GB/T 39134-2020.Industrial robot numerical control system of machine tool-Programming language.
1范围
GB/T 39134规定了机床工业机器人数控系统的编程语言,以及编程语言中的指令类型、功能和用法。
GB/T 39134适用于机床工业机器人数控系统。其他用途的机器人控制系统可参照本标准。
2术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
2.1
运动指令 move instruction
对工业机器人各关节转动、移动运动控制的相关指令。
[GB/T 29824-2013,定义2.1]
2.2
运动附加指令 additional move instruction
在工业机器人的运动指令中附加的特定的参数设置或任务指令,实现工业机器人运动过程中的特定任务。
2.3
力控制指令 force control instruction
对工业机器人在不同工作状态、不同工作对象时的负载或力进行设置和控制的相关指令。
2.4
速度控制指令 speed control instruction
对工业机器人关节或运动轴的运动速度、加速度、加加速度进行设置的相关指令。
2.5
协作控制指令 collaborative instruction
工业机器人与其他设备协同作业时,对其与周边设备的同步和时序作业进行控制的相关指令。
2.6
坐标系设置指令 coordinate instruction
对工业机器人坐标系设置及操作的相关指令。
2.7
寄存器操作指令 register operation instruction
对工业机器人数控系统编程时涉及的相关寄存器配置及操作的指令。
2.8
数据处理指令 data processing instruction
对程序数据进行设定、清除等操作的相关指令。
改写[GB/T 29824-2013,定义2.2]
2.9
流程控制指令 flow control instruction
对工业机器人操作程序的执行顺序产生影响的指令。

ICS25.040.20
中华人民共和国国家标准
GB/T39134—2020
机床工业机器人数控系统
编程语言
Industrial robot numerical control system of machine tool-Programming language
2020-10-11发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2021-05-01实施
术语和定义
编程语言与指令类型
指令功能与用法
运动指令
4.1.2J指令
L指令
C指令
JDO指令
LDO指令
CDO指令
SINGAREA指令
力控制指令Www.bzxZ.net
GRIPLOAD末端负载设置指令
MECHUNITLOAD机械臂负载设置指令FORCEMODE力控模式选择指令
FORCECMD力追踪目标值设置指令FORCEPARA阻抗参数设置指令
4.3速度控制指令
ACC加速度控制指令
VORD速度修调指令
4.4坐标系设置指令
UT指令
UF指令
4.5寄存器操作指令
常规寄存器操作指令
GB/T39134—2020
GB/T39134—2020
位姿寄存器操作指令
位姿寄存器单轴操作指令
4.5.5数字输入输出寄存器操作指令模拟量输人输出操作指令
4.6数据处理指令
BITC复位指令
BITS置位指令
CLEARBUF串行输人缓冲清除指令4.7流程控制指令
IF逻辑判断指令：
SELECT条件选择指令
CALL程序调用指令
GOTO程序跳转指令
4.7.6LBL程序标签指令
STOPMOTION暂停当前程序运动行指令4.7.7
4.7.8CALLBYV变量调用程序指令4.8位置补偿指令
4.8.1OFFSETCONDITION条件补偿指令4.8.2
OFFSET运动附加指令：
运算指令
算数运算指令
逻辑运算指令
4.10其他指令
CLEARPATH当前路径清除指令
TIMER[计时器指令
WAITDI/DO等待指令
TRIGGERIO信号触发指令
空间区域设定指令
附录A（资料性附录）典型编程程序格式框架附录B（资料性附录）
J、L、C指令可选操作参数说明
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草本标准由中国机械工业联合会提出本标准由全国机床数控系统标准化技术委员会（SAC/TC367)归口。GB/T39134—2020
本标准起草单位：佛山智能装备技术研究院、佛山华数机器人有限公司、重庆大学、华中科技大学、武汉华中数控股份有限公司、东莞理工学院本标准主要起草人：尹玲、周星、陈思敏、黄键、高萌、宁国松、杨林、欧道江、杨海滨、李国龙、张航军、金健、陈吉红。
GB/T39134—2020
当前工业机器人应用进入爆发式增长，工业机器人在各类数控智能加工单元中与数控机床配套，已成为智能制造车间的核心组成部分，用数控系统实现对数控智能加工单元的控制成为当前行业趋势，这些不断出现的新应用形式对数控系统控制工业机器人的编程语言提出了新的要求。本标准完善了机床工业机器人数控系统编程代码体系，扩充了代码内容和涵义，有助于统一机床工业机器人数控系统编程代码使用要求，引导工业机器人数控系统编程语言向功能性强、兼容性好、通用性高的方向发展，使工业机器人编程操作更安全、简洁、高效，提升操作体验。本标准的指定对于促进本领域的技术交流和技术进步，加快工业机器人的应用推广具有重要意义52
1范围
机床工业机器人数控系统编程语言GB/T39134—2020
本标准规定了机床工业机器人数控系统的编程语言，以及编程语言中的指令类型、功能和用法本标准适用于机床工业机器人数控系统。其他用途的机器人控制系统可参照本标准。2术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。2.1
运动指令moveinstruction
对工业机器人各关节转动、移动运动控制的相关指令。[GB/T29824—2013,定义2.1]
运动附加指令additionalmoveinstruction在工业机器人的运动指令中附加的、特定的参数设置或任务指令，实现工业机器人运动过程中的特定任务。
力控制指令forcecontrolinstruction对工业机器人在不同工作状态、不同工作对象时的负载或力进行设置和控制的相关指令。2.4
速度控制指令
speedcontrolinstruction
对工业机器人关节或运动轴的运动速度、加速度、加加速度进行设置的相关指令。2.5
协作控制指令collaborativeinstruction工业机器人与其他设备协同作业时，对其与周边设备的同步和时序作业进行控制的相关指令。2.6
坐标系设置指令coordinateinstruction对工业机器人坐标系设置及操作的相关指令。2.7
寄存器操作指令registeroperationinstruction对工业机器人数控系统编程时涉及的相关寄存器配置及操作的指令。2.8
数据处理指令dataprocessinginstruction对程序数据进行设定、清除等操作的相关指令。改写［GB/T29824—2013，定义2.2]2.9
流程控制指令flowcontrolinstruction对工业机器人操作程序的执行顺序产生影响的指令。1
GB/T39134—2020
位置补偿指令positioncompensationinstruction对工业机器人的位置点进行偏移补偿的指令。2.11
运算指令arithmeticinstruction对程序中相关数据进行算数运算或逻辑运算的指令。2.12
工具中心点toolcenterpoint;TCP实际使用工业机器人一般安装夹具等辅助装置，为了编程方便，以辅助装置中心为原点建立工具坐标系统，
3编程语言与指令类型
工业机器人编程语言由指令、寄存器、常量组成。指令包括运动指令、力控制指令、速度控制指令、坐标系设置指令、寄存器操作指令、数据处理指令、流程控制指令、位置补偿指令、运算指令、其他指令；寄存器包括位姿寄存器、数值数据寄存器、输入输出寄存器；常量包括位姿常量、数值常量、字符串常量。具体如图1所示。
编程语言
寄存器操作指令
运动指令
力控制指令
速度控制指令
坐标系设置推
且描令
数据处理
漩程控制指令
位暨补偿指令
运算指令
其他指令
位姿寄存器
寄存器
数值数据寄存器
图1工业机器人程序指令组成
典型编程程序格式框架参见附录A。4指令功能与用法
4.1运动指令
4.1.1概述
输入输出寄存器
位姿常量
数值常量
字符串常量
运动指令指对工业机器人各关节转动或TCP移动进行运动控制的点到点、直线或圆弧指令。4.1.2J指令
指令功能：以关节轴插补方式进行的点到点运动。编程格式：J

Vel=(OptionalProperty)2
其中：
GB/T39134—2020
P一一目标点点位信息，可以是P[i]（示教默认保存点位名）,JR[i],LR[或常量的任意一种；Vel一—关节运动速度百分比，取值范围[1，100],计数单位为1%，表示以关节最大速度的百分之Value运动；
{OptionalProperty)*
可选择项，如Acc,Dec，Cnt，Offset，Inc，Skip等，参见附录B。示例：
JP[1]Vel=100Acc=100Dec=100Cnt=10:以关节插补的方式向目标位置P[1]移动，并速度为设定关节速度的100%，加、减速因子设定为100%的关节运动最大加减速，平滑过渡系数设定为当前点与目标点之间距离长度的10%。4.1.3L指令
指令功能：以笛卡尔坐标插补方式进行的直线运动。编程格式：L

Vel=(OptionalProperty)*其中：
P—一目标点点位信息，可以是P[i],JR[,LR[i或常量任意一种；Vel一空间运动速度，单位为毫米每秒（mm/s)；{OptionalProperty）*—可选择项，如Vrot，Acc，Dec，Cnt，Offset，Inc，Skip，Wjnt等，参见附录B。示例：
LP[1]Vel=100Acc=100Dec=100Cnt=10;以直线的方式向目标位置P[1]移动，并设定速度为100mm/s，加、减速因子设定为100%的直线运动最大加减速平滑过渡系数设定为当前点与目标点之间距离长度的10%。4.1.4C指令
指令功能：以笛卡尔坐标插补方式执行的圆弧运动，经过中间点，最终到目标点编程格式：C(P3)Vel={OptionalProperty)*其中：
P1/P2/P3—一目标点点位信息，可以是P[i],JR[,LR[或常量任意一种；Vel一空间运动速度，单位为毫米每秒（mm/s）；{OptionalProperty）*—可选择项，如Vrot，AccDec，Cnt，Offset，Inc,Skip，Wjnt等，参见附录B。注：如仅有两个点，则执行圆弧运动，其中P1为中间点点位信息，P2为末端点点位信息。如存在三个点，则进行整圆运动，从P1，经过P2,P3,最终停止在P1,P1点需设置为当前位姿。示例：
CP[1]P[2]Vel=100Acc=100Dec=100 Cnt=10以圆弧的方式从当前点，经过中间位置P[1]点，往目标位置P[2]点移动，并设定速度为100mm/s，加、减速因子设定为100%的直线运动最大加减速，平清过渡系数设定为当前点与目标点之间距离长度的10%。4.1.5JDO指令
指令功能：在运动不必是直线时，快速将工业机器人从一个点移动到另一个点，在目标点位置或平滑路径中间位置，设置（置位/复位）输出信号。该指令下，工业机器人和外部轴沿着非线性路径移动到目标位置，所有轴在同一时间到达目标位置。编程格式：JDO

Vel=DO[i]=(OptionalProperty}*其中：
P—目标点位信息；
Vel——关节运动速度百分比，取值范围[1,100]，计数单位为1%，表示以关节最大速度的百分之3
GB/T39134—2020
Value运动；
DO[—设置输出信号；
(OptionalProperty）*———可选择项，如Vrot，Acc，Dec，Cnt，Offset，Inc，Skip，参见附录B。示例：
JDOP[1]Vel=50DO[128]=ONCnt=50以关节插补的方式向目标位置P[1]移动，速度为设定关节速度的50%。若后续无其他运动，则在P[1]位置，输出信号DO[128]被置位；若后续有其他运动行，则在平滑的中间位置，输出信号DO[128]被置位。4.1.6LDO指令
指令功能：工业机器人以直线运动的方式运动至目标点，并在目标点位置或平滑路径中间位置将相应输出信号设置为相应值
编程格式：LDO

Vel=DO[i]=(OptionalProperty)*其中：
P—目标点位信息；
Vel--运行速度数据，单位为毫米每秒（mm/s）；DO[——设置输出信号；
{OptionalProperty）*可选择项，如Vrot，Acc，Dec，Cnt，Offset，Inc，Skip，Wjnt，参见附录B。示例：
LDOP[1]Vel=1000DO[128]=ONCnt=50以直线的方式向目标位置P[1]移动，速度为1000mm/s,若后续无其他运动，则在P[1]位置，输出信号DO[128]被置位；若后续存在其他运动行，则在平滑路径的中间位置，输出信号DO[128]被置位。4.1.7CDO指令
指令功能：工业机器人通过中间点以圆弧轨迹运动至目标点，并在目标点位置或平滑路径的中间位置将相应输出信号设置为相应值。该指令在C指令的基础上增加信号输出功能编程格式：CDOVel=DO[=(OptionalProperty)*其中：
P1/P2一一圆弧的中间点以及目标点点位信息，可以是PLi，JRLi，LRLi或常量任意一种：Vel一一空间运动速度，单位为毫米每秒（mm/s）；{OptionalProperty*可选择项，如Vrot,Acc,Dec,Cnt，Offset，Inc,Skip，Wjnt，参见附录B。示例：
CDOP[1]P[2]Vel=1000DO[128]=ONCnt=50;以圆弧的方式向从当前位置，经过中间位置P[1]点，向目标位置P[2]移动，速度为1000mm/s，若后续无其他运动，则在P[2]位置，输出信号DO[128]被置位；若后续存在其他运动行，则在平滑路径的中间位置，输出信号DO[128]被置。
4.1.8SINGAREA指令
指令功能：设定工业机器人运动时，在奇异点的插补方式，编程格式：SINGAREAWristON/WristOFF其中：
WristON——启用奇异点位姿调整。工业机器人运动时，为了避免在奇异位置（如工业机器人四六轴轴线处于平行位置)报警停机，充许TCP的位姿在奇异位置附近有些许改变，避开奇异位置运行。
WristOFF一—关闭奇异点位姿调整。工业机器人运动时，不准许TCP位姿发生改变，必须严格按4
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