GB/T 37414.3-2020.Electrical equipment and system of industrial robot-Part 3 :Requirements for AC servo motor.
1范围
GB/T 37414的本部分规定了工业机器人电气设备及系统中交流伺服电动机制造的技术要求以及检验(试验)方法,包括制造质量、电动机性能及安全、随行文件、包装和运输与贮存、试验条件与检验规则、质量保证期与用户服务。
GB/T 37414.3适用于工业机器人用交流伺服电动机(简称电动机)。其他类似用途的交流伺服电动机可参照本部分。
注:本部分所指的交流伺服电动机为交流同步伺服电动机,不涉及交流异步伺服电动机。交流异步伺服电动机的要求由专门技术标准规定。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 191-2008包装储运图示标志
GB/T 755-2008旋转电机定额和性能
GB/T 756旋转电机圆 柱形轴伸
GB/T 2423.1-2008电工电子产 品环境试验第2 部分:试验方法试验 A:低温
GB/T 2423.2-2008电 工电子产品环境试验第 2部分:试验方法试验 B:高温
GB/T 2423.4-2008电工电子产品环境试验第2 部分:试验方法试验 Db:交变湿热(12 h+12 h循环)
GB/T 2423.5-2019 环境试验第2部分:试验方法试验 Ea和导则:冲击
GB/T 2423.10-2019/环境试验第2部分:试验方法试验 Fc:振动(正弦)
GB/T 2423.16-2008电工电子产 品环境试验第 2部分:试验方法试验J 及导则:长霉
GB/T 2423.17-2008电工电子产 品环境试验第 2部分:试验方法试验 Ka:盐雾
GB/T 2900.26-2008 电 工术语控 制电机
GB/T 4208-2017外壳防 护等级(IP代码)
GB 4824-2019工业 、科学和医疗设备射频骚扰特性 限值 和测量方法

ICS21.010
中华人民共和国国家标准
GB/T37414.3—2020
工业机器人电气设备及系统
第3部分：交流伺服电动机技术条件Electrical equipment and system of industrial robot-Part 3:Requirements for AC servo motor2020-04-28发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2020-11-01实施
规范性引用文件
术语和定义
基本要求
4.1一般要求
4.2检验
5制造质量
基本外形及安装尺寸
轴向间隙
轴伸径向圆跳动
安装配合面（凸缘止口）对电动机轴线的径向圆跳动5.5
安装配合端面对电机轴线的端面全跳动出线方式、引出线颜色及标识
引出线强度
电动机性能及安全
绝缘电阻
耐电压（绝缘介电强度）
保护联结（保护接地）
定子绕组电阻
外壳防护
旋转方向·
空载电流·
转子转动惯量
反电动势常数
定子电感
定位转矩
额定转矩
额定功率
额定电压
额定转速
最高允许转速
最大堵转转矩
连续堵转转矩（零速转矩）
GB/T37414.3—2020
GB/T37414.3—2020
连续堵转电流
工作区
转矩波动率
超速运行
高温及低温运行
贮存和运输的耐干热与耐干冷
耐交变湿热
电动机的机械自振动
电磁发射干扰
质量（重量）
随行文件·
要求·
8包装、运输与贮存
包装·
运输与贮存
9试验条件与检验规则
9.1试验条件…
检验分类·
检验顺序
10质量保证期与用户服务
参考文献
GB/T37414《工业机器人电气设备及系统》分为以下儿个部分：第1部分：控制装置技术条件；
一第2部分：交流伺服驱动装置技术条件；一第3部分：交流伺服电动机技术条件。本部分为GB/T37414的第3部分
本部分按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本部分由中国机械工业联合会提出。本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会（SAC/TC231)归口。GB/T37414.3-—2020
本部分起草单位：国家机床质量监督检验中心、重庆大学、西安微电机研究所、广州数控设备有限公司、琦星智能科技股份有限公司、固高科技（深圳）有限公司、成都卡诺普自动化控制技术有限公司、北京大豪科技股份有限公司、山东建筑大学、浙江明泉工业装备科技有限公司、广东南方职业学院，本部分主要起草人：蒋、黄祖广、王光建、薛瑞娟、姬帅、张玉洁、张亮、王霖、吴文俊、戴丹、李良军、茹水强、黄立明、龚自康。
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1范围
工业机器人电气设备及系统
第3部分：交流伺服电动机技术条件GB/T37414.3-—2020
GB/T37414的本部分规定了工业机器人电气设备及系统中交流伺服电动机制造的技术要求以及检验（试验）方法，包括制造质量、电动机性能及安全、随行文件、包装和运输与赔存、试验条件与检验规则、质量保证期与用户服务。
本部分适用于工业机器人用交流伺服电动机（简称电动机）。其他类似用途的交流伺服电动机可参照本部分。
注：本部分所指的交流伺服电动机为交流同步伺服电动机，不涉及交流异步伺服电动机。交流异步伺服电动机的要求由专门技术标准规定。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件包装储运图示标志
GB/T1912008
GB/T755—2008旋转电机定额和性能圆柱形轴伸
GB/T756旋转电机［
GB/T2423.12008
GB/T2423.2—2008
GB/T2423.4—2008
12h循环）
GB/T2423.5—2019
电工电子产品环境试验
第2部分：试验方法试验A：低温电工电子产品环境试验
第2部分：试验方法试验B：高温电工电子产品环境试验
第2部分：试验方法
试验Db：交变湿热（12h+
环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击GB/T2423.10一2019环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦）GB/T 2423.16—2008
GB/T 2423.17—2008
GB/T2900.26—2008
GB/T4208—2017
电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验J及导则：长霉电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ka：盐雾
电工术语控制电机
外壳防护等级（IP代码）
GB4824—2019
工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法GB/T4942.1一2006旋转电机整体结构的防护等级（IP代码）分级GB/T5226.1—2019
机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T10068一2008轴中心高为56mm及以上电机的机械振动振动的测量、评定及限值GB/T10069.1—2006旋转电机噪声测定方法及限值第1部分：旋转电机噪声测定方法GB/T10405
控制电机型号命名方法
GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇GB/T19678.1一2018使用说明的编制构成、内容和表示方法第1部分：通则和详细要求GB/T25636—2010机床数控系统用户服务指南JB/T8162控制电机包装技术条件JB/T104902016小功率电动机机械振动振动测量方法、评定和限值GB/T37414.3—2020
3术语和定义
GB/T2900.26一2008和GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T2900.26—2008和GB/T12643—2013中的某些术语和定义。3.1
工业机器人industrialrobot
自动控制的、可重复编程、多用途的操作机（固定式或移动式），可对三个或三个以上轴进行编程。注1：工业机器人包括：
操作机，含致动器：
控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件)。注2：包括某些集成的附加轴。
注3：某些特定工业机器人的控制轴数为二轴。注4：改写GB/T12643—2013，定义2.9。3.2
交流伺服电动机
AC servo motor
应用于运动控制系统中采用交流电动机结构，能控制位置、速度、加速度或转矩（力矩)的电动机。3.3bzxz.net
注：改写GB/T2900.26—2008.定义3.2.76。operating area
工作区
电动机的工作区域。
注：工作区包括连续工作区和断续工作区。在电动机不超过规定值即允许温升的条件下，电动机能长期工作的区域称为连续工作区（见图1)。连续工作区域指由电动机的发热、受离心力影响的机械强度、换向及电动机电气极限工作条件限制的范围。超过连续工作区即在连续工作区之外，允许电动机短期运行（如短时过载运行)的区域称为断续工作区（图1中阴影部分）工作区用转矩和转速组成的二维平面坐标表示。额定功率PN、额定转速nN与额定转矩TN的关系为：PN1
断续工作区
延续工作区
说明：
最大堵转转矩；
最高允许转速：
额定转速：
连续堵转转矩：
额定转矩。
60/2元
特/it/min：
图1工作区
额定功率ratedpower
在连续工作区内，电动机连续输出的最大功率。ratedspeed
额定转速
在连续工作区内，电动机在额定转矩下运行时的允许的最高转速。额定转矩
ratedtorque
在连续工作区内，电动机输出额定功率时对应于额定转速下的转矩。maximum stall torque
最大堵转转矩
电动机超出连续工作区，允许短时输出的最大转矩。maximumpermissionspeed
最高允许转速
GB/T37414.3—2020
在断续工作区内，在保证电气耐电压强度和机械强度条件下，电动机允许的最大设计转速。连续堵转转矩
零速转矩
continuous stall torque
在连续工作区内，电动机堵转时即电动机为零速时所能输出的最大连续转矩。连续堵转电流
continuousstall current
在连续工作区内，电动机对应连续堵转转矩时的电流。注：对于方波驱动电动机电流为峰值，对于正弦波驱动电动机电流为有效值。［GB/T30549—2014，定义3.7]
转子转动惯量
rotor inertia
相对于转轴旋转中心的转子惯性矩［GB/T2900.26—2008，定义5.1.19]反电动势常数
backEMFconstant
在规定条件下，电动机绕组开路时，单位转速在电枢绕组中所产生的线感应电动势值。注：对于方波驱动电动机电压为峰值，对于正弦波驱动电动机电压为有效值。[GB/T30549—2014，定义3.10]
定子电感
statorinductance
电动机静止时的定子绕组两端的电感。torque ripplecoefficient
转矩波动率
在规定的条件下，电动机一转内输出转矩的变化。通常表示为转矩变化的峰-峰值的1/2与平均转矩之比。
见公式（1)。
Tmax—Tmin
Tmax +Tuin
GB/T37414.3—2020
式中：
KT---转矩波动率；
Tmx—瞬态转矩的最大值，单位为牛米（N·m）；Tmm瞬态转矩的最小值，单位为牛米（N·m）。注：改写GB/T2900.26—2008，定义5.1.153.15
coggingtorque
定位转矩
静摩擦转矩
电动机在不通电时，在转轴上施加转矩而又不会引起转动的最大转矩值4基本要求
4.1一般要求
4.1.1分类
电动机按其驱动方式基本分为正弦波驱动交流同步伺服电动机和方波驱动交流同步伺服电动机。4.1.2型号
电动机型号宜按GB/T10405及有关规定进行命名，一般由机座号、电动机名称代号等组成，电动个
机的型号名称由具体规格电动机专用技术标准规定。eei
4.1.3基本外形结构
电动机外形的基本安装型式为端面止口带凸缘型式电动机的基本轴伸型式为带键槽的圆柱形轴伸，电动机的轴伸直径及键槽等应符合GB/T756的有关规定。
4.1.4冷却方式
电动机冷却方式为封闭自冷或封闭强冷方式4.1.5工作制
电动机的工作制一般应符合GB/T755一2008的规定，非连续工作的电动机制造厂商应对此作出明确规定并进行标识。同时，电动机制造厂商也应对电动机工作条件和使用环境温度作出规定4.1.6铭牌及标志
在电动机明显部位应具有耐久和内容清晰的铭牌，铭牌内容包括（但不限于）：制造厂商名称及注册商标，电动机型号及名称，电动机编号，制造日期，额定电压，额定转速，额定转矩（额定功率），绝缘等级，IP防护等级，质量（即重量）等。同时，每台电动机均应有防触电、防高温以及需要的安全警示标志。电动机铭牌及标志上的字迹应清晰耐久、内容无误、颜色正确。电动机铭牌及标志的安装（或粘贴）应牢固耐久，不准许歪斜。
2检验
对电动机的型号、外形结构、额定电压（或直流母线电压）、冷却方式、工作制及电动机铭牌标志进行视检（或测试），应分别符合4.1.2～4.1.6的规定4
GB/T37414.3-—2020
对非粘贴的电动机铭牌和标志进行试验，用浸有水的湿棉布擦抹铭牌及标志15S，再用浸有汽油的棉布擦抹15s，每秒来回擦一次，经过试验后铭牌及标志应符合4.1.6的规定。注：直流母线电压为交流驱动单元（驱动器）逆变器输人端的直流电压。5制造质量
5.1外观
5.1.1要求
电动机表面不应锈蚀、碰伤、划痕、涂覆层脱落等，紧固件连接应牢固耐久，接线装置的线缆连接应牢固可靠，接线装置上的字迹应清晰耐久。5.1.2检验（试验）
对电动机外观进行视检，应符合5.1.1的规定。5.2基本外形及安装尺寸
5.2.1要求
电动机制造厂商应对电动机基本外形及安装尺寸进行规定，外形及安装尺寸分别见图2及表1、表2。
电动机基本外形及安装尺寸符号例图图2
表1电动机安装尺寸符号及意义
尺寸符号
轴伸直径
凸缘止口直径
凸缘安装面至电动机端面的距离电动机总长
电动机直径或两侧面间最大距离电动机中心线至出线盒边缘的最大距离法兰盘边长
GB/T37414.3—2020
尺寸符号
机座号
（法兰盘
边长）
基本尺寸
公差带
表1（续）
从轴肩起的轴伸长度
前端盖宽(厚)度
凸缘安装孔中心基圆直径
凸缘安装面至轴伸肩的距离
凸缘螺栓通孔直径
凸缘止口高(长)度
电动机的基本尺寸公差要求
极限偏差
.0.005
.0.007
基本尺寸
极限偏差H14
单位为毫米
5.2.2检验（试验）
GB/T37414.3—2020
将电动机置放于常温条件下，使电动机达到稳定非工作温度后，用精度适当的检具（量具）检验电动机的基本外形及安装尺寸，应符合5.2.1的规定。注：在不影响所测精度条件下，允许在常温（一般为20℃～25℃）下测量。5.3轴向间隙
5.3.1要求
电动机的轴向间隙要求见表3。
表3电动机的轴向间隙
机座号
轴向间隙
40≤B≤80
注：B为机座号（法兰盘边长）。5.3.2检验（试验）
80≤B≤175
175单位为毫米
在常温条件下，将电动机轴向水平牢固地安装，用精度适当的百分表，测头置手轴伸项端的中心孔（孔上置一钢球）上，并尽可能靠近轴承位置，按设计规定的轴向力沿水平方向施加在轴上。首先向一个方向，然后向相反方向，百分表两次读数之差为轴向间隙误差，误差值应满足5.3.1的要求。允许用其他等效方法测量。
注：轴向力由具体规格电动机专用技术标准规定。5.4轴伸径向圆跳动
5.4.1要求
电动机轴伸径向圆跳动要求见表4。表4轴伸径向圆跳动
机座号
轴伸径向圆跳动
检验（试验）
40≤B≤80
80175单位为毫米
在常温条件下，将电动机轴向水平固定，将千分表固定在测试台或电动机本体上，千分表的测头置于轴伸外圆表面上，低速转动电动机转子进行测量，千分表的最大读数与最小读数之差为径向圆跳动误差，其值应满足5.4.1的要求。
可采用类似测量方法和仪器进行测量。5.5安装配合面（凸缘止口）对电动机轴线的径向圆跳动5.5.1要求
电动机安装配合面（凸缘止口）对电动机轴线的径向圆跳动要求见表5。GB/T37414.3—2020
机座号
安装配合面（凸缘
止口)对电动机
轴线的径向圆跳动
5.5.2检验（试验）
表5安装配合面（凸缘止口）对电动机轴线的径向圆跳动40≤B≤80
80150175单位为毫米
220B≤320
在常温条件下，将电动机转子轴向水平固定，将百分表固定在测试台上，百分表的测头置于安装配合面（凸缘止口)上，低速转动电动机定子进行测量，百分表的最大读数与最小读数之差为径向圆跳动误差，其值应满足5.5.1的要求。
注：上述检验方法是对规格较小电动机测量而言的。对于规格较大的电动机，在常温条件下，将电动机定子固定百分表与其合装一体的百分表座套筒固定在轴伸上，百分表的测头置于安装配合面（凸缘止口）上，低速转动转子测量。
可采用类似测量方法和测量装置进行测量。5.6
安装配合端面对电机轴线的端面全跳动5.6.1要求
电动机安装配合端面对电动机轴线的端面全跳动要求见表6。表6电动机安装配合端面对电机轴线的端面全跳动机座号
安装配合端面对电动机
轴线的端面全跳动
5.6.2检验（试验）
40≤B≤80
80B≤150
150单位为毫米
175在常温条件下将电动机轴向水平固定，百分表固定及百分表测头置于安装配合端面上，转动定子，测量整个安装配合端面的全跳动，其端面全跳动的最大读数即为端面全跳动误差，其值应满足5.6.1的要求。
注：上述检验方法是对规格较小电动机测量而言的。对于规格较大的电动机，在常温条件下，将电动机定子固定，百分表与其合装一体的百分表座套简固定在轴伸上，百分表的测头置于安装配合端面上，低速转动转子测量。可采用类似测量方法和测试装置进行测量。5.7出线方式、引出线颜色及标识5.7.1要求
电动机的三相电源线通过插头座（或接线端子盒）引出，传感反馈元件的出线方式通过插头座引出，在插头座（或接线端子盒）上所有引出线应具有明显、耐久的标识，引出线颜色标识和插头座（或接线端子盒）上的标识要求如下：
a）三相电源U、V、W端子和保护联结（保护接地）端子的标识为：用U、V、W及①”或PE”标注；
b）U、V、W及保护联结引出线颜色宜分别对应为“棕色、红色、蓝色及黄绿双色”；8
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