GB/T 43336-2023
基本信息
标准号： GB/T 43336-2023
中文名称：舵轮控制系统通用技术条件
标准类别：国家标准(GB)
英文名称：General specification for the control system of the steering drive wheels
标准状态：现行
发布日期：2023-11-27
实施日期：2024-06-01
出版语种：简体中文
下载格式：.pdf .zip
下载大小：2357433
标准分类号
标准ICS号：机械制造>>工业自动化系统>>25.040.30工业机器人、机械手
中标分类号：机械>>通用零部件>>J28自动化物流装置
关联标准
出版信息
出版社：中国标准出版社
页数：16页
标准价格：31.0
相关单位信息
起草人：翟国涛、刘国辉、高昕忠、韩国庆、李茂盛、孙洁香、薛靖婉、杨秋影、张振宇、阚凯、谷青明、陈威振、饶彬、林希佳、王博、李鸿向、刘大猛、文喆、关涛、刘明汉
起草单位：南京晨光集团有限责任公司、江苏金陵智造研究院有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、清华大学天津高端装备研究院、东莞沃德检测有限公司
归口单位：全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC 159)
提出单位：中国机械工业联合会
发布部门：国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会
标准简介
本文件规定了舵轮控制系统的通用技术条件，包括运行条件、技术要求、检验规则、标志、包装、运输和贮存要求，描述了试验方法。
本文件适用于指导企业设计、制造和使用舵轮控制系统及构成舵轮控制系统的驱动器和舵轮。
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标准内容
ICS25.040.30
CCSJ28
中华人民共和国国家标准
GB/T43336—2023
舵轮控制系统通用技术条件
General specification for the control system of the steering drive wheels2023-11-27发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2024-06-01实施
GB/T43336—2023
规范性引用文件
术语和定义
运行条件
技术要求
6试验方法
检验规则
标志、包装、运输和贮存.
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则起草。
GB/T43336—2023
第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任本文件由中国机械工业联合会提出本文件由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。本文件起草单位：南京晨光集团有限责任公司、江苏金陵智造研究院有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、清华大学天津高端装备研究院、东莞沃德检测有限公司。本文件主要起草人：翟国涛、刘国辉、高昕忠、韩国庆、李茂盛、孙洁香、薛靖婉、杨秋影、张振宇、阙凯、谷青明、陈威振、饶彬、林希佳、王博、李鸿向、刘大猛、文喆、关涛、刘明汉I
１范围
舵轮控制系统通用技术条件
GB/T43336—2023
本文件规定了舵轮控制系统的通用技术条件，包括运行条件、技术要求、检验规则、标志、包装、运输和贮存要求，描述了试验方法。本文件适用于指导企业设计、制造和使用舵轮控制系统及构成舵轮控制系统的驱动器和舵轮。2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件，
检第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.1电工电子产品环境试验GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB/T2423.7环境试验第2部分：试验方法试验Ec：粗率操作造成的冲击（主要用于设备型样品）
GB/T4208
外壳防护等级（IP代码）
GB4824工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法GB/T7251.1一2013低压成套开关设备和控制设备第1部分：总则GB/T7345
控制电机基本技术要求
GB/T10069.1旋转电机噪声测定方法及限值第1部分：旋转电机噪声测定方法GB/T13384—2008
机电产品包装通用技术条件
交流伺服系统通用技术条件
GB/T16439—2009
GB/T17626.2
GB/T17626.3
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
试验和测量技术静电放电抗扰度试验电磁兼容
电磁兼容
试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验电磁兼容
电磁兼容
电磁兼容
试验和测量技术
浪涌（冲击）抗扰度试验
试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度GB/T17626.29电磁兼容试验和测量技术直流电源输入端口电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
舵轮控制系统
control system of the steering drive wheel以舵轮作为执行机构，使物体的位置（角度）、速度、加速度（或转矩）等状态变量能够跟随输人控制信号目标值（或给定值）任意变化，从而实现物体的行驶和转向等运动功能的自动控制系统注：舵轮控制系统由驱动器和轮组成。1
GB/T43336—2023
舵轮steering drive wheel
以电动机为动力元件，通过传动机构将电动机位置（角度）、速度、加速度（或转矩）等状态变量进行一定比例放大，从而实现物体的行驶和转向等运动功能的执行机构。注：能轮由电动机、行驶机构和转向机构组成。3.3
驱动器
driver
根据传感提供的反馈信息，对舵轮的转矩、速度、位置等进行闭环控制，并向其输送功率的接收控制指令的电气装置。
注：按其控制电路和软件的实现方式分为模拟量控制、数字模拟混合控制及全数字化控制。3.4
额定负载
ratedload
在保证正常工作性能的条件下，舵轮控制系统所能达到的长时间连续运行的最大负载能力。注：额定负载包括行驶机构额定负载和转向机构额定负载。3.5
额定转速
ratedspeed
在额定负载下，舵轮控制系统所能达到的长时间连续运行的最大速度。3.6
工作区
dutyzone
由连续工作区（3.7)和短时工作区（3.8)组成的工作区域3.7
连续工作区
continuous workspace
处于“最大连续转矩T~”“最高运行工作转速nmax”“额定转速nn”以内的工作区域。（见图1中有阴影区域）
短时工作区
图1工作区示意图
短时工作区
short-termworkspace
nmax转速/(r/min）
处于峰值转矩Tp以下，最大连续转矩TN以上的工作区域。（见图1中无阴影区域）注：在该区域短时工作，舵轮在一定时间内不会被损坏，驱动器在一定时间内亦能正常工作。3.9
速度控制
speed control
以速度为被控量的控制模式。
稳态位置跟踪误差dynamicpositiontrackingerrorGB/T43336—2023
舵轮控制系统对输人信号的瞬态响应结束以后，稳态运行时位置指令值与位置反馈值之差。4运行条件
使用环境条件
舵轮控制系统的使用环境条件应符合下列规定a）
环境温度：0℃～40℃。
相对湿度：5%～85%，无凝露。
c）大气压强：86kPa～106kPa。污染等级：空气中不应有过量的尘埃、酸、盐、腐蚀性及爆炸性气体d）
4.2储存运输环境条件
舵轮控制系统的储存运输环境条件应符合下列规定环境温度：-25℃～十55℃。
b）相对湿度：5%～95%，无凝露。5技术要求
5.1外观
5.1.1舵轮控制系统的外表面及结构零部件不应有锈蚀、碰伤、变形和涂覆层剥落。5.1.2舵轮包胶表面应平整、厚度均匀且无裂纹，包胶无明显杂质。5.1.3引出线或接线端应完好无损、无松动5.1.4紧固件应连接牢固。
外形及安装尺寸
舵轮控制系统的外形及安装尺寸（包括尺寸公差）应符合产品专用技术条件的规定5.3
3介电性能
舵轮控制系统所包括的驱动器介电强度应符合GB/T16439一2009中5.5.1的规定，试验时驱动器应无电击穿或闪络现象。所包括的舵轮的介电强度应符合GB/T7345的相关规定5.4绝缘电阻
舵轮控制系统所包括的驱动器绝缘电阻应符合GB/T16439一2009中5.6.1的规定。所包括的舵轮的绝缘电阻应符合GB/T7345的相关规定。5.5
5运行方向
当接收到行使正指令时，舵轮控制系统运行方向定义为前进；当接收到行使负指令时，舵轮控制系统运行方向定义为后退；当接收到转向正指令时，能轮控制系统运行方向定义为左转；当接收到转向负指令时，舵轮控制系统运行方向定义为右转。舵轮控制系统运行方向应符合产品专用技术条件的要求。3
GB/T43336—2023
5.6系统功能
5.6.1舵轮控制系统应具备控制功能、保护功能、监控功能5.6.2舵轮控制系统保护功能应包括过流保护、过载保护、过热保护、过压保护、欠压保护、传感器故障保护等。
5.7温升
轮控制系统在额定负载、额定转速下连续运行，当到达稳定温度时（当温升率不大于2℃/h时，则认为达到最终稳定温度），舵轮控制系统壳体表面温升不应大于60K。5.8工作区
5.8.1连续工作区
舵轮控制系统在不同转速、不同负载扭矩下运行时，结果应符合产品专用技术条件的要求。5.8.2短时工作区
舵轮控制系统按照产品专用技术条件规定的短时工作时间和短时允许的过载倍数，在不同转速下运行时，结果应符合产品专用技术条件的要求。5.9转速波动系数
舵轮控制系统行驶机构的转速波动系数应不大于1%。5.10稳态位置跟踪误差
舵轮控制系统转向机构的稳态位置跟踪误差应不大于0.2°。5.11制动性能
舵轮控制系统在制动状态下，电动机输出额定力矩时应不改变其制动状态。5.12防水等级
舵轮控制系统采用伺服电机作为动力元件时，防水等级应不低于IPX4。具体防水等级应符合产品专用技术条件的要求。
5.13防尘等级
舵轮控制系统采用伺服电机作为动力元件时，防尘等级应不低于IP5X。具体的防尘等级应符合产品专用技术条件的要求，
5.14噪声
舵轮控制系统在额定电源电压下空载运行时，其A计权声功率级的噪声值应不大于68dB。5.15低温
5.15.1低温工作
舵轮控制系统应能承受产品专用技术条件规定的极限工作低温试验。达到规定的稳定温度后，舵轮控制系统应能正常工作。
5.15.2低温贮存
GB/T43336—2023
舵轮控制系统应能承受产品专用技术条件规定的温度时的低温贮存试验，试验时间为2h。恢复到正常试验大气条件后，舵轮控制系统应能正常工作，5.16高温
5.16.1高温工作
舵轮控制系统应能在产品专用技术条件规定的最高工作环境温度下连续运行48h，试验中、试验后轮控制系统应能正常工作
5.16.2高温购存
舵轮控制系统应能承受产品专用技术条件规定的温度时的高温贮存试验，试验时间为2h。恢复到正常试验大气条件后，舵轮控制系统应能正常驱动电动机在额定转速下空载运行。5.17振动
舵轮控制系统在三个轴向上应能承受产品专用技术条件规定的振动试验5.18恒定湿热
5.18.1舵轮控制系统应能承受温度（40士2）℃、相对湿度（93士2）%、历时2d的恒定湿热试验。5.18.2试验后立即测量驱动器和电动机的绝缘电阻，阻值应不小于1M2，外观应无明显质量变坏及影响正常工作的锈蚀现象
5.18.3舵轮控制系统在正常大气条件下恢复12h后通电，应能正常工作。5.19自由跌落
舵轮控制系统在包装良好条件下应符合GB/T2423.7描述的自由跌落试验的规定。5.19.1
试验后舵轮控制系统电气性能应不受影响，且无机械上损坏、变形的紧固部位的松动现象，通5.19.21
电后应能正常工作。
5.20电磁兼容性
5.20.1抗扰度
能轮控制系统应具有抗十扰的能力，试验项目应符合GB/T17626.2、GB/T17626.3、GB/T17626.4、GB/T17626.5、GB/T17626.6及GB/T17626.29的规定。5.20.1.2试验时舵轮控制系统在额定转速下空载运行，工作特性应未有明显的变化，在规定的允差内正常工作。
5.20.2发射
按照舵轮控制系统的使用环境，端子骚扰电压限值和电磁辐射骚扰限值应符合GB4824中1组A类或B类设备的规定。舵轮控制系统的电源骚扰电压值和电磁辐射骚扰限值应不超过规定的限值。5.21寿命
舵轮控制系统使用寿命应符合产品专用技术条件的规定。5
GB/T43336—2023
5.22质量
舵轮控制系统质量应符合产品专用技术条件的规定。试验方法
6.1外观
目测检查。
外形及安装尺寸
常温条件下，产品处于非工作状态时，用合适量具测量。3介电性能
舵轮控制系统所配套驱动器和电动机应以单机形式进行该试验，舵轮控制系统不再进行，4绝缘电阻
轮控制系统所配套驱动器和电动机应以单机形式进行该试验，舵轮控制系统不再进行。6.5
运行方向
在额定电源电压下，通过外部模拟装置检查舵轮控制系统运行情况。5系统功能
在额定电源电压下，通过外部模拟装置检查舵轮控制系统的各种功能。6.7温升
在额定负载和额定转速下，舵轮控制系统连续运行直至到达稳定温度，通过外部测温装置监测舵轮控制系统主要发热点处温度值。6.8工作区
6.8.1连续工作区
舵轮控制系统在速度控制方式下，施加对应的负载转矩，选择nN/2、nN、nmax三点转速运行。6.8.2短时工作区
轮控制系统在速度控制方式下，按照规定的短时工作时间和短时允许的过载倍数，选择nN/2、nN、nmax三点转速运行。
6.9转速波动系数
舵轮控制系统行驶机构工作在速度控制方式下，在额定转速、额定负载条件下，测量并记录转速，找出转速最大值nmx与转速最小值nmin，按公式（1)计算转速波动系数_ max = n min × 100%www.bzxz.net
nmax+nmin
........(1)
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CCSJ28
中华人民共和国国家标准
GB/T43336—2023
舵轮控制系统通用技术条件
General specification for the control system of the steering drive wheels2023-11-27发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2024-06-01实施
GB/T43336—2023
规范性引用文件
术语和定义
运行条件
技术要求
6试验方法
检验规则
标志、包装、运输和贮存.
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则起草。
GB/T43336—2023
第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任本文件由中国机械工业联合会提出本文件由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。本文件起草单位：南京晨光集团有限责任公司、江苏金陵智造研究院有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、清华大学天津高端装备研究院、东莞沃德检测有限公司。本文件主要起草人：翟国涛、刘国辉、高昕忠、韩国庆、李茂盛、孙洁香、薛靖婉、杨秋影、张振宇、阙凯、谷青明、陈威振、饶彬、林希佳、王博、李鸿向、刘大猛、文喆、关涛、刘明汉I
１范围
舵轮控制系统通用技术条件
GB/T43336—2023
本文件规定了舵轮控制系统的通用技术条件，包括运行条件、技术要求、检验规则、标志、包装、运输和贮存要求，描述了试验方法。本文件适用于指导企业设计、制造和使用舵轮控制系统及构成舵轮控制系统的驱动器和舵轮。2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件，
检第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.1电工电子产品环境试验GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB/T2423.7环境试验第2部分：试验方法试验Ec：粗率操作造成的冲击（主要用于设备型样品）
GB/T4208
外壳防护等级（IP代码）
GB4824工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法GB/T7251.1一2013低压成套开关设备和控制设备第1部分：总则GB/T7345
控制电机基本技术要求
GB/T10069.1旋转电机噪声测定方法及限值第1部分：旋转电机噪声测定方法GB/T13384—2008
机电产品包装通用技术条件
交流伺服系统通用技术条件
GB/T16439—2009
GB/T17626.2
GB/T17626.3
GB/T17626.4
GB/T17626.5
GB/T17626.6
试验和测量技术静电放电抗扰度试验电磁兼容
电磁兼容
试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验电磁兼容
电磁兼容
电磁兼容
试验和测量技术
浪涌（冲击）抗扰度试验
试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度GB/T17626.29电磁兼容试验和测量技术直流电源输入端口电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
舵轮控制系统
control system of the steering drive wheel以舵轮作为执行机构，使物体的位置（角度）、速度、加速度（或转矩）等状态变量能够跟随输人控制信号目标值（或给定值）任意变化，从而实现物体的行驶和转向等运动功能的自动控制系统注：舵轮控制系统由驱动器和轮组成。1
GB/T43336—2023
舵轮steering drive wheel
以电动机为动力元件，通过传动机构将电动机位置（角度）、速度、加速度（或转矩）等状态变量进行一定比例放大，从而实现物体的行驶和转向等运动功能的执行机构。注：能轮由电动机、行驶机构和转向机构组成。3.3
驱动器
driver
根据传感提供的反馈信息，对舵轮的转矩、速度、位置等进行闭环控制，并向其输送功率的接收控制指令的电气装置。
注：按其控制电路和软件的实现方式分为模拟量控制、数字模拟混合控制及全数字化控制。3.4
额定负载
ratedload
在保证正常工作性能的条件下，舵轮控制系统所能达到的长时间连续运行的最大负载能力。注：额定负载包括行驶机构额定负载和转向机构额定负载。3.5
额定转速
ratedspeed
在额定负载下，舵轮控制系统所能达到的长时间连续运行的最大速度。3.6
工作区
dutyzone
由连续工作区（3.7)和短时工作区（3.8)组成的工作区域3.7
连续工作区
continuous workspace
处于“最大连续转矩T~”“最高运行工作转速nmax”“额定转速nn”以内的工作区域。（见图1中有阴影区域）
短时工作区
图1工作区示意图
短时工作区
short-termworkspace
nmax转速/(r/min）
处于峰值转矩Tp以下，最大连续转矩TN以上的工作区域。（见图1中无阴影区域）注：在该区域短时工作，舵轮在一定时间内不会被损坏，驱动器在一定时间内亦能正常工作。3.9
速度控制
speed control
以速度为被控量的控制模式。
稳态位置跟踪误差dynamicpositiontrackingerrorGB/T43336—2023
舵轮控制系统对输人信号的瞬态响应结束以后，稳态运行时位置指令值与位置反馈值之差。4运行条件
使用环境条件
舵轮控制系统的使用环境条件应符合下列规定a）
环境温度：0℃～40℃。
相对湿度：5%～85%，无凝露。
c）大气压强：86kPa～106kPa。污染等级：空气中不应有过量的尘埃、酸、盐、腐蚀性及爆炸性气体d）
4.2储存运输环境条件
舵轮控制系统的储存运输环境条件应符合下列规定环境温度：-25℃～十55℃。
b）相对湿度：5%～95%，无凝露。5技术要求
5.1外观
5.1.1舵轮控制系统的外表面及结构零部件不应有锈蚀、碰伤、变形和涂覆层剥落。5.1.2舵轮包胶表面应平整、厚度均匀且无裂纹，包胶无明显杂质。5.1.3引出线或接线端应完好无损、无松动5.1.4紧固件应连接牢固。
外形及安装尺寸
舵轮控制系统的外形及安装尺寸（包括尺寸公差）应符合产品专用技术条件的规定5.3
3介电性能
舵轮控制系统所包括的驱动器介电强度应符合GB/T16439一2009中5.5.1的规定，试验时驱动器应无电击穿或闪络现象。所包括的舵轮的介电强度应符合GB/T7345的相关规定5.4绝缘电阻
舵轮控制系统所包括的驱动器绝缘电阻应符合GB/T16439一2009中5.6.1的规定。所包括的舵轮的绝缘电阻应符合GB/T7345的相关规定。5.5
5运行方向
当接收到行使正指令时，舵轮控制系统运行方向定义为前进；当接收到行使负指令时，舵轮控制系统运行方向定义为后退；当接收到转向正指令时，能轮控制系统运行方向定义为左转；当接收到转向负指令时，舵轮控制系统运行方向定义为右转。舵轮控制系统运行方向应符合产品专用技术条件的要求。3
GB/T43336—2023
5.6系统功能
5.6.1舵轮控制系统应具备控制功能、保护功能、监控功能5.6.2舵轮控制系统保护功能应包括过流保护、过载保护、过热保护、过压保护、欠压保护、传感器故障保护等。
5.7温升
轮控制系统在额定负载、额定转速下连续运行，当到达稳定温度时（当温升率不大于2℃/h时，则认为达到最终稳定温度），舵轮控制系统壳体表面温升不应大于60K。5.8工作区
5.8.1连续工作区
舵轮控制系统在不同转速、不同负载扭矩下运行时，结果应符合产品专用技术条件的要求。5.8.2短时工作区
舵轮控制系统按照产品专用技术条件规定的短时工作时间和短时允许的过载倍数，在不同转速下运行时，结果应符合产品专用技术条件的要求。5.9转速波动系数
舵轮控制系统行驶机构的转速波动系数应不大于1%。5.10稳态位置跟踪误差
舵轮控制系统转向机构的稳态位置跟踪误差应不大于0.2°。5.11制动性能
舵轮控制系统在制动状态下，电动机输出额定力矩时应不改变其制动状态。5.12防水等级
舵轮控制系统采用伺服电机作为动力元件时，防水等级应不低于IPX4。具体防水等级应符合产品专用技术条件的要求。
5.13防尘等级
舵轮控制系统采用伺服电机作为动力元件时，防尘等级应不低于IP5X。具体的防尘等级应符合产品专用技术条件的要求，
5.14噪声
舵轮控制系统在额定电源电压下空载运行时，其A计权声功率级的噪声值应不大于68dB。5.15低温
5.15.1低温工作
舵轮控制系统应能承受产品专用技术条件规定的极限工作低温试验。达到规定的稳定温度后，舵轮控制系统应能正常工作。
5.15.2低温贮存
GB/T43336—2023
舵轮控制系统应能承受产品专用技术条件规定的温度时的低温贮存试验，试验时间为2h。恢复到正常试验大气条件后，舵轮控制系统应能正常工作，5.16高温
5.16.1高温工作
舵轮控制系统应能在产品专用技术条件规定的最高工作环境温度下连续运行48h，试验中、试验后轮控制系统应能正常工作
5.16.2高温购存
舵轮控制系统应能承受产品专用技术条件规定的温度时的高温贮存试验，试验时间为2h。恢复到正常试验大气条件后，舵轮控制系统应能正常驱动电动机在额定转速下空载运行。5.17振动
舵轮控制系统在三个轴向上应能承受产品专用技术条件规定的振动试验5.18恒定湿热
5.18.1舵轮控制系统应能承受温度（40士2）℃、相对湿度（93士2）%、历时2d的恒定湿热试验。5.18.2试验后立即测量驱动器和电动机的绝缘电阻，阻值应不小于1M2，外观应无明显质量变坏及影响正常工作的锈蚀现象
5.18.3舵轮控制系统在正常大气条件下恢复12h后通电，应能正常工作。5.19自由跌落
舵轮控制系统在包装良好条件下应符合GB/T2423.7描述的自由跌落试验的规定。5.19.1
试验后舵轮控制系统电气性能应不受影响，且无机械上损坏、变形的紧固部位的松动现象，通5.19.21
电后应能正常工作。
5.20电磁兼容性
5.20.1抗扰度
能轮控制系统应具有抗十扰的能力，试验项目应符合GB/T17626.2、GB/T17626.3、GB/T17626.4、GB/T17626.5、GB/T17626.6及GB/T17626.29的规定。5.20.1.2试验时舵轮控制系统在额定转速下空载运行，工作特性应未有明显的变化，在规定的允差内正常工作。
5.20.2发射
按照舵轮控制系统的使用环境，端子骚扰电压限值和电磁辐射骚扰限值应符合GB4824中1组A类或B类设备的规定。舵轮控制系统的电源骚扰电压值和电磁辐射骚扰限值应不超过规定的限值。5.21寿命
舵轮控制系统使用寿命应符合产品专用技术条件的规定。5
GB/T43336—2023
5.22质量
舵轮控制系统质量应符合产品专用技术条件的规定。试验方法
6.1外观
目测检查。
外形及安装尺寸
常温条件下，产品处于非工作状态时，用合适量具测量。3介电性能
舵轮控制系统所配套驱动器和电动机应以单机形式进行该试验，舵轮控制系统不再进行，4绝缘电阻
轮控制系统所配套驱动器和电动机应以单机形式进行该试验，舵轮控制系统不再进行。6.5
运行方向
在额定电源电压下，通过外部模拟装置检查舵轮控制系统运行情况。5系统功能
在额定电源电压下，通过外部模拟装置检查舵轮控制系统的各种功能。6.7温升
在额定负载和额定转速下，舵轮控制系统连续运行直至到达稳定温度，通过外部测温装置监测舵轮控制系统主要发热点处温度值。6.8工作区
6.8.1连续工作区
舵轮控制系统在速度控制方式下，施加对应的负载转矩，选择nN/2、nN、nmax三点转速运行。6.8.2短时工作区
轮控制系统在速度控制方式下，按照规定的短时工作时间和短时允许的过载倍数，选择nN/2、nN、nmax三点转速运行。
6.9转速波动系数
舵轮控制系统行驶机构工作在速度控制方式下，在额定转速、额定负载条件下，测量并记录转速，找出转速最大值nmx与转速最小值nmin，按公式（1)计算转速波动系数_ max = n min × 100%www.bzxz.net
nmax+nmin
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