2
操作机
manipulator
用来抓取和（或）移动物体，由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器，注1：操作机可由操作员、可编程控制器.或某些逻辑系统（如凸轮装置、线路)来控制。注2：操作机不包括末端执行器。[GB/T12643—2013.定义2.1]
工业机器人industrialrobot
自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。他可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。注1：工业机器人包括：
操作机，含致动器；
控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。注2：这包括某些集成的附加轴
注3：某些特定工业机器人的控制轴数为二轴注4：改写GB/T12643—2013.定义2.93.4
industrial robot system
工业机器人系统
由（多）机器人、（多）末端执行器和为使机器人完成其任务所需的任何机械、设备、装置、外部辅助轴或传感器构成的系统。
［GB/T12643—2013，定义2.15]3.5
工业机器人单元industrialrobotcell包含相关机器、设备、相关的安全防护空间和保护装置的一个或多个机器人系统。[GB/T12643—2013.定义2.23]
electric cabinet
用以置放安装工业机器人电气设备及系统的电路和部件，防止外部影响及操作者触电的壳体。4环境条件
工作电源条件
4.1.1要求
在下列交流输人电源条件下应正常工作：a）输人电源电压（有效值）范围：（0.85~1.10）×输入电压的标称值；b）频率范围：50Hz±1Hz（或60Hz土1Hz），连续变化，4.1.2试验
按GB/T29482.1一2013中4.3.1.2的规定执行。2
rKaeerKAca-
2气候环境条件
4.2.1贮存、运输的耐干热与耐干冷4.2.1.1
贮存与运输的气候环境条件应满足：a）环境温度：-40℃~70℃；
注：长期贮存温度一般为一25℃~55℃。b）相对湿度：10%~95%，无凝露；c）大气压强：86kPa~106kPa（海拔高度0m~2000m）。4.2.1.2
按GB/T29482.1—2013中4.1.1.2的规定执行。4.2.2
高温及低温运行
在下列气候环境条件下应能正常工作：环境温度：0℃～45℃；
相对湿度：10%~95%，无凝露；
大气压强：86kPa~106kPa（海拔高度0m~2000m）。c）
2试验
应按以下基本要求进行试验：
GB/T39463-—2020
试验开始时除标准另有规定时，电气设备及系统不应有包装且各部分应正常连接，处于准备使用状态；
均在空载条件下进行试验：
一每项试验之前及试验之后应对被测电气设备及系统进行视检和运行测试，以确定试验对电气设备及系统的影响及是否通过试验。分别按下列方法对电气设备及系统进行高温运行与低温运行试验：高温运行试验
试验目的：确定电气设备及系统在高温运行条件下的适应性。试验方法：见GB/T2423.2—2008的试验Bd。2）
试验条件与试验仪器：
·试验温度：45℃±2℃。
·试验空气湿度：绝对湿度不超过20g/m2水汽（相当于35℃时50%的相对湿度）。试验持续时间：48h士1h。从温度箱内温度达到稳定后对试验样品通电开始计算·
试验用高温箱：采用有强迫空气循环的温度箱以保持温度均匀，循环风速度应尽可能低（不大于0.5m/s）。容积与电气设备及系统（电机除外）体积比大于3：1。·三相调压器：容量大于电气设备及系统的总容量。三相交流稳压器：容量大于电气设备及系统的总容量。.
4）试验程序：
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GB/T39463—2020
·将电气设备及系统在室温下放人同处于室温的温度箱内（电机除外）并处于准备通电状态。
·将温度箱温度逐步升至试验温度，注意箱内温度变化率不应超过1℃/min（不超过5min时间的平均值）。
·当温度箱内温度达到稳定后（一般不少于30min），电气设备及系统开始连续48h土1h的通电运行，每4h检查1次，其24h的电压变化设定见表1。表1高温运行下的电压变化
工作电压
时间/h
标称值
1.1X标称值
标称值
0.85X标称值
?满48h后将电气设备及系统断电，将温度箱内温度逐步降至室温，箱内温度变化率不超过1℃/min（不超过5min时间的平均值）。·温度箱内温度的恢复要有足够长的时间（1h以上），期间对可能产生的冷凝水应通过通风除湿等处理。当温度稳定后，对电气设备及系统目测并通电运行，电气设备及系统应运行正常。
b）低温运行试验
试验目的：确定电气设备及系统在低温运行条件下的适应性。1
试验方法：见GB/T2423.1—2008的试验Ad。2）
3）试验条件与试验仪器：
·试验温度：0℃士2℃。
●试验空气湿度：绝对湿度不超过20g/m2水汽（相当于35℃时50%的相对湿度）。?试验持续时间：16h土1h，从温度箱内温度达到稳定后对试验样品通电开始计算。·低温试验箱：采用有强迫空气循环的温度箱以保持温度均匀，循环风速度应尽可能低（不大于0.5m/s）。容积与电气设备及系统（电机除外）体积比大于3：1。4）试验程序：
·将电气设备及系统在室温下放入同处于室温的温度箱内并处于准备通电状态，·将温度箱温度逐步降至0℃士2℃。注意箱内温度变化率不超过1℃/min（不超过5min时间的平均值）并无凝露产生。·当箱内温度达到稳定后（一般不少于30min），电气设备及系统开始连续16h的通电运行检查程序且应运行正常。
。运行16h土1h后将电气设备及系统断电，将温度箱内温度逐步升至室温，箱内温度变化率不超过1C/min（不超过5min时间的平均值）。。温度箱内温度的恢复要有足够长的时间（1h以上），期间对可能产生的冷凝水应通过通风除湿等处理。当温度稳定后，对电气设备及系统目测并通电运行，电气设备及系统应运行正常。
4.2.3温度变化
4.2.3.1要求
应符合GB/T29482.1—2013中4.1.3.1的规定。4
rKaeerKAca-
按GB/T29482.1—2013中4.1.3.2的规定执行。4.2.4
耐交变湿热
4.2.4.1要求
应符合GB/T29482.1—2013中4.1.4.1的规定。2试验
按GB/T29482.1—2013中4.1.4.2的规定执行。4.3
机械环境条件
4.3.1振动
4.3.1.1要求
应符合GB/T29482.1—2013中4.2.1.1的规定。2试验
按GB/T29482.1—2013中4.2.1.2的规定执行。4.3.2冲击
4.3.2.1要求
应符合GB/T29482.1—2013中4.2.2.1的规定。2试验
按GB/T29482.1—2013中4.2.2.2的规定执行。5
设计与制造
结构与外观
5.1.1要求
要求如下：
GB/T39463-—2020
电柜、示教盒等的结构及其布局应合理，造型应美观，色彩应和谐并符合人类工效学原则，a）
外观表面应平整匀称，不准许有明显的凹陷、划伤、裂缝、变形。外观表面涂（镀）层不应有气b）
泡、龟裂、脱落或锈蚀等缺陷，面膜应平整、牢固。c)
电气管道的外露部分，应布置紧凑、排列整齐，不应与相对的运动零部件产生干涉接触，能固定的应牢靠固定。
外形尺寸应符合设计规定
包括“停止按钮”“停止按键”在内的停止操作的元器件，其安装位置应分别位于“起动按钮”“起动按键”等安装位置的左边或下边（见GB/T4205一2010的第4章）。rKaeerKAca-
GB/T39463—2020
5.1.2检验
视检。
2标识
5.2.1要求
要求如下：Www.bzxZ.net
电气设备及系统应具有铭牌，其内容如下（但不限于）：1)
型号。
名称。
额定负载。
工作半径（臂长）。
电源耗电功率及参数。
外形尺寸及质量（重量）。
制造编号。
制造单位名称。
出厂日期（年、月）。
b）标志与参照代号包括以下内容：操作指示标志：
·示教盒或其他上的按钮、开关、旋钮、按键、指示灯等在其附近（或其上面）应具有表示其功能的标志（标识）。一般采用操作指示图形符号（形象化符号）作为标志，操作指示图形符号应符合ISO7000的有关规定。为便于使用与识别，允许采用操作指示图形符号标志与文字标识并用的形式，但不准许仅用文字标识标示。。机器人本体上应具有标示坐标轴（直线运动轴、回转运动轴）的轴名称（轴名）及轴运动方向的标志，坐标轴按GB/T16977一2019的规定命名。注：一般标示在各轴关节的外表面上。。电柜、装置、控制器件和元件应清断标示出与电气技术文件相一致的参照代号·安装在电柜内的元件、器件，I/O接口、接线装置、接地（功能、保护）端口、信号端口（接口）等均应具有标志（标识），标志（标识）不应安装（或粘贴）在元器件上面，而是在元器件的附近明显处。
内部单元及连接导线（线缆）间、与外部连接导线的两端均应有标识（或标志），例如电·
源连接导线的U、V、W及（或PE)。2）安全标志：
为保护操作者安全，应设置防触电警告标志等（如电柜上）安全警告及安全信息标志。c）安装要求如下：
标识（标志)均应清晰、美观，安装(粘贴)应牢固、耐久并易于观察。5.2.2检验
视检。
5.3颜色
5.3.1要求
额色（包括标志的颜色、控制元件的颜色、指示元件的颜色及导线的颜色）的要求应符合6
nKaeerKAca-
GB/T29482.1—2013中5.2.1.1、5.2.2.1、5.2.3.1及5.2.4.1的规定5.3.2检验
按GB/T29482.1—2013中5.2.1.2、5.2.2.2、5.2.3.2及5.2.4.2的规定执行。5.4外壳防护
5.4.1要求
GB/T39463-—2020
置放电气设备及系统的电柜外壳防护等级应达到IP54（见GB/T4208一2017.即IP的第一位特征数字5：防尘，虽不能完全防止尘埃进人，但进人的灰尘量不应影响控制装置的正常运行，不应影响安全；IP的第二位特征数字4：防溅水，向外壳各方向的溅水，无有害影响）。有特殊要求的电柜外壳防护等级应达到IP65及以上。内置在电柜内的机箱（内置机箱）的外壳防护等级应至少具有IP2X（即防止直径不小于12.5mm的固体异物进人外壳内）。
注1：为使电柜满足IP54等级要求，在设计时保证电柜的密封性能尤为重要。具体设计及工艺措施包括将电柜门边框采用密封条或密封圈（达到防尘、防水/防潮的目的），其材料选用经受侵蚀性液体，油、雾或气体的化学影响。
电柜内部散热的解决方法：
a）采用工业用空调器（小型）或热交换器；b）不宜采用普通散热结构的设计：c）采用专用散热结构的设计。
注2：普通散热结构设计是使用风扇散热的一种传统的简单结构设计，会造成电柜内部与外部之间空气快速交流，容易引起灰尘、冷却液和油雾在电子电路内部快速沉积而造成可靠性下降，由于工业应用现场环境各种污染复杂，即便安装了风扇过滤网但常因疏于清洗和更换，在使用过程中堵塞风道或过滤网破损从而增加系统故障率。专门散热结构设计是将功率型发热元件集中在散热器上，对散热器及大功率电阻等发热元件采用独立风道进行强迫风冷（需要时），其他电路及元器件采用无风扇的自然空气冷却的一种结构设计，这种方法可提高电气设备及系统的可靠性。
5.4.2试验
外壳防护检验（即防水防尘试验），按GB/T4208一2017的规定执行。5.5
5电击防护
5.5.1要求
应采取以下措施使电气设备及系统具备电击防护（基本防护及故障防护）的能力，保护人员免受电击：
采用保护特低电压（PELV）进行防护，在干燥环境（带电部分与人无大面积接触）的标称电压：AC25V（均方根值）或DC≤60V无纹波）：在其他情况下：AC≤6V（均方根值）或DC15V（无纹波），见GB/T5226.1—2019的6.4。电柜所设置的电源隔离开关（断路器）应加锁（或与开关门联锁）。b）
电柜外壳应配置专门的锁紧装置或只能用钥匙或专用工具才能打开电柜。电柜内带电的元器件防止直接触电的防护等级应不低于IP2X。d）在电源切断后带有残余电压的可带电部分，应在电源切断5s之内放电到60V或以下，否则需有警告标志（说明必要的延时），以免对维护人员造成危害。注：带有残余电压的元器件的储存电荷≤60uC时可不予考虑7
rrKaerkAca-
GB/T39463—2020
采用插头与插座组合的型式，无论何时在连接器插入或拔出时，应能够防止人员与带电部分直接接触（保安特低电压PELV电路除外）。电源的偶然中断与恢复不得导致安全事故（见GB/T5226.1—2019的5.4～5.5）。示教盒设置急停器件外，其他控制站均应设置急停器件。急停器件的要求见GB/T5226.1g）
2019的10.7。
h）电柜外表面应清晰可见防触电警告标志（黑边、黄底、黑色闪电三角符号\A”，见GB/T5226.1-2019的16.2)。
5.5.2检验
视检。
保护联接（保护接地）
应符合GB/T29482.12013中7.4.1的规定5.6.2试验
按GB/T29482.1—2013中7.4.2的规定执行5.7
功能接地
5.7.1要求
应符合GB/T29482.1—2013中5.5.1的规定5.7.2试验
按GB/T29482.1—2013中5.5.2的规定执行5.8
线缆选择与连接
5.8.1要求
电气设备及系统的线缆选择应符合GB/T5226.1一2019中第12章的规定，连接和布线应符合GB/T5226.1—2019中13.1的规定。5.8.2检验
视检。
绝缘电阻
5.9.1要求
应符合GB/T29482.1—2013中7.5.1的规定5.9.2试验
按GB/T29482.12013中7.5.2的规定执行rKaeerKAca-
5.10耐电压
5.10.1要求
应符合GB/T29482.1—2013中7.6.1的规定5.10.2
2试验
按GB/T29482.1—2013中7.6.2的规定执行5.11阻燃性
5.11.1要求
电气设备及系统应具有异常温度升高的防火保护措施非金属材料的阻燃性应满足下列要求：GB/T39463-—2020
a）构成电气设备及系统的最外层壳体部分的非金属材料应具有一定的阻燃性，以防止火焰蔓延并应符合V-0，V-1和V-2的火焰蔓延率的要求（见GB/T5169.16一2017)；用于装饰目的（如标签）或功能目的（如衬垫）且不构成外壳的主要部分的非金属材料，不需要特殊的阻燃添加剂及对火焰蔓延率无要求。
b）支撑带电元件的非金属材料（如PCB、变压器线圈架等），应具备一定的阻燃性，以防止或减小火焰的蔓延。应符合V-0，V-1的火焰蔓延率（见GB/T5169.16—2017)或对热灯丝的试验，温度750℃，持续30s时候熄灭（见GB/T5169.11—2017）。c）非金属部件应具备V-2级的火焰蔓延率（见GB/T5169.16一2017)或更好的性能2试验
非金属材料的阻燃性按GB/T5169.11—2017及GB/T5169.16—2017进行试验。方便性
5.12.1要求
应符合GB/T5226.1—2019中11.111.2的规定，2检验
视检。
5.13元器件质量
5.13.1要求
应选用配置符合相关标准、质量可靠稳定且具备资质认证的厂商的元器件、组件、印制电路板(PCB）、线缆和辅件等
2检验
视检。
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