GB/T 38871-2020
基本信息
标准号： GB/T 38871-2020
中文名称：工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件
标准类别：国家标准(GB)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
下载格式：.zip .pdf
下载大小：927652
相关标签： 工业 环境 移动 操作 复合 机器人 通用 技术
标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
GB/T 38871-2020.General specifications of mobile manipulator hybrid robots for industrial environment.
1范围
GB/T 38871规定了工业环境用移动操作臂复合机器人产品的组成及分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。
GB/T 38871适用于工业一般环境下使用的移动操作臂复合机器人(以下简称机器人)。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 191包装 储运图示标志
GB/T 2423.1电工电子产品环境试验第2 部分:试验方法试验A:低温
GB/T 2423.2电工电子产 品环境试验第2 部分:试验方法试验 B:高温
GB/T 2423.3环境试验第2 部分:试验方法试验 Cab:恒定湿热试验
GB/T 2423.55-2006电工电子产 品环境试验第 2部分:试验方法试验 Eh:锤击试验
GB/T 4768防霉包装
GB/T 4857.23-2012 包装运输包装件基本试验 第23部分:随机振动试验方法
GB/T 4879防锈 包装
GB/T 5048 防潮包装
GB/T 5226.1机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件
GB/T 7403.1牵引用铅酸蓄电池 第1部分:技术条件
GB/T 7932气动对系统及其元件的一般规则和安全要求
GB/T 9969工业产 品使用说明书总则
GB 11291.1工业环境用机器人安全要求 第1部分:机器人
GB 11291.2机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成
GB/T 12642-2013工业机器人 性能规范及其试验方法
GB/T 12643-2013机器人与机器人装备 词汇
GB/T 13306标牌
1范围
GB/T 38871规定了工业环境用移动操作臂复合机器人产品的组成及分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。
GB/T 38871适用于工业一般环境下使用的移动操作臂复合机器人(以下简称机器人)。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 191包装 储运图示标志
GB/T 2423.1电工电子产品环境试验第2 部分:试验方法试验A:低温
GB/T 2423.2电工电子产 品环境试验第2 部分:试验方法试验 B:高温
GB/T 2423.3环境试验第2 部分:试验方法试验 Cab:恒定湿热试验
GB/T 2423.55-2006电工电子产 品环境试验第 2部分:试验方法试验 Eh:锤击试验
GB/T 4768防霉包装
GB/T 4857.23-2012 包装运输包装件基本试验 第23部分:随机振动试验方法
GB/T 4879防锈 包装
GB/T 5048 防潮包装
GB/T 5226.1机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件
GB/T 7403.1牵引用铅酸蓄电池 第1部分:技术条件
GB/T 7932气动对系统及其元件的一般规则和安全要求
GB/T 9969工业产 品使用说明书总则
GB 11291.1工业环境用机器人安全要求 第1部分:机器人
GB 11291.2机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成
GB/T 12642-2013工业机器人 性能规范及其试验方法
GB/T 12643-2013机器人与机器人装备 词汇
GB/T 13306标牌
标准图片预览
标准内容
ICS25.040.30
中华人民共和国国家标准
GB/T38871—2020
工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件
General specifications of mobile manipulator hybrid robots forindustrial environment
2020-07-21发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2021-02-01实施
规范性引用文件
术语和定义
组成和分类
5性能
6技术要求
外观和结构
气动系统
电气系统
调度系统
安全要求
电磁兼容性
环境适应性
试验方法
外观和结构检查
功能检查
气动系统试验
电气系统试验
调度系统检查
性能试验
安全试验
电磁兼容性试验
环境适应性试验
检验规则
检验分类
型式检验
出厂检验·
8.4检验项目
标志、使用说明书、包装、运输和贮存9
GB/T38871—2020
GB/T38871—2020
使用说明书
........
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草本标准由中国机械工业联合会提出本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。GB/T38871—2020
本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、苏州苏相机器人智能装备有限公司、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、工业信息化部计算机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心）、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、东北大学、苏州博众机器人有限公司。本标准主要起草人：徐方、邹风山、李志海、孙立宁、瞿卫新、尹作重、何国田、杨学志、童上高、姜杨、苏衍宇、宋吉来、刘世昌、于洪鹏、赵彬、孙铭泽、李藥m
1范围
工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件
GB/T38871—2020
本标准规定了工业环境用移动操作臂复合机器人产品的组成及分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等本标准适用于工业一般环境下使用的移动操作臂复合机器人（以下简称机器人）。2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件GB/T191包装储运图示标志
GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2
电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3
环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB/T2423.55一2006电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Eh：锤击试验GB/T 4768
防霉包装
GB/T4857.23—2012包装
运输包装件基本试验第23部分：随机振动试验方法GB/T4879
GB/T5048
防锈包装
防潮包装
GB/T5226.1
机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T7403.1
GB/T7932
GB/T9969
GB11291.1
GB11291.2
牵引用铅酸蓄电池第1部分：技术条件气动对系统及其元件的一般规则和安全要求工业产品使用说明书总则
工业环境用机器人安全要求
第1部分：机器人
机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成
工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12642—2013
GB/T12643—2013
机器人与机器人装备词汇
GB/T13306标牌
GB/T17799.2一2003电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验GB17799.4—2012电磁兼容通用标准工业环境中的发射GB/T28867含碱性或其他非酸性电解质的蓄电池和营电池组1方形密封镐镍单体蓄电池
GB/T36276电力储能用锂离子电池ISO18646-1：2016机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1部分：轮式机器人运动
(RoboticsPerformance criteria and related test methods for service robotsPart l:Locomotion forwheeled robots)
3术语和定义
GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件1
GB/T38871—2020
操作机
manipulator
用来抓取和(或)移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器。注1：操作机可由操作员、可编程控制器、或某些逻辑系统（如凸轮装置，线路)未控制。注2：操作机不包括末端执行器。[GB/T12643—2013，定义2.1]
移动平台
mobileplatform
能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。注1：移动平台包含一个用于支撑负载的底盘。注2：改写GB/T12643—2013，定义3.18。3.3
控制系统
controlsystem
一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备和使用者）进行通信。
[GB/T12643—2013，定义2.7]
移动操作臂复合机器人
mobilemanipulatorhybridrobots由操作机（3.1）、移动平台（3.2)和控制系统（3.3)组成的工业机器人。注：操作机通常安装在移动平台上。4组成和分类
主要包括操作机、移动平台和控制系统，见图1说明：
一操作机：
移动平台；
控制系统；
L—移动平台沿运动方向的长度
图1机器人组成示意图
4.2分类
4.2.1按负载重量分类
分类如下：
轻型机器人，操作机负载小于20kg；a）
重型机器人，操作机负载大于或等于20kg且小于或等于100kg；c)
超重型机器人，操作机负载大于100kg。按移动方式分类
分类如下：
轮式机器人，移动平台通过轮子实现移动；a）
履带式机器人，移动平台通过履带实现移动；b）
其他移动方式机器人，移动平台通过除轮子和履带之外的方式实现移动。4.2.3按导航方式分类
分类如下：
激光导航机器人；
视觉导航机器人；
惯性导航机器人；
磁导航机器人；
卫星导航机器人；
其他导航机器人。
机器人的性能指标参数应在产品标准中规定，包括但不限于以下各项：操作机技术参数如下（移动平台静态）：a）
最大单轴速度；
位姿准确度和重复性；
位置稳定时间；
轨迹准确度和重复性；
轨迹速度；
静态柔顺性。
移动平台技术参数如下（操作机静态）：1)
最大速度；
平台重复定位精度；
3）制动距离。
机器人整体技术参数如下（整体动态）：c）
1）最大工作循环；bzxZ.net
系统重复定位精度；
续航能力。
GB/T38871—2020
GB/T38871—2020
6技术要求
外观和结构
机器人外观和结构的要求如下：a）机器人表面应光洁，不能有明显的凹痕、裂纹和变形，不应存在划痕、裂纹、缩孔等缺陷。漆膜及镀层应均匀，无气泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；b）金属部件不应有腐蚀及其他机械损伤；c)
机器人设备中的所有紧固件部分应无松动、活动部分的润滑状态良好；文字、符号和标志应清晰、端正；d)
机器人外形尺寸应满足设计要求；结构应布局合理，操作方便，便于维护；f）
机器人部件质量应可靠，并符合相关标准6.2
机器人应包括但不限于以下功能：手动运动控制；
自动运动控制；
点到点运动控制；
作业编辑和地图编辑；
安全保护功能，例如碰撞保护、自主避障、空间预警、异常报警等功能；e)
手动充电和/或自主充电。
气动系统
机器人气动系统应符合GB/T7932的规定电气系统
机器人电气系统应符合GB/T5226.1的规定。6.5
调度系统
机器人调度系统应包括但不限于以下功能：机器人分配；
路径搜索；
运行控制；
机器人的退出与恢复；
故障处理；
信息采集。
安全要求
基本要求
机器人的安全应符合GB11291.1和GB11291.2的规定。针对机器人应用特点，要求如下：a）机器人在应用过程中不应损坏应用产品：b）机器人在产品预期使用用途时物料（工件、器件、半成品等)不应发生掉落、滑动；GB/T38871—2020
机器人运行过程中，不应对人或周围环境造成伤害；前方有障碍物时，机器人应停止或绕开障c
碍物：
d）应在产品说明书中规定制动距离、最小安全距离及其测试条件6.6.2机械强度
机器人外壳应具有足够的机械强度6.6.3防护罩和外壳
机器人中构成危险因素的电气、气压等部件应具有固定的防护罩和外壳，且在正常运行期间不应打开；当需要打开防护罩和外壳时，应采用工具才能卸下或打开6.6.4机械稳定性
操作机在最大负载及最大工作范围条件下，机器人整体不应失衡。6.6.5电池安全
电池应符合GB/T7403.1、GB/T28867、GB/T36276的规定，电池管理系统应具备充电过压控制、放电电压控制、充电电流控制、放电电流控制、充放电温度控制等功能。
6.7电磁兼容性
6.7.1电磁发射
机器人本体及配套充电设备应符合GB17799.4—2012中表1和表2的要求6.7.2电磁抗扰度
机器人本体及配套充电设备应符合GB/T17799.2—2003中第8章的要求。6.8环境适应性
6.8.1气候环境适应性
机器人在表1规定的工作、贮存条件下应能正常工作。表1工作、贮存条件
环境条件
环境温度
相对湿度
大气压力
6.8.2机械环境适应性
工作条件
0℃~40℃
≤95%（40℃）
86kPa~106kPa
贮存条件
40℃~55℃
≤93%（40℃)
机器人带包装模拟运输试验后，结构及零件应无损伤，无弯曲变形，紧固件应无松动，并能正常运行。
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中华人民共和国国家标准
GB/T38871—2020
工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件
General specifications of mobile manipulator hybrid robots forindustrial environment
2020-07-21发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2021-02-01实施
规范性引用文件
术语和定义
组成和分类
5性能
6技术要求
外观和结构
气动系统
电气系统
调度系统
安全要求
电磁兼容性
环境适应性
试验方法
外观和结构检查
功能检查
气动系统试验
电气系统试验
调度系统检查
性能试验
安全试验
电磁兼容性试验
环境适应性试验
检验规则
检验分类
型式检验
出厂检验·
8.4检验项目
标志、使用说明书、包装、运输和贮存9
GB/T38871—2020
GB/T38871—2020
使用说明书
........
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草本标准由中国机械工业联合会提出本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。GB/T38871—2020
本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、苏州苏相机器人智能装备有限公司、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、工业信息化部计算机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心）、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、东北大学、苏州博众机器人有限公司。本标准主要起草人：徐方、邹风山、李志海、孙立宁、瞿卫新、尹作重、何国田、杨学志、童上高、姜杨、苏衍宇、宋吉来、刘世昌、于洪鹏、赵彬、孙铭泽、李藥m
1范围
工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件
GB/T38871—2020
本标准规定了工业环境用移动操作臂复合机器人产品的组成及分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等本标准适用于工业一般环境下使用的移动操作臂复合机器人（以下简称机器人）。2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件GB/T191包装储运图示标志
GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2
电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3
环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB/T2423.55一2006电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Eh：锤击试验GB/T 4768
防霉包装
GB/T4857.23—2012包装
运输包装件基本试验第23部分：随机振动试验方法GB/T4879
GB/T5048
防锈包装
防潮包装
GB/T5226.1
机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T7403.1
GB/T7932
GB/T9969
GB11291.1
GB11291.2
牵引用铅酸蓄电池第1部分：技术条件气动对系统及其元件的一般规则和安全要求工业产品使用说明书总则
工业环境用机器人安全要求
第1部分：机器人
机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成
工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12642—2013
GB/T12643—2013
机器人与机器人装备词汇
GB/T13306标牌
GB/T17799.2一2003电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验GB17799.4—2012电磁兼容通用标准工业环境中的发射GB/T28867含碱性或其他非酸性电解质的蓄电池和营电池组1方形密封镐镍单体蓄电池
GB/T36276电力储能用锂离子电池ISO18646-1：2016机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1部分：轮式机器人运动
(RoboticsPerformance criteria and related test methods for service robotsPart l:Locomotion forwheeled robots)
3术语和定义
GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件1
GB/T38871—2020
操作机
manipulator
用来抓取和(或)移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器。注1：操作机可由操作员、可编程控制器、或某些逻辑系统（如凸轮装置，线路)未控制。注2：操作机不包括末端执行器。[GB/T12643—2013，定义2.1]
移动平台
mobileplatform
能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。注1：移动平台包含一个用于支撑负载的底盘。注2：改写GB/T12643—2013，定义3.18。3.3
控制系统
controlsystem
一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备和使用者）进行通信。
[GB/T12643—2013，定义2.7]
移动操作臂复合机器人
mobilemanipulatorhybridrobots由操作机（3.1）、移动平台（3.2)和控制系统（3.3)组成的工业机器人。注：操作机通常安装在移动平台上。4组成和分类
主要包括操作机、移动平台和控制系统，见图1说明：
一操作机：
移动平台；
控制系统；
L—移动平台沿运动方向的长度
图1机器人组成示意图
4.2分类
4.2.1按负载重量分类
分类如下：
轻型机器人，操作机负载小于20kg；a）
重型机器人，操作机负载大于或等于20kg且小于或等于100kg；c)
超重型机器人，操作机负载大于100kg。按移动方式分类
分类如下：
轮式机器人，移动平台通过轮子实现移动；a）
履带式机器人，移动平台通过履带实现移动；b）
其他移动方式机器人，移动平台通过除轮子和履带之外的方式实现移动。4.2.3按导航方式分类
分类如下：
激光导航机器人；
视觉导航机器人；
惯性导航机器人；
磁导航机器人；
卫星导航机器人；
其他导航机器人。
机器人的性能指标参数应在产品标准中规定，包括但不限于以下各项：操作机技术参数如下（移动平台静态）：a）
最大单轴速度；
位姿准确度和重复性；
位置稳定时间；
轨迹准确度和重复性；
轨迹速度；
静态柔顺性。
移动平台技术参数如下（操作机静态）：1)
最大速度；
平台重复定位精度；
3）制动距离。
机器人整体技术参数如下（整体动态）：c）
1）最大工作循环；bzxZ.net
系统重复定位精度；
续航能力。
GB/T38871—2020
GB/T38871—2020
6技术要求
外观和结构
机器人外观和结构的要求如下：a）机器人表面应光洁，不能有明显的凹痕、裂纹和变形，不应存在划痕、裂纹、缩孔等缺陷。漆膜及镀层应均匀，无气泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；b）金属部件不应有腐蚀及其他机械损伤；c)
机器人设备中的所有紧固件部分应无松动、活动部分的润滑状态良好；文字、符号和标志应清晰、端正；d)
机器人外形尺寸应满足设计要求；结构应布局合理，操作方便，便于维护；f）
机器人部件质量应可靠，并符合相关标准6.2
机器人应包括但不限于以下功能：手动运动控制；
自动运动控制；
点到点运动控制；
作业编辑和地图编辑；
安全保护功能，例如碰撞保护、自主避障、空间预警、异常报警等功能；e)
手动充电和/或自主充电。
气动系统
机器人气动系统应符合GB/T7932的规定电气系统
机器人电气系统应符合GB/T5226.1的规定。6.5
调度系统
机器人调度系统应包括但不限于以下功能：机器人分配；
路径搜索；
运行控制；
机器人的退出与恢复；
故障处理；
信息采集。
安全要求
基本要求
机器人的安全应符合GB11291.1和GB11291.2的规定。针对机器人应用特点，要求如下：a）机器人在应用过程中不应损坏应用产品：b）机器人在产品预期使用用途时物料（工件、器件、半成品等)不应发生掉落、滑动；GB/T38871—2020
机器人运行过程中，不应对人或周围环境造成伤害；前方有障碍物时，机器人应停止或绕开障c
碍物：
d）应在产品说明书中规定制动距离、最小安全距离及其测试条件6.6.2机械强度
机器人外壳应具有足够的机械强度6.6.3防护罩和外壳
机器人中构成危险因素的电气、气压等部件应具有固定的防护罩和外壳，且在正常运行期间不应打开；当需要打开防护罩和外壳时，应采用工具才能卸下或打开6.6.4机械稳定性
操作机在最大负载及最大工作范围条件下，机器人整体不应失衡。6.6.5电池安全
电池应符合GB/T7403.1、GB/T28867、GB/T36276的规定，电池管理系统应具备充电过压控制、放电电压控制、充电电流控制、放电电流控制、充放电温度控制等功能。
6.7电磁兼容性
6.7.1电磁发射
机器人本体及配套充电设备应符合GB17799.4—2012中表1和表2的要求6.7.2电磁抗扰度
机器人本体及配套充电设备应符合GB/T17799.2—2003中第8章的要求。6.8环境适应性
6.8.1气候环境适应性
机器人在表1规定的工作、贮存条件下应能正常工作。表1工作、贮存条件
环境条件
环境温度
相对湿度
大气压力
6.8.2机械环境适应性
工作条件
0℃~40℃
≤95%（40℃）
86kPa~106kPa
贮存条件
40℃~55℃
≤93%（40℃)
机器人带包装模拟运输试验后，结构及零件应无损伤，无弯曲变形，紧固件应无松动，并能正常运行。
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