GB/T 38873-2020
基本信息
标准号： GB/T 38873-2020
中文名称：分拣机器人通用技术条件
标准类别：国家标准(GB)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
下载格式：.zip .pdf
下载大小：930536
标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
GB/T 38873-2020.General specifications of sorting robots.
1范围
GB/T 38873规定了用于工业环境下的分拣机器人的分类、技术要求、检验方法、检验规则、成套性标志、包装、运输和贮存。
GB/T 38873适用于分拣机器人(以下简称“机器人”)。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 191包装 储运图示标志
GB/T 4768防霉 包装
GB/T 4879防 锈包装
GB/T 5048防 潮包装
GB/T 5226.1-2019机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件
GB 11291.2机器人与机器人装备 工业机器 人的安全要求第2 部分:机器人系统与集成
GB/T 12642-2013工业机器人 性能规范及其试验方法
GB/T 14468.1 工业机器人 机械接口第1 部分:板类
GB/T 14468.2工业机器人 机械接口。 第2部分:轴类
GB/T 15706机械安全 设计通则风险 评估与风险减小
GB/Z 19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南
GB/T 20867-2007工业机器人安全实施规范
GB/T 35076机械安全 生产设 备安全通则
GB/T 37242机器入 噪声试验方法
JB/T 8896-1999工业机器人验收规则
JB/T 10825-2008工 业机器人产品验收实施规范
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
分拣机器人 sorting robot
能够按指定规则快速有效对物体进行识别、拣取和放置的工业机器人。
3.2
错分率 misclassification rate
错分次数与总分拣次数之比。
1范围
GB/T 38873规定了用于工业环境下的分拣机器人的分类、技术要求、检验方法、检验规则、成套性标志、包装、运输和贮存。
GB/T 38873适用于分拣机器人(以下简称“机器人”)。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 191包装 储运图示标志
GB/T 4768防霉 包装
GB/T 4879防 锈包装
GB/T 5048防 潮包装
GB/T 5226.1-2019机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件
GB 11291.2机器人与机器人装备 工业机器 人的安全要求第2 部分:机器人系统与集成
GB/T 12642-2013工业机器人 性能规范及其试验方法
GB/T 14468.1 工业机器人 机械接口第1 部分:板类
GB/T 14468.2工业机器人 机械接口。 第2部分:轴类
GB/T 15706机械安全 设计通则风险 评估与风险减小
GB/Z 19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南
GB/T 20867-2007工业机器人安全实施规范
GB/T 35076机械安全 生产设 备安全通则
GB/T 37242机器入 噪声试验方法
JB/T 8896-1999工业机器人验收规则
JB/T 10825-2008工 业机器人产品验收实施规范
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
分拣机器人 sorting robot
能够按指定规则快速有效对物体进行识别、拣取和放置的工业机器人。
3.2
错分率 misclassification rate
错分次数与总分拣次数之比。
标准图片预览
标准内容
ICS25.040.30
中华人民共和国国家标准
GB/T38873—2020
分炼机器人通用技术条件
General specifications of sorting robots2020-07-21发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2021-02-01实施
规范性引用文件
术语和定义
技术要求
试验方法
检验规则
成套性
标志、包装、运输和存
附录A（资料性附录）
最大工作节拍和错分率检验方法GB/T38873—2020
本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。GB/T38873—2020
本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、武汉人天包装自动化技术股份有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、济南方德自动化设备股份有限公司、苏州艾隆科技股份有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、金陵科技学院、西安禾思众成精密机械有限公司、航空工业成都飞机工业（集团）有限责任公司、中国检验认证集团湖北有限公司、东莞市李群自动化技术有限公司、广州数控设备有限公司、武汉华志机器人产业技术研究院有限公司、武汉泰安晶液态金属科技有限公司、重庆华数机器人有限公司。
本标准主要起草人：侯春敏、李响、李本旺、郭栋、苏渊博、宋勇、童上高、李国振、郭语、杨益民、曾德标、李晓明、俞春华、陈诗雨、王汉翼、滕胜、杨双峰、杨宝军。m
1范围
分栋机器人通用技术条件
GB/T38873—2020
本标准规定了用于工业环境下的分栋机器人的分类、技术要求、检验方法、检验规则、成套性标志、包装、运输和贮存。
本标准适用于分栋机器人（以下简称“机器人”）。规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单)适用于本文件GB/T191
GB/T4768
GB/T4879
GB/T5048
包装储运图示标志
防霉包装
防锈包装
防潮包装
GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB11291.2wwW.bzxz.Net
机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成
工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12642
—2013
GB/T 14468.1
GB/T 14468.2
GB/T15706
机械接口第1部分：板类
工业机器人
机械接口第2部分：轴类
工业机器人
机械安全设计通则风险评估与风险减小GB/Z19397—2003
GB/T20867—2007
GB/T35076
GB/T37242
工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南工业机器人安全实施规范
机械安全生产设备安全通则
机器人噪声试验方法
JB/T8896—1999
工业机器人验收规则
JB/T10825—2008
3工业机器人产品验收实施规范
术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
分栋机器人
sortingrobot
能够按指定规则快速有效对物体进行识别、抹取和放置的工业机器人。3.2
错分率
misclassificationrate
错分次数与总分栋次数之比。
GB/T38873—2020
4分类
机器人按额定负载能力可分为：a）轻型分栋机器人额定负载小于或等于3kg；中型分栋机器人额定负载为大于3kg且小于或等于10kg；b)
重型分栋机器人额定负载大于10kgc）
5技术要求
一般要求
5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造制造机器人所用材料、外购元器件和部件质量应可靠，并应符合有关标准的规定。5.1.2
外观和结构
机器人结构应布局合理、操作方便、便于维修。5.2.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.3说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明其运动方向。5.2.4机器人表面不应有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.3
分机器人应具备但不限于以下功能a）
能够完成识别分类、取任务，有要求时能够完成态放置任务；能够根据识别结果进行轨迹规划；b)
机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能正常；d）操作机各轴运动平稳、正常
各种操作方式中，指令与动作一致；e）
在机器人工作区域外设置机器人急停开关，并符合GB/T20867一2007中5.3.2和5.3.3的f）
要求；
g）操作机末端应具有方便更换末端执行器的机械接口，并符合GB/T14468.1和GB/T14468.2的要求。
5.4性能
分栋机器人的性能指标应在产品标准中规定，包含但不限于以下项目：a）错分率；
最大工作节拍；
位姿准确度；
d）重复定位精度；
e）有效工作空间；
额定负载。
5.5安全
5.5.1机械安全
5.5.1.1机械防护应满足GB/T15706的要求。5.5.1.2机械强度应满足GB/T35076的要求。5.5.1.3机械稳定性应满足GB/T35076的要求。5.5.2电气安全
电气系统应满足GB/T5226.1一2019和GB11291.2的要求，具体要求如下：GB/T38873—2020
a）接地电阻：机器人操作机、控制装置、动力源都应有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号“工”。接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.12。
绝缘电阻：机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于1M2b）全
耐电强度：机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流50Hz、电压c）市
1000V、持续1s的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞孤现象。5.5.3断电保护
机器人在握持状态下若遇急停或断电，夹持器应维持握持状态5.6
6连续运行
机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，工作应正常。5.7工艺操作
在正常工艺条件下，其生产工艺应符合相关行业标准要求。5.8噪声
机器人在空载运行时所产生的噪声应不大于70dB(A)。5.9
9电源适应能力
宽幅电源状态时，机器人在额定负载和工作速度下，连续运行8h，工作应正常。否则应配置相适应的不间断电源（UPS）。
当供电电网电压波动，在额定电压的一15%～十10%、频率为50Hz时，机器人工作应正常。5.10电磁兼容性
机器人的电磁兼容性应符合GB/Z19397一2003中6.5的规定，具体要求如下：a）辐射敏感度：机器人在受到射频干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定b）磁场敏感度：机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。具体强度由产品标准规定5.11环境气候适应性
应符合GB/T5226.1—2019中4.4的要求。5.12耐振性
机器人的操作机、控制装置在受到频率为5Hz～55Hz、振幅为0.15mm的振动时，工作应正常3
GB/T38873—2020
5.13耐运输性
机器人按要求包装和运输后，工作应正常5.14可靠性
机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在产品标准中规定。一般MTBF不小于5000h，MTTR不大于30min。6试验方法
6.1检验条件
按GB/T12642—2013中第6章执行6.2
外观和结构
按JB/T10825—2008中6.1执行。6.3
按JB/T10825—2008中6.2~6.4执行6.4性能
最大工作节拍
6.4.1.1有明确分栋对象时由产品标准规定6.4.1.2无明确分栋对象时应采用测试物料，应测试两种或两种以上物料的识别、分栋和放置，可采用多台机器人循环的方式提高测试效率。测试方法参见附录A中的A,1，也可采用其他方法，但应在产品标准中进行说明。
6.4.2错分率
6.4.2.1有明确分栋对象时由产品标准规定6.4.2.2无明确的分栋对象时应采用测试物料，应测试两种或两种以上物料的识别和分栋，可采用多台机器人循环的方式提高测试效率。测试方法参见A.2，也可采用其他方法，但应在产品标准中进行说明。
6.4.3位姿准确度
按GB/T12642—2013中7.2执行。6.4.4重复定位精度
按GB/T12642—2013中7.2执行。6.4.5有效工作空间
按JB/T10825—2008中6.6执行。6.4.6额定负载
按GB/T12642—2013中6.6执行。4
6.5安全
6.5.1接地电阻
按GB/T5226.1—2019中18.2执行。6.5.2绝缘电阻
按GB/T5226.1—2019中18.3执行。耐电强度
按GB/T5226.1—2019中18.4执行。6.6
连续运行
按JB/T10825—2008中6.15执行
工艺操作
GB/T38873—2020
在正常工艺条件下，按不同应用领域要求对机器人进行示教编程，然后启动机器人进行自动运行，工作应正常。
3噪声
按GB/T37242执行。
9电源适应能力
按JB/T8896—1999中5.8执行
电磁兼容性
辐射敏感度和磁场敏感度按GB/Z19397—2003中第6章进行。环境气候适应性
按JB/T8896—1999中5.10执行。6.12
耐振性
按JB/T8896—1999中5.11执行。6.13
耐运输性
按JB/T8896—1999中5.12执行。可靠性
由产品标准规定。
7检验规则
检验规则按JB/T8896—1999中第3章的要求，检验项目按表1要求。5
GB/T38873—2020
检验项目
外观和结构
错分率
最大工作节拍
位姿准确度
重复定位精度
有效工作空间
额定负载
接地电阻
绝缘电阻
耐电强度
连续运行
工艺操作
电源适应能力
电磁兼容性
环境气候适应性
耐振性
耐运输性
可靠性
注：“O”为检查项目；“一”为不检查项目8成套性
表1检验项目
技术要求
检验方法
出厂检验
型式检验
8.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备，以及可供用户选购的夹持器。8.2
机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件、维修用的备件和专用工具8.3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件，以及合格证明书。
9标志、包装、运输和购存
机器人产品上应有铭牌，铭牌应包括以下内容：产品名称；
b）产品型号；
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中华人民共和国国家标准
GB/T38873—2020
分炼机器人通用技术条件
General specifications of sorting robots2020-07-21发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2021-02-01实施
规范性引用文件
术语和定义
技术要求
试验方法
检验规则
成套性
标志、包装、运输和存
附录A（资料性附录）
最大工作节拍和错分率检验方法GB/T38873—2020
本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。GB/T38873—2020
本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、武汉人天包装自动化技术股份有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、济南方德自动化设备股份有限公司、苏州艾隆科技股份有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、金陵科技学院、西安禾思众成精密机械有限公司、航空工业成都飞机工业（集团）有限责任公司、中国检验认证集团湖北有限公司、东莞市李群自动化技术有限公司、广州数控设备有限公司、武汉华志机器人产业技术研究院有限公司、武汉泰安晶液态金属科技有限公司、重庆华数机器人有限公司。
本标准主要起草人：侯春敏、李响、李本旺、郭栋、苏渊博、宋勇、童上高、李国振、郭语、杨益民、曾德标、李晓明、俞春华、陈诗雨、王汉翼、滕胜、杨双峰、杨宝军。m
1范围
分栋机器人通用技术条件
GB/T38873—2020
本标准规定了用于工业环境下的分栋机器人的分类、技术要求、检验方法、检验规则、成套性标志、包装、运输和贮存。
本标准适用于分栋机器人（以下简称“机器人”）。规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单)适用于本文件GB/T191
GB/T4768
GB/T4879
GB/T5048
包装储运图示标志
防霉包装
防锈包装
防潮包装
GB/T5226.1一2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB11291.2wwW.bzxz.Net
机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成
工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12642
—2013
GB/T 14468.1
GB/T 14468.2
GB/T15706
机械接口第1部分：板类
工业机器人
机械接口第2部分：轴类
工业机器人
机械安全设计通则风险评估与风险减小GB/Z19397—2003
GB/T20867—2007
GB/T35076
GB/T37242
工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南工业机器人安全实施规范
机械安全生产设备安全通则
机器人噪声试验方法
JB/T8896—1999
工业机器人验收规则
JB/T10825—2008
3工业机器人产品验收实施规范
术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
分栋机器人
sortingrobot
能够按指定规则快速有效对物体进行识别、抹取和放置的工业机器人。3.2
错分率
misclassificationrate
错分次数与总分栋次数之比。
GB/T38873—2020
4分类
机器人按额定负载能力可分为：a）轻型分栋机器人额定负载小于或等于3kg；中型分栋机器人额定负载为大于3kg且小于或等于10kg；b)
重型分栋机器人额定负载大于10kgc）
5技术要求
一般要求
5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造制造机器人所用材料、外购元器件和部件质量应可靠，并应符合有关标准的规定。5.1.2
外观和结构
机器人结构应布局合理、操作方便、便于维修。5.2.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.3说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明其运动方向。5.2.4机器人表面不应有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.3
分机器人应具备但不限于以下功能a）
能够完成识别分类、取任务，有要求时能够完成态放置任务；能够根据识别结果进行轨迹规划；b)
机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能正常；d）操作机各轴运动平稳、正常
各种操作方式中，指令与动作一致；e）
在机器人工作区域外设置机器人急停开关，并符合GB/T20867一2007中5.3.2和5.3.3的f）
要求；
g）操作机末端应具有方便更换末端执行器的机械接口，并符合GB/T14468.1和GB/T14468.2的要求。
5.4性能
分栋机器人的性能指标应在产品标准中规定，包含但不限于以下项目：a）错分率；
最大工作节拍；
位姿准确度；
d）重复定位精度；
e）有效工作空间；
额定负载。
5.5安全
5.5.1机械安全
5.5.1.1机械防护应满足GB/T15706的要求。5.5.1.2机械强度应满足GB/T35076的要求。5.5.1.3机械稳定性应满足GB/T35076的要求。5.5.2电气安全
电气系统应满足GB/T5226.1一2019和GB11291.2的要求，具体要求如下：GB/T38873—2020
a）接地电阻：机器人操作机、控制装置、动力源都应有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号“工”。接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.12。
绝缘电阻：机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于1M2b）全
耐电强度：机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流50Hz、电压c）市
1000V、持续1s的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞孤现象。5.5.3断电保护
机器人在握持状态下若遇急停或断电，夹持器应维持握持状态5.6
6连续运行
机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，工作应正常。5.7工艺操作
在正常工艺条件下，其生产工艺应符合相关行业标准要求。5.8噪声
机器人在空载运行时所产生的噪声应不大于70dB(A)。5.9
9电源适应能力
宽幅电源状态时，机器人在额定负载和工作速度下，连续运行8h，工作应正常。否则应配置相适应的不间断电源（UPS）。
当供电电网电压波动，在额定电压的一15%～十10%、频率为50Hz时，机器人工作应正常。5.10电磁兼容性
机器人的电磁兼容性应符合GB/Z19397一2003中6.5的规定，具体要求如下：a）辐射敏感度：机器人在受到射频干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定b）磁场敏感度：机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。具体强度由产品标准规定5.11环境气候适应性
应符合GB/T5226.1—2019中4.4的要求。5.12耐振性
机器人的操作机、控制装置在受到频率为5Hz～55Hz、振幅为0.15mm的振动时，工作应正常3
GB/T38873—2020
5.13耐运输性
机器人按要求包装和运输后，工作应正常5.14可靠性
机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在产品标准中规定。一般MTBF不小于5000h，MTTR不大于30min。6试验方法
6.1检验条件
按GB/T12642—2013中第6章执行6.2
外观和结构
按JB/T10825—2008中6.1执行。6.3
按JB/T10825—2008中6.2~6.4执行6.4性能
最大工作节拍
6.4.1.1有明确分栋对象时由产品标准规定6.4.1.2无明确分栋对象时应采用测试物料，应测试两种或两种以上物料的识别、分栋和放置，可采用多台机器人循环的方式提高测试效率。测试方法参见附录A中的A,1，也可采用其他方法，但应在产品标准中进行说明。
6.4.2错分率
6.4.2.1有明确分栋对象时由产品标准规定6.4.2.2无明确的分栋对象时应采用测试物料，应测试两种或两种以上物料的识别和分栋，可采用多台机器人循环的方式提高测试效率。测试方法参见A.2，也可采用其他方法，但应在产品标准中进行说明。
6.4.3位姿准确度
按GB/T12642—2013中7.2执行。6.4.4重复定位精度
按GB/T12642—2013中7.2执行。6.4.5有效工作空间
按JB/T10825—2008中6.6执行。6.4.6额定负载
按GB/T12642—2013中6.6执行。4
6.5安全
6.5.1接地电阻
按GB/T5226.1—2019中18.2执行。6.5.2绝缘电阻
按GB/T5226.1—2019中18.3执行。耐电强度
按GB/T5226.1—2019中18.4执行。6.6
连续运行
按JB/T10825—2008中6.15执行
工艺操作
GB/T38873—2020
在正常工艺条件下，按不同应用领域要求对机器人进行示教编程，然后启动机器人进行自动运行，工作应正常。
3噪声
按GB/T37242执行。
9电源适应能力
按JB/T8896—1999中5.8执行
电磁兼容性
辐射敏感度和磁场敏感度按GB/Z19397—2003中第6章进行。环境气候适应性
按JB/T8896—1999中5.10执行。6.12
耐振性
按JB/T8896—1999中5.11执行。6.13
耐运输性
按JB/T8896—1999中5.12执行。可靠性
由产品标准规定。
7检验规则
检验规则按JB/T8896—1999中第3章的要求，检验项目按表1要求。5
GB/T38873—2020
检验项目
外观和结构
错分率
最大工作节拍
位姿准确度
重复定位精度
有效工作空间
额定负载
接地电阻
绝缘电阻
耐电强度
连续运行
工艺操作
电源适应能力
电磁兼容性
环境气候适应性
耐振性
耐运输性
可靠性
注：“O”为检查项目；“一”为不检查项目8成套性
表1检验项目
技术要求
检验方法
出厂检验
型式检验
8.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备，以及可供用户选购的夹持器。8.2
机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件、维修用的备件和专用工具8.3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件，以及合格证明书。
9标志、包装、运输和购存
机器人产品上应有铭牌，铭牌应包括以下内容：产品名称；
b）产品型号；
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