GB/T 38873—2020 中华人民共和国国家标准 分拣机器人通用技术条件 General specifications of sorting robots 2020-07-21发布 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 2021-02-01实施 前言 本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、武汉人天包装自动化技术股份有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、济南方德自动化设备股份有限公司、苏州艾隆科技股份有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、金陵科技学院、西安禾思众成精密机械有限公司、航空工业成都飞机工业（集团）有限责任公司、中国检验认证集团湖北有限公司、东莞市李群自动化技术有限公司、广州数控设备有限公司、武汉华志机器人产业技术研究院有限公司、武汉泰安晶液态金属科技有限公司、重庆华数机器人有限公司。 本标准主要起草人：侯春敏、李响、李本旺、郭栋、苏渊博、宋勇、童上高、李国振、郭语、杨益民、曾德标、李晓明、俞春华、陈诗雨、王汉翼、滕胜、杨双峰、杨宝军。 目次 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 分类 5 技术要求 6 试验方法 7 检验规则 8 成套性 9 标志、包装、运输和贮存 附录A（资料性附录） 1 范围 本标准规定了用于工业环境下的分拣机器人的分类、技术要求、检验方法、检验规则、成套性、标志、包装、运输和贮存。本标准适用于分拣机器人（以下简称“机器人”）。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 4768 防霉包装 GB/T 4879 防锈包装 GB/T 5048 防潮包装 GB/T 5226.1—2019 机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB/T 11291.2 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分：机器人系统与集成 GB/T 12642 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T 14468.1 机械接口 第1部分：板类 GB/T 14468.2 机械接口 第2部分：轴类 GB/T 15706 工业机器人 GB/Z 19397—2003 机械安全设计通则 风险评估与风险减小 GB/T 20867—2007 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 GB/T 35076 工业机器人安全实施规范 GB/T 37242 机械安全生产设备安全通则 JB/T 8896—1999 机器人噪声试验方法 JB/T 10825—2008 工业机器人验收规则 3 工业机器人产品验收实施规范 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 分拣机器人 sorting robot 能够按指定规则快速有效对物体进行识别、抓取和放置的工业机器人。 3.2 错分率 misclassification rate 错分次数与总分拣次数之比。 4 分类 机器人按额定负载能力可分为： a) 轻型分拣机器人：额定负载小于或等于 3kg； b) 中型分拣机器人：额定负载大于 3kg 且小于或等于 10kg； c) 重型分拣机器人：额定负载大于 10kg。 5 技术要求 5.1 一般要求 5.1.1 机器人应按规定程序、批准的设计图样和工艺文件进行制造。制造机器人所用材料、外购元器件和部件质量应可靠，并应符合有关标准的规定。 5.2 外观和结构 5.2.1 机器人结构应布局合理、操作方便、便于维修。 5.2.2 机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分润滑和冷却状况良好。 5.2.3 说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明其运动方向。 5.2.4 机器人表面不应有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 5.3 功能 分拣机器人应具备但不限于以下功能： a) 能够完成识别、分类、抓取任务，有要求时能够完成放置任务；能够根据识别结果进行轨迹规划； b) 机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能正常； c) 操作机各轴运动平稳、正常。