ICS 25.040.30 J28 GE 中华人民共和国国家标准 GB/T 39406—2020 工业机器人可编程控制器软件开发平台程序的XML交互规范 Specification of XML exchange of PLC-based software development platform for industrial robots 2020-11-19发布 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布 2021-06-01实施 前言 本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准主要起草单位：杭州电子科技大学、北京机械工业自动化研究所有限公司、博众精工科技股份有限公司、山东大学、浙江大学、杭州海康机器人技术有限公司。 本标准主要起草人：鄂惠峰、严义、陈佰平、曹俊、秦修功、张承瑞、赵建勇、尹作重、任建勋、侯春敏、郭栋、杜已超、陈彬、刘勇、包健、朱可平。 1 范围 本标准规定了基于可编程控制器的工业机器人软件开发平台程序的交互规范，包括工业机器人程序中使用的数据类型、工程信息、程序组织单元、变量、功能块图等。本标准适用于基于可编程控制器的工业机器人应用程序软件开发平台。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期版本适用；凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有修改单）适用。 GB/T 12643 机器人与机器人装备词汇 GB/T 15969.1 可编程序控制器 第1部分：通用信息 GB/T 15969.3—2017 可编程序控制器 第3部分：编程语言 3 术语和定义 GB/T 12643、GB/T 15969.1、GB/T 15969.3—2017界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 工业机器人 industrial robot 在工业自动化领域使用的自动控制设备，可对不少于三个轴进行重复编程的多用途机器人，可为固定式或移动式。 3.2 软件开发平台 software development platform 用于机器人控制程序开发的软件工具，具备程序编辑、组织、编译、下载、调试等功能。 3.3 功能块 function block 预先编辑的程序集合，具有特定功能，可通过输入输出参数调用，可以图形或文本方式表达。 3.4 功能块组合 group function block 多个功能块组合形成的功能集合，用于完成一组特定功能。 3.5 控制系统 control system 具有逻辑控制和动力控制功能的系统，可控制和监测机器人动作，并与环境及操作者通信。 3.6 程序交互 program exchange 将程序从软件开发平台以XML格式导出并在其他平台导入，实现程序复用的过程。XML交互即以XML作为工业机器人控制程序存储格式，通过导入/导出实现不同平台间交互。 4 缩略语 FBD：功能块图（Function Block Diagram） IL：指令表（Instruction List） LD：梯形图（Ladder Diagram） PLC：可编程控制器（Programmable Logic Controller） POU：程序组织单元（Program Organization Unit） SFC：顺序流程功能图（Sequential Function Chart） ST：结构化文本（Structured Text） XML：可扩展标记语言（Extensible Markup Language） 5 程序文件描述规范 5.1 版本管理 程序文件版本号中，第一位为主版本号，第二位为子版本号，用于表示微小改动。XML结构定义文件名称也应体现版本号。 5.2 命名规范 程序文件应遵循统一命名规范。