GB/T 38834.1-2020
基本信息
标准号： GB/T 38834.1-2020
中文名称：机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第1部分:轮式机器人运动
标准类别：国家标准(GB)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
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相关标签： 机器人 服务 性能 规范 试验 方法 轮式 运动
标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
GB/T 38834.1-2020.Robotics-Performance criteria and related test methods for service robots-Part 1: Locomotion for wheeled robots.
1范围
GB/T 38834.1描述了规范与评价室内轮式机器人运动性能的方法。
2规范性引用文件
无规范性引用文件。
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
ISO与IEC在以下网址进行术语数据库维护以供标准化使用:
ISO在线浏览平台: http:// www.iso.org/ obp
IEC Electropedia: http://electropedia.org
3.1
机器人 robot
具有一定程度的自主能力,可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构。
注1:机器人包括控制系统和控制系统接口。
注2:按照预期的用途,机器人分类可划为工业机器人或服务机器人(3.2)。
注3:改写GB/T 12643-2013,定 义2.6。
3.2
服务机器人 service robot
除工业自动化应用外,能为人类或设备完成有用任务的机器人(3.1)。
注1:工业自动化应用包括(但不限于)制造、检验、包装和装配。
注2:用于生产线的关节机器人是工业机器人,而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人。
[GB/T 12643-2013,定 义2.10]
3.3
移动机器人 mobile robot
基于自身控制、可移动的机器人(3.1)。
注:移动机器人可以是装有或未装操作机的移动平台(3.5)。
[GB/T 12643-2013,定 义2.13]
3.4
轮式机器人 wheeled robot
利用轮子实现移动的移动机器人(3.3)
注:改写GB/T 12643-2013,定 义3.16.1。
1范围
GB/T 38834.1描述了规范与评价室内轮式机器人运动性能的方法。
2规范性引用文件
无规范性引用文件。
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
ISO与IEC在以下网址进行术语数据库维护以供标准化使用:
ISO在线浏览平台: http:// www.iso.org/ obp
IEC Electropedia: http://electropedia.org
3.1
机器人 robot
具有一定程度的自主能力,可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构。
注1:机器人包括控制系统和控制系统接口。
注2:按照预期的用途,机器人分类可划为工业机器人或服务机器人(3.2)。
注3:改写GB/T 12643-2013,定 义2.6。
3.2
服务机器人 service robot
除工业自动化应用外,能为人类或设备完成有用任务的机器人(3.1)。
注1:工业自动化应用包括(但不限于)制造、检验、包装和装配。
注2:用于生产线的关节机器人是工业机器人,而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人。
[GB/T 12643-2013,定 义2.10]
3.3
移动机器人 mobile robot
基于自身控制、可移动的机器人(3.1)。
注:移动机器人可以是装有或未装操作机的移动平台(3.5)。
[GB/T 12643-2013,定 义2.13]
3.4
轮式机器人 wheeled robot
利用轮子实现移动的移动机器人(3.3)
注:改写GB/T 12643-2013,定 义3.16.1。
标准图片预览
标准内容
ICS25.040.30
中华人民共和国国家标准
GB/T38834.1—2020/IS018646-1:2016机器人
试验方法
服务机器人性能规范及其
第1部分：轮式机器人运动
RoboticsPerformance criteria and related test methods for service robots-Part1：Locomotionforwheeledrobots(ISO18646-1:2016,IDT)
2020-06-02发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2020-12-01实施
规范性引用文件
术语和定义
试验条件
环境条件
行进表面条件
操作条件
额定速度
试验设施
试验步骤
试验结果
6停止特性
试验设施
试验步骤
试验结果
最大斜坡角度
试验设施
试验步骤
试验结果
8斜坡上最大速度
试验设施
试验步骤
试验结果
翻越门槛能力
试验设施
试验步骤
试验结果
GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:201610
转弯宽度
目的…
试验设施·
试验步骤…
试验结果
附录A（资料性附录）
参考文献
转弯宽度的试验配置实例
GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016GB/T38834《机器人）
服务机器人性能规范及其试验方法》分为以下几部分：第1部分：轮式机器人运动；
第2部分：导航；
—第3部分：操作；
一第4部分：腰部支撑机器人。
本部分为GB/T38834的第1部分
本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草本部分使用翻译法等同采用ISO18646-1：2016《机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1
部分：轮式机器人运动》。
本部分由中国机械工业联合会提出。本部分由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。本部分起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、科沃斯机器人有限公司、邀博（江苏)机器人有限公司、纳恩博（天津）科技有限公司、北京联合大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学。
本部分主要起草人：杨书评、邹莹、黎晓东、何国田、罗雪刚、李煜、王野、杜超、杜志江、闫维新、刘颖、周唯、王松。
GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016引言
本部分目的是为了增进用户与制造商对轮式机器人性能的理解。本部分定义了轮式机器人重要的性能特性，描述了其如何规范，并推荐了试验方法本部分给出了显著影响机器人性能的试验方法的特性。本部分的使用者将根据规定的要求来选择待试验的性能参数，
本部分的性能规范不期望被解释为安全要求的验证和确认。本部分仅用于室内环境服务机器人。N
1范围
GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016机器人
服务机器人性能规范及其www.bzxz.net
试验方法
第1部分：轮式机器人运动
GB/T38834的本部分描述了规范与评价室内轮式机器人运动性能的方法规范性引用文件
无规范性引用文件。
术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。ISO与IEC在以下网址进行术语数据库维护以供标准化使用：-ISO在线浏览平台：http：//iso.org/obp-IECElectropedia:http://electropedia.org3.1
机器人robot
具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。注2：按照预期的用途，机器人分类可划为工业机器人或服务机器人（3.2）。注3：改写GB/T12643—2013，定义2.63.2
服务机器人servicerobot
除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人（3.1）。注1：工业自动化应用包括（但不限于)制造、检验、包装和装配。注2：用于生产线的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人。[GB/T12643—2013，定义2.10］3.3
移动机器人mobilerobot
基于自身控制、可移动的机器人（3.1)。注：移动机器人可以是装有或未装操作机的移动平台（3.5)。[GB/T12643—2013定义2.13］
轮式机器人wheeledrobot
利用轮子实现移动的移动机器人（3.3）注：改写GB/T12643—2013，定义3.16.1。1
GB/T38834.1-2020/IS018646-1:20163.5
mobileplatform
移动平台
能使移动机器人（3.3)实现运动的全部部件的组装件。注1：移动平台包括一个用于支承负载（3.7)的底盘，注2：由于与术语“机座（base)\可能产生混淆，不宜使用术语“移动机座（mobilebase)\来表述移动平台。[GB/T12643—2013定义3.18］
行进面travel surface
移动机器人（3.3)行进的地面。[GB/T12643—2013，定义7.7］
负载load
在规定的速度和加速度条件下，沿着运动的各个方向，机械接口或移动平台（3.5）处可承受的力和/或扭矩。
注：负载是质量、惯性力矩的函数，是机器人（3.1)承受的静态力和动态力[GB/T12643—2013，定义6.2.1]3.8
额定负载
ratedload
正常操作条件（3.9）下作用于机械接口或移动平台（3.5)且不会使机器人性能降低的最大负载(3.7)。
注：额定负载包括末端执行器、附件和工件的惯性作用力[GB/T12643—2013,定义6.2.2]
正常操作条件
normaloperatingconditions
为符合制造商所给出的机器人（3.1)性能而应具备的环境条件范围和可影响机器人性能其他参数的范围（如电源波动、电磁场）。注：环境条件包括温度和湿度等[GB/T12643—2013，定义6.1]
停止距离
stoppingdistance
移动平台（3.5)原点从停止启动到完全停止之间所行进的最大距离。3.11
额定速度
rated speed
在正常操作条件（3.9)下，装载额定负载（3.8)的移动平台（3.5)的最大速度，3.12
turning;turn
引起移动平台（3.5)坐标系统方向改变的运动。注：转弯通常伴随着移动平台(3.5)行进方向的改变。3.13
原地旋转
spinturn;spinning
就地旋转，或绕移动平台（3.5)原点旋转而无平移。2
Eturningwidth
转弯宽度
GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016矩形通道的最小宽度，移动平台（3.5)在其中能完成某种特定类型的转弯（3.12）。逆向转弯宽度
reverseturningwidth
移动平台（3.5)转弯180°的转弯宽度（3.14）。3.16
U型转弯宽度
U-turnwidth
U型逆向转弯宽度U-shapedreverseturningwidth移动平台（3.5)完成一个U型转弯路径的逆向转弯宽度（3.15）。注：见图A.1。
三点转弯宽度three-point-turnwidth三点逆向转弯宽度three-pointreverseturningwidth移动平台（3.5)完成一次初始向前走、一次向后走以及一次最终向前走的逆向转弯宽度（3.15）。注：见图A.2。
L型转弯宽度L-turnwidth
直角转弯宽度rightangleturningwidth移动平台（3.5）以90°转弯通过一个L型通道的转弯宽度（3.14）。注：见图A.3。
4试验条件
4.1通则
机器人应组装完整、充分充电且可操作，所有自我诊断测试应完全满足，也应确保机器人在整个试验过程中以安全的方式运行。
试验应按制造商规定的操作准备进行。除非在特定章条另有说明，否则本部分中所述试验宜满足第4章规定的所有条件本部分每章中所述的每个试验可以具有不同试验配置，每个试验配置需要单独的试验步骤。对每个试验配置，如果在试验步骤中指定，则能够进行多次试验。4.2
2环境条件
所有试验中应保持以下环境条件：环境温度：10℃~30℃；
相对湿度：0%80%。
如果制造商规定的环境条件超出上述指标，应在试验报告中声明。4.3行进表面条件
应坚硬平整，摩擦系数介于0.75～1.0之间（参见GB/T18029.13）。3
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中华人民共和国国家标准
GB/T38834.1—2020/IS018646-1:2016机器人
试验方法
服务机器人性能规范及其
第1部分：轮式机器人运动
RoboticsPerformance criteria and related test methods for service robots-Part1：Locomotionforwheeledrobots(ISO18646-1:2016,IDT)
2020-06-02发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2020-12-01实施
规范性引用文件
术语和定义
试验条件
环境条件
行进表面条件
操作条件
额定速度
试验设施
试验步骤
试验结果
6停止特性
试验设施
试验步骤
试验结果
最大斜坡角度
试验设施
试验步骤
试验结果
8斜坡上最大速度
试验设施
试验步骤
试验结果
翻越门槛能力
试验设施
试验步骤
试验结果
GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:201610
转弯宽度
目的…
试验设施·
试验步骤…
试验结果
附录A（资料性附录）
参考文献
转弯宽度的试验配置实例
GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016GB/T38834《机器人）
服务机器人性能规范及其试验方法》分为以下几部分：第1部分：轮式机器人运动；
第2部分：导航；
—第3部分：操作；
一第4部分：腰部支撑机器人。
本部分为GB/T38834的第1部分
本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草本部分使用翻译法等同采用ISO18646-1：2016《机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1
部分：轮式机器人运动》。
本部分由中国机械工业联合会提出。本部分由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。本部分起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、科沃斯机器人有限公司、邀博（江苏)机器人有限公司、纳恩博（天津）科技有限公司、北京联合大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学。
本部分主要起草人：杨书评、邹莹、黎晓东、何国田、罗雪刚、李煜、王野、杜超、杜志江、闫维新、刘颖、周唯、王松。
GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016引言
本部分目的是为了增进用户与制造商对轮式机器人性能的理解。本部分定义了轮式机器人重要的性能特性，描述了其如何规范，并推荐了试验方法本部分给出了显著影响机器人性能的试验方法的特性。本部分的使用者将根据规定的要求来选择待试验的性能参数，
本部分的性能规范不期望被解释为安全要求的验证和确认。本部分仅用于室内环境服务机器人。N
1范围
GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016机器人
服务机器人性能规范及其www.bzxz.net
试验方法
第1部分：轮式机器人运动
GB/T38834的本部分描述了规范与评价室内轮式机器人运动性能的方法规范性引用文件
无规范性引用文件。
术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。ISO与IEC在以下网址进行术语数据库维护以供标准化使用：-ISO在线浏览平台：http：//iso.org/obp-IECElectropedia:http://electropedia.org3.1
机器人robot
具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。注2：按照预期的用途，机器人分类可划为工业机器人或服务机器人（3.2）。注3：改写GB/T12643—2013，定义2.63.2
服务机器人servicerobot
除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人（3.1）。注1：工业自动化应用包括（但不限于)制造、检验、包装和装配。注2：用于生产线的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人。[GB/T12643—2013，定义2.10］3.3
移动机器人mobilerobot
基于自身控制、可移动的机器人（3.1)。注：移动机器人可以是装有或未装操作机的移动平台（3.5)。[GB/T12643—2013定义2.13］
轮式机器人wheeledrobot
利用轮子实现移动的移动机器人（3.3）注：改写GB/T12643—2013，定义3.16.1。1
GB/T38834.1-2020/IS018646-1:20163.5
mobileplatform
移动平台
能使移动机器人（3.3)实现运动的全部部件的组装件。注1：移动平台包括一个用于支承负载（3.7)的底盘，注2：由于与术语“机座（base)\可能产生混淆，不宜使用术语“移动机座（mobilebase)\来表述移动平台。[GB/T12643—2013定义3.18］
行进面travel surface
移动机器人（3.3)行进的地面。[GB/T12643—2013，定义7.7］
负载load
在规定的速度和加速度条件下，沿着运动的各个方向，机械接口或移动平台（3.5）处可承受的力和/或扭矩。
注：负载是质量、惯性力矩的函数，是机器人（3.1)承受的静态力和动态力[GB/T12643—2013，定义6.2.1]3.8
额定负载
ratedload
正常操作条件（3.9）下作用于机械接口或移动平台（3.5)且不会使机器人性能降低的最大负载(3.7)。
注：额定负载包括末端执行器、附件和工件的惯性作用力[GB/T12643—2013,定义6.2.2]
正常操作条件
normaloperatingconditions
为符合制造商所给出的机器人（3.1)性能而应具备的环境条件范围和可影响机器人性能其他参数的范围（如电源波动、电磁场）。注：环境条件包括温度和湿度等[GB/T12643—2013，定义6.1]
停止距离
stoppingdistance
移动平台（3.5)原点从停止启动到完全停止之间所行进的最大距离。3.11
额定速度
rated speed
在正常操作条件（3.9)下，装载额定负载（3.8)的移动平台（3.5)的最大速度，3.12
turning;turn
引起移动平台（3.5)坐标系统方向改变的运动。注：转弯通常伴随着移动平台(3.5)行进方向的改变。3.13
原地旋转
spinturn;spinning
就地旋转，或绕移动平台（3.5)原点旋转而无平移。2
Eturningwidth
转弯宽度
GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016矩形通道的最小宽度，移动平台（3.5)在其中能完成某种特定类型的转弯（3.12）。逆向转弯宽度
reverseturningwidth
移动平台（3.5)转弯180°的转弯宽度（3.14）。3.16
U型转弯宽度
U-turnwidth
U型逆向转弯宽度U-shapedreverseturningwidth移动平台（3.5)完成一个U型转弯路径的逆向转弯宽度（3.15）。注：见图A.1。
三点转弯宽度three-point-turnwidth三点逆向转弯宽度three-pointreverseturningwidth移动平台（3.5)完成一次初始向前走、一次向后走以及一次最终向前走的逆向转弯宽度（3.15）。注：见图A.2。
L型转弯宽度L-turnwidth
直角转弯宽度rightangleturningwidth移动平台（3.5）以90°转弯通过一个L型通道的转弯宽度（3.14）。注：见图A.3。
4试验条件
4.1通则
机器人应组装完整、充分充电且可操作，所有自我诊断测试应完全满足，也应确保机器人在整个试验过程中以安全的方式运行。
试验应按制造商规定的操作准备进行。除非在特定章条另有说明，否则本部分中所述试验宜满足第4章规定的所有条件本部分每章中所述的每个试验可以具有不同试验配置，每个试验配置需要单独的试验步骤。对每个试验配置，如果在试验步骤中指定，则能够进行多次试验。4.2
2环境条件
所有试验中应保持以下环境条件：环境温度：10℃~30℃；
相对湿度：0%80%。
如果制造商规定的环境条件超出上述指标，应在试验报告中声明。4.3行进表面条件
应坚硬平整，摩擦系数介于0.75～1.0之间（参见GB/T18029.13）。3
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