GB/T 38890—2020 三自由度并联机器人通用技术条件 General specifications for 3-degree of freedom parallel robots 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布日期：2020-07-21 实施日期：2021-02-01 前言 本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由中国机械工业联合会提出，由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、广州启帆工业机器人有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、华南智能机器人创新研究院、深圳众为兴技术股份有限公司、安徽海思达机器人有限公司、广州数控设备有限公司、芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司、燕山大学。 本标准主要起草人：李志海、昊镇炜、王恒之、刘世昌、胡金涛、杨林、尹作重、山天涯、昊曾萍、刘奕华、于洪鹏、曾逸、张良安、王汉冀、涂志健、许充斗、王虹、秦修功。 1 范围 本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。 本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机器人。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装、储运图示标志 GB/T 3766—2015 液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T 4208 外壳防护等级（IP代码） GB/T 4768 防霉包装 GB/T 4857.23—2012 包装运输 包装件基本试验 第23部分：随机振动试验方法 GB/T 4879 防锈包装 GB/T 5048 防潮包装 GB/T 5080.1—2012 可靠性试验 第1部分：试验条件和统计检验原理 GB/T 5226.1—2019 机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB/T 7932—2017 气动系统及其元件的一般规则和安全要求 GB 11291.1 工业环境用机器人安全要求 第1部分：机器人 GB 11291.2 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分：机器人系统与集成 GB/T 12642—2013 机器人与机器人装备 词汇 GB/T 12643—2013 机器人与机器人装备 词汇 GB/T 12644—2001 工业机器人特性表示 GB/T 17799.1 电磁兼容通用标准 居住、商业和轻工业环境中的抗扰度 GB/T 17799.2 电磁兼容通用标准 工业环境中的抗扰度试验 GB/T 17799.3 电磁兼容通用标准 居住、商业和轻工业环境中的发射 GB/T 17799.4 电磁兼容通用标准 工业环境中的发射 GB/T 24342—2009 工业机械电气设备保护接地电路连续性试验规范 GB/T 37242—2018 机器人噪声试验方法 JB/T 8896—1999 工业机器人验收规则 JB/T 10825—2008 工业机器人产品验收实施规范 3 术语和定义 GB/T 12642—2013、GB/T 12643—2013、GB/T 12644—2001界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为便于使用，以下重复列出了GB/T 12643—2013中的某些术语和定义。 3.1 并联机器人 (parallel robot)：手臂含有组成闭环结构的杆件的机器人。 3.2 定平台 (base/fixed platform)：并联机器人上相对固定、用于支撑驱动装置及杆件的组件。 3.3 驱动装置 (drive device)：用于驱动杆件运动的组件。 3.4 杆件 (link)：用于连接相邻关节的组件。 3.5 动平台 (mobile platform)：由杆件驱动，用于安装末端执行机构的组件。 3.6 附加轴 (additional axes)：用于实现机器人末端执行机构作附加运动的组件。 4 分类 4.1 按结构形式分为： a) 平...