GB/T 38890-2020
基本信息
标准号： GB/T 38890-2020
中文名称：三自由度并联机器人通用技术条件
标准类别：国家标准(GB)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
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标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
GB/T 38890-2020.General specifications for 3-degree of freedom parallel robots.
1范围
GB/T 38890规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。
GB/T 38890适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体,具有附加轴的并联机器人。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 191包装 储运图示标志
GB/T 3766-2015液压传动系 统及其元件的通用规则和安全要求
GB/T 4208外壳 防护等级(IP代码)
GB/T 4768防霉包装
GB/T 4857.23-2012包装运输包装 件基本试验第 23部分:随机振动试验方法
GB/T 4879防 锈包装
GB/T 5048防 潮包装
GB/T 5080.1-2012可靠性试验第1部分:试验条件和统计检验原理
GB/T 5226.1-2019机械电气安全机械电气设备 第1部分:通用技术条件
GB/T 7932-2017气动对系统及其元件的一.般规则和安全要求
GB 11291.1工业环境用机器人 安全要求第 1部分:机器人
GB 11291.2机器人与机器人装备 工业机器 人的安全要求第2 部分:机器人系统与集成
GB/T 12642-2013工业机器人 性能规范及其试验方法
GB/T 12643-2013机器人 与机器人装备词汇
GB/T 12644-2001工业机器人 特性表示
GB/T 17799.1电 磁兼容通 用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度
GB/T 17799.2 电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验
GB 17799.3电磁 兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射
GB 17799.4电磁兼容通用标准 工 业环境中的发射
GB/T 24342-2009工业机械电气设备 保护接 地电路连续性试验规范
GB/T 37242-2018机器人噪声试验方法.
JB/T 8896-1999工 业机器人验收规则
JB/T 10825-2008工业机器人产品验收实施规范
1范围
GB/T 38890规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。
GB/T 38890适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体,具有附加轴的并联机器人。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 191包装 储运图示标志
GB/T 3766-2015液压传动系 统及其元件的通用规则和安全要求
GB/T 4208外壳 防护等级(IP代码)
GB/T 4768防霉包装
GB/T 4857.23-2012包装运输包装 件基本试验第 23部分:随机振动试验方法
GB/T 4879防 锈包装
GB/T 5048防 潮包装
GB/T 5080.1-2012可靠性试验第1部分:试验条件和统计检验原理
GB/T 5226.1-2019机械电气安全机械电气设备 第1部分:通用技术条件
GB/T 7932-2017气动对系统及其元件的一.般规则和安全要求
GB 11291.1工业环境用机器人 安全要求第 1部分:机器人
GB 11291.2机器人与机器人装备 工业机器 人的安全要求第2 部分:机器人系统与集成
GB/T 12642-2013工业机器人 性能规范及其试验方法
GB/T 12643-2013机器人 与机器人装备词汇
GB/T 12644-2001工业机器人 特性表示
GB/T 17799.1电 磁兼容通 用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度
GB/T 17799.2 电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验
GB 17799.3电磁 兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射
GB 17799.4电磁兼容通用标准 工 业环境中的发射
GB/T 24342-2009工业机械电气设备 保护接 地电路连续性试验规范
GB/T 37242-2018机器人噪声试验方法.
JB/T 8896-1999工 业机器人验收规则
JB/T 10825-2008工业机器人产品验收实施规范
标准图片预览
标准内容
ICS25.040.30
中华人民共和国国家标准
GB/T38890—2020
三自由度并联机器人通用技术条件General specifications for 3-degree of freedom parallel robots2020-07-21发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2021-02-01实施
规范性引用文件
术语和定义
技术要求
试验方法
检验规则…
标志、包装、运输和贮存
GB/T38890—2020
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草GB/T38890—2020
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任本标准由中国机械工业联合会提出本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、广州启帆工业机器人有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、华南智能机器人创新研究院、深圳众为兴技术股份有限公司、安徽海思达机器人有限公司、广州数控设备有限公司、芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司、燕山大学本标准主要起草人：李志海、昊镇炜、王恒之、刘世昌、胡金涛、杨林、尹作重、山天涯、昊曾萍、刘奕华于洪鹏、曾逸、张良安、王汉冀、涂志健、许充斗、王虹、秦修功。m
1范围
三自由度并联机器人通用技术条件GB/T38890—2020
本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。
本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机器人。
规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件包装储运图示标志
GB/T191
GB/T3766一2015液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求GB/T4208外壳防护等级（IP代码）GB/T4768
防霉包装
GB/T4857.23一2012包装运输包装件基本试验第23部分：随机振动试验方法GB/T4879
防锈包装
GB/T5048
防潮包装
GB/T5080.1一2012可靠性试验第1部分：试验条件和统计检验原理GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T7932一2017气动对系统及其元件的一般规则和安全要求工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人GB11291.1
GB11291.2
机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12642—2013
GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇GB/T12644—2001工业机器人特性表示电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度GB/T17799.1
GB/T17799.2
GB17799.3
电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射电磁兼容通用标准工业环境中的发射GB17799.4#
GB/T24342—2009
工业机械电气设备保护接地电路连续性试验规范机器人噪声试验方法
GB/T37242—2018
JB/T8896—1999
工业机器人验收规则
JB/T10825—2008
3工业机器人产品验收实施规范
GB/T38890—2020
3术语和定义
GB/T12642—2013、GB/T12643—2013、GB/T12644—2001界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为便于使用，以下重复列出了GB/T12643一2013中的某些术语和定义。3.1
并联机器人parallelrobot
手臂含有组成闭环结构的杆件的机器人。[GB/T12643—2013，定义3.15.8]］3.2
base/fixedplatform
定平台
并联机器人上相对固定、用于支撑驱动装置及杆件的组件。3.3
驱动装置
drivedevice
用于驱动杆件运动的组件。
杆件link
用于连接相邻关节的组件。
动平台
mobileplatform
由杆件驱动，用于安装末端执行机构的组件，3.6
additional axes
附加轴
用于实现机器人末端执行机构作附加运动的组件4分类
按结构形式分为：
a）平面三自由度并联机器人；
b）球面三自由度并联机器人；
c）其他空间三自由度并联机器人。2按驱动装置形式分为：
a）直线驱动三自由度并联机器人；b）旋转驱动三自由度并联机器人。3按驱动方式分为：
a）液压式三自由度并联机器人；气动式三自由度并联机器人；
电动式三自由度并联机器人；
d）其他驱动方式三自由度并联机器人。按安装方式分为：
a）悬吊式三自由度并联机器人；b）侧面固定式三自由度并联机器人；水平地面固定式三自由度并联机器人。c）
5技术要求
5.1一般要求
三自由度并联机器人满足以下要求：应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造；a）
GB/T38890—2020
应包括本体、控制装置、动力源装置、连接管线及提供用户选购的配件，形成成套设备；c）
机器人成套设备应运行平稳、正常；当机器人配有夹持器时，其性能应符合相关标准的规定；d)
控制柜应有良好的通风和散热措施；e
外观和结构
机器人的外观和结构满足以下要求：机器人结构应布局合理，操作方便，便于维修；a）
b）机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好；功能说明的文字、符号和标志应清晰、端正；机器人表面不得有裂纹、明显的凹痕和变形；漆膜c）
及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤机器人液压、气压系统不得有漏油、漏气现象，液压系统应符合GB/T3766一2015的规定，气d)
压系统应符合GB/T7932一2017的规定，活动部分润滑和冷却状况良好5.3功能
机器人的功能满足但不限于以下要求：a）机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常；b）手动与自动操作方式下，机器人沿指定方向的运动应平稳、正常；c）在机器人工作区域外设置机器人急停开关，应能使机器人停机。5.4性能指标免费标准下载网bzxz
机器人的性能指标，应在产品标准中加以规定，包括下列各项：额定负载；
b）工作空间；
最大单向速度；
位姿准确度；
位姿重复性；
距离准确度；
距离重复性：
位置稳定时间；
位置超调量；
GB/T38890—2020
轨迹准确度；
k）轨迹重复性；
轨迹速度特性；
m）循环时间；
静态柔顺性；
动作控制方式；
p）输入输出接口。
5安全
5.5.1基本要求
机器人的安全应符合GB11291.1的规定。机器人系统的安全应符合GB11291.2的规定5.5.2接地电阻和保护接地电路连续性机器人的本体、控制装置、动力源部应有接地点，且应保证各个部分的保护接地电路的连续性。保护接地电路连续性应符合GB/T5226.1—2019中18.2和GB/T24342—2009中6.2的要求。5.5.3绝缘电阻
机器人交流动力电源电路与保护联结电路之间绝缘电阻应不小于1MQ。5.5.4耐电强度
机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应符合GB/T5226.1一2019中18.4的要求，且无击穿、闪络及飞弧现象。
连续运行
机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，工作应正常5.7工艺操作
按不同应用领域工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作。在正常工艺条件下，其生产工艺应符合相关行业要求。
5.8噪声
机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A）。机器人在额定负载下稳态运行时所产生的噪声，应不大于85dB(A)。5.9电源适应能力
当供电电网电压波动在额定电压的一15%～10%范围内、频率为50Hz时，机器人工作应正常5.10电磁兼容性
工业领域应用的机器人的电磁兼容性应符合GB/T17799.2、GB17799.4的规定4
GB/T38890—2020
轻工业领域应用的机器人的电磁兼容性应符合GB/T17799.1、GB17799.3的规定5.11环境条件
环境气候适应性
机器人在表1环境气候条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目按产品标准的规定执行。
表1环境气候条件
环境气候条件
环境温度
相对湿度
大气压力
工作条件
0℃～40℃
≤90%(40℃)
注：特殊环境机器人，其环境气候条件由产品标准规定5.11.2
耐振性
86kPa~106kPa
贮存、运输条件
40℃～55℃
≤93%(40℃)
机器人的本体、控制装置经过频率为5Hz55Hz、振幅为0.15mm的振动试验后，检查插件板、电子元器件、紧固件等不应有明显的位移和松动以及机械上无损伤后，进行通电运行，工作应正常。5.11.3
防护等级
机器人本体防护等级依据机器人使用环境确定5.12耐运输性
机器人按要求包装和运输后，应保持正常状态。5.13可靠性
机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在产品标准中规定。
试验方法
试验条件
按JB/T8896—1999中5.1的规定。6.2
外观和结构检查
液压系统按照GB/T3766—2015中第6章的规定进行检查，气压系统按照GB/T7932—2017中第6章的规定进行检查。其余部分按JB/T8896—1999中5.2的规定进行检查。5
GB/T38890—2020
6.3功能检查
6.3.1按钮功能和显示装置检查
检查各按钮的功能和显示装置的显示是否正常。6.3.2联锁功能检查
检查全部联锁功能。按下机器人控制装置上或机器人工作区域外设置的急停按钮后，不按复位和启动按钮，则其他按钮均不能使运动部件动作。6.3.3各方向运动检查
在机器人手动操作方式下，使机器人分别沿基坐标系的X、Y、Z三个方向往复运行三次，检查指令与动作是否协调一致。
6.3.4指令动作检查
在机器人自动操作方式下，使机器人分别沿基坐标系的X、Y、Z三个方向往复运行三次，检查指令与动作是否协调一致。
6.4性能测试
6.4.1测试条件
6.4.1.1环境条件
测试的环境温度应为（20土2）℃；测试的环境相对湿度应为45%～75%。6.4.1.2机械接口的负载
除工作空间外，所有试验项目部应在100%额定负载条件下进行，即制造商规定的质量、重心位置和惯性力矩。额定负载条件应在试验报告中注明。为表征机器人与负载有关的性能，可将额定负载降至10%或由制造商制定的其他数值进行附加试验。
如部分测量仪器附加于机器人上，应把其质量和位置当作试验负载的一部分。6.4.1.3试验速度
试验应在可达到的最大速度下进行，即在每种情况下速度补偿均置于100%，并可在此速度的50%和/或10%下进行附加试验。
6.4.1.4试验立方体（长方体）的选取位于工作空间中的单个立方体（长方体），如图1所示，应满足以下要求：一立方体（长方体)应位于工作空间中预期应用最多的那一部分：立方体(长方体)应具有最大的体积，且其棱边平行于定平台坐标系。在试验报告中应以图形说明工作空间中所用的立方体的位置。6
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中华人民共和国国家标准
GB/T38890—2020
三自由度并联机器人通用技术条件General specifications for 3-degree of freedom parallel robots2020-07-21发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2021-02-01实施
规范性引用文件
术语和定义
技术要求
试验方法
检验规则…
标志、包装、运输和贮存
GB/T38890—2020
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草GB/T38890—2020
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任本标准由中国机械工业联合会提出本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、广州启帆工业机器人有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、华南智能机器人创新研究院、深圳众为兴技术股份有限公司、安徽海思达机器人有限公司、广州数控设备有限公司、芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司、燕山大学本标准主要起草人：李志海、昊镇炜、王恒之、刘世昌、胡金涛、杨林、尹作重、山天涯、昊曾萍、刘奕华于洪鹏、曾逸、张良安、王汉冀、涂志健、许充斗、王虹、秦修功。m
1范围
三自由度并联机器人通用技术条件GB/T38890—2020
本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。
本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机器人。
规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件包装储运图示标志
GB/T191
GB/T3766一2015液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求GB/T4208外壳防护等级（IP代码）GB/T4768
防霉包装
GB/T4857.23一2012包装运输包装件基本试验第23部分：随机振动试验方法GB/T4879
防锈包装
GB/T5048
防潮包装
GB/T5080.1一2012可靠性试验第1部分：试验条件和统计检验原理GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T7932一2017气动对系统及其元件的一般规则和安全要求工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人GB11291.1
GB11291.2
机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12642—2013
GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇GB/T12644—2001工业机器人特性表示电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度GB/T17799.1
GB/T17799.2
GB17799.3
电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射电磁兼容通用标准工业环境中的发射GB17799.4#
GB/T24342—2009
工业机械电气设备保护接地电路连续性试验规范机器人噪声试验方法
GB/T37242—2018
JB/T8896—1999
工业机器人验收规则
JB/T10825—2008
3工业机器人产品验收实施规范
GB/T38890—2020
3术语和定义
GB/T12642—2013、GB/T12643—2013、GB/T12644—2001界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为便于使用，以下重复列出了GB/T12643一2013中的某些术语和定义。3.1
并联机器人parallelrobot
手臂含有组成闭环结构的杆件的机器人。[GB/T12643—2013，定义3.15.8]］3.2
base/fixedplatform
定平台
并联机器人上相对固定、用于支撑驱动装置及杆件的组件。3.3
驱动装置
drivedevice
用于驱动杆件运动的组件。
杆件link
用于连接相邻关节的组件。
动平台
mobileplatform
由杆件驱动，用于安装末端执行机构的组件，3.6
additional axes
附加轴
用于实现机器人末端执行机构作附加运动的组件4分类
按结构形式分为：
a）平面三自由度并联机器人；
b）球面三自由度并联机器人；
c）其他空间三自由度并联机器人。2按驱动装置形式分为：
a）直线驱动三自由度并联机器人；b）旋转驱动三自由度并联机器人。3按驱动方式分为：
a）液压式三自由度并联机器人；气动式三自由度并联机器人；
电动式三自由度并联机器人；
d）其他驱动方式三自由度并联机器人。按安装方式分为：
a）悬吊式三自由度并联机器人；b）侧面固定式三自由度并联机器人；水平地面固定式三自由度并联机器人。c）
5技术要求
5.1一般要求
三自由度并联机器人满足以下要求：应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造；a）
GB/T38890—2020
应包括本体、控制装置、动力源装置、连接管线及提供用户选购的配件，形成成套设备；c）
机器人成套设备应运行平稳、正常；当机器人配有夹持器时，其性能应符合相关标准的规定；d)
控制柜应有良好的通风和散热措施；e
外观和结构
机器人的外观和结构满足以下要求：机器人结构应布局合理，操作方便，便于维修；a）
b）机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好；功能说明的文字、符号和标志应清晰、端正；机器人表面不得有裂纹、明显的凹痕和变形；漆膜c）
及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤机器人液压、气压系统不得有漏油、漏气现象，液压系统应符合GB/T3766一2015的规定，气d)
压系统应符合GB/T7932一2017的规定，活动部分润滑和冷却状况良好5.3功能
机器人的功能满足但不限于以下要求：a）机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常；b）手动与自动操作方式下，机器人沿指定方向的运动应平稳、正常；c）在机器人工作区域外设置机器人急停开关，应能使机器人停机。5.4性能指标免费标准下载网bzxz
机器人的性能指标，应在产品标准中加以规定，包括下列各项：额定负载；
b）工作空间；
最大单向速度；
位姿准确度；
位姿重复性；
距离准确度；
距离重复性：
位置稳定时间；
位置超调量；
GB/T38890—2020
轨迹准确度；
k）轨迹重复性；
轨迹速度特性；
m）循环时间；
静态柔顺性；
动作控制方式；
p）输入输出接口。
5安全
5.5.1基本要求
机器人的安全应符合GB11291.1的规定。机器人系统的安全应符合GB11291.2的规定5.5.2接地电阻和保护接地电路连续性机器人的本体、控制装置、动力源部应有接地点，且应保证各个部分的保护接地电路的连续性。保护接地电路连续性应符合GB/T5226.1—2019中18.2和GB/T24342—2009中6.2的要求。5.5.3绝缘电阻
机器人交流动力电源电路与保护联结电路之间绝缘电阻应不小于1MQ。5.5.4耐电强度
机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应符合GB/T5226.1一2019中18.4的要求，且无击穿、闪络及飞弧现象。
连续运行
机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，工作应正常5.7工艺操作
按不同应用领域工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作。在正常工艺条件下，其生产工艺应符合相关行业要求。
5.8噪声
机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A）。机器人在额定负载下稳态运行时所产生的噪声，应不大于85dB(A)。5.9电源适应能力
当供电电网电压波动在额定电压的一15%～10%范围内、频率为50Hz时，机器人工作应正常5.10电磁兼容性
工业领域应用的机器人的电磁兼容性应符合GB/T17799.2、GB17799.4的规定4
GB/T38890—2020
轻工业领域应用的机器人的电磁兼容性应符合GB/T17799.1、GB17799.3的规定5.11环境条件
环境气候适应性
机器人在表1环境气候条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目按产品标准的规定执行。
表1环境气候条件
环境气候条件
环境温度
相对湿度
大气压力
工作条件
0℃～40℃
≤90%(40℃)
注：特殊环境机器人，其环境气候条件由产品标准规定5.11.2
耐振性
86kPa~106kPa
贮存、运输条件
40℃～55℃
≤93%(40℃)
机器人的本体、控制装置经过频率为5Hz55Hz、振幅为0.15mm的振动试验后，检查插件板、电子元器件、紧固件等不应有明显的位移和松动以及机械上无损伤后，进行通电运行，工作应正常。5.11.3
防护等级
机器人本体防护等级依据机器人使用环境确定5.12耐运输性
机器人按要求包装和运输后，应保持正常状态。5.13可靠性
机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在产品标准中规定。
试验方法
试验条件
按JB/T8896—1999中5.1的规定。6.2
外观和结构检查
液压系统按照GB/T3766—2015中第6章的规定进行检查，气压系统按照GB/T7932—2017中第6章的规定进行检查。其余部分按JB/T8896—1999中5.2的规定进行检查。5
GB/T38890—2020
6.3功能检查
6.3.1按钮功能和显示装置检查
检查各按钮的功能和显示装置的显示是否正常。6.3.2联锁功能检查
检查全部联锁功能。按下机器人控制装置上或机器人工作区域外设置的急停按钮后，不按复位和启动按钮，则其他按钮均不能使运动部件动作。6.3.3各方向运动检查
在机器人手动操作方式下，使机器人分别沿基坐标系的X、Y、Z三个方向往复运行三次，检查指令与动作是否协调一致。
6.3.4指令动作检查
在机器人自动操作方式下，使机器人分别沿基坐标系的X、Y、Z三个方向往复运行三次，检查指令与动作是否协调一致。
6.4性能测试
6.4.1测试条件
6.4.1.1环境条件
测试的环境温度应为（20土2）℃；测试的环境相对湿度应为45%～75%。6.4.1.2机械接口的负载
除工作空间外，所有试验项目部应在100%额定负载条件下进行，即制造商规定的质量、重心位置和惯性力矩。额定负载条件应在试验报告中注明。为表征机器人与负载有关的性能，可将额定负载降至10%或由制造商制定的其他数值进行附加试验。
如部分测量仪器附加于机器人上，应把其质量和位置当作试验负载的一部分。6.4.1.3试验速度
试验应在可达到的最大速度下进行，即在每种情况下速度补偿均置于100%，并可在此速度的50%和/或10%下进行附加试验。
6.4.1.4试验立方体（长方体）的选取位于工作空间中的单个立方体（长方体），如图1所示，应满足以下要求：一立方体（长方体)应位于工作空间中预期应用最多的那一部分：立方体(长方体)应具有最大的体积，且其棱边平行于定平台坐标系。在试验报告中应以图形说明工作空间中所用的立方体的位置。6
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