GB/T 38911—2020 民用轻小型无人直升机飞行控制系统通用要求 General requirements for flight control systems of civil small and light unmanned helicopter 前言 本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。本标准由全国航空器标准化技术委员会（SAC/TC435）提出并归口。 本标准起草单位：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所、中国航空综合技术研究所、天津直升机研发中心、一飞智控（天津）科技有限公司、南京模拟技术研究所、南京航空航天大学。 本标准主要起草人：王琳、胡应东、唐强、舒振杰、孟宪锋、禹科、段镖、曹国杰、何志凯、王刚强、吴冲、顾冬雷、赵佳、郭剑东、高艳辉。 1 范围 本标准规定了民用轻小型无人直升机飞行控制系统的通用要求、验证试验、标识、包装、运输和储存。 本标准适用于民用轻小型无人直升机（起飞重量在0.25kg～150kg之间）飞行控制系统及其部件的设计与验证。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装 储运 图示标志 GB/T 35018 民用无人驾驶航空器系统分类及分级 GB/T 38152 无人驾驶航空器系统术语 GB/T 38924（所有部分）民用轻小型无人机系统环境试验方法 GB/T 38996 民用轻小型无人机系统电磁兼容性要求与试验方法 3 术语、定义和缩略语 3.1 术语和定义 GB/T 35018与GB/T 38152界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 固件（firmware）：固化于集成电路中的软件。 3.2 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 ADS-B：广播式自动相关监视（Automatic Dependent Surveillance-Broadcast） AHRS：航姿参考系统（Attitude and Heading Reference System） API：应用编程接口（Application Programming Interface） CAN：控制器局域网总线（Controller Area Network） GNSS：全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System） IMU：惯性测量单元（Inertial Measurement Unit） MTBF：平均故障间隔时间（Mean Time Between Failure） UART：通用异步收发传输器（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter） USB：通用串行总线（Universal Serial Bus） 4 通用要求 4.1 控制方式 民用无人直升机飞行控制系统应为直升机平台提供良好的稳定性和操纵性，控制无人直升机完成自起飞到着陆的全过程飞行。无人直升机的控制方式宜分为：遥控、指令控制和自主控制。 4.2 功能 4.2.1 总则 飞行控制系统功能包括飞行控制功能、飞行管理功能和安全保护功能等。 4.2.2 飞行控制功能 4.2.2.1 一般要求 飞行控制功能包括：根据操作人员的指令和传感器反馈的状态，进行控制律计算，实现对无人直升机平台的姿态、航向、速度、位置、轨迹等的控制。必要时，提供对动力系统的控制。 4.2.2.2 模式管理功能 模式管理功能包括： a) 根据外部指令或飞行状态，进行遥控、指令控制、自主控制模式之间的切换； b) 判断模态进入和退出条件，进行模态调度与管理。 4.2.2.3 指令控制模态 为实现指令控制功能，宜提供如下控制模态：俯仰、滚转姿态保