本文件提供了ISO 13482的使用指导，旨在促进个人助理机器人的设计符合ISO 13482，并为风险评估和风险减小经验有限的用户提供附加的指导。 本文件对ISO 13482中引入的新术语和安全要求进行了说明和指导，以容许个人助理机器人在应用中实现近距离的人机交互和人机接触，个人助理机器人包括移动仆从机器人、身体辅助机器人和载人机器人。 本文件考虑了ISO 13482在所有服务机器人中的应用，并包括了相关示例。

ICS25.040.30
CCSJ28
中华人民共和国国家标准化指导性技术文件GB/Z43202.2—2023/ISO/TR23482-2:2019机器人
GB/T36530的应用
第2部分：应用指南
Robotics—ApplicationofGB/T36530—Part2:Applicationguidelines
(ISO/TR23482-2:2019,Robotics—ApplicationofISO13482-Part2:Applicationguidelines,IDT)2023-09-07发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2024-04-01实施
GB/T43202.2—2023/ISO/TR23482-2:2019目
规范性引用文件
术语和定义
ISO13482的范围以及与其他标准的差别或重叠的指南4.1
服务机器人定义的指南
个人助理机器人定义的指南
4.4个人助理机器人与其他机器人之间差别的指南ISO13482中的概念
无防护装置时的交互
预定的身体接触
自主功能
6方法论
ISO13482在其他安全标准中的风险减小方法6.2工作示例采用的方法
6.3工作示例应用于其他机器人
工作示例
原则说明
示例1
示例2
示例3
示例4
示例5
参考文献
移动仆从机器人（高风险）
移动仆从机器人（低风险）
约束型身体辅助机器人
载人机器人
非约束型身体辅助机器，
GB/T43202.2—2023/ISO/TR23482-2:2019前言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件是GB/Z43202《机器人GB/T36530的应用》的第2部分。GB/Z43202已经发布了以下部分：
第2部分：应用指南。
本文件等同采用ISO/TR23482-2：2019《机器人ISO13482的应用第2部分：应用指南》。文
件类型由ISO的技术报告调整为我国的国家标准化指导性技术文件。本文件做了以下最小限度的编辑性改动：a）标准名称中，用GB/T36530代替ISO13482”，以便与现有标准化文件协调；b表和正文中的“#”用中文“序号”表示；请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任，本文件由中国机械工业联合会提出。本文件由全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591)归口。本文件起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、北京联合大学、中国软件评测中心（工业和信息化部软件与集成电路促进中心）、邀博（江苏）机器人有限公司、苏州康多机器人有限公司、立宏安全设备工程（上海）有限公司、纳思博（北京）科技有限公司、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、浙江大学。
本文件主要起草人：杨书评、邹莹、陈漾萍、宋仲康、杜志江、李立言、朱志昆、袁望坦、闫志远、庄琳、何国田、杨灿军。
GB/T43202.2—2023/ISO/TR23482-2：2019引言
GB/T36530一2018(ISO134822016)是服务机器人领域制定的第一个安全标准。它允许人与机器人之间的亲密互动，包括人与机器人的接触。尽管GB/T36530一2018遵循工业机器人和机械标准中已建立的原则和实践，但额外的指导可以促进制造商和其他利益相关者快速、成功地使用GB/T36530—2018。
本文件阐明了哪些机器人属于个人助理机器人，以及个人助理机器人与其他领域的机器人（如医疗机器人或工业机器人）的区别。本文件还提供了为个人助理机器人进行风险评估和风险降低过程的进一步的指导。本文件包含了针对不同类型的个人助理机器人进行风险评估的示例，可为GB/T36530--2018用户对个人助理机器人进行风险评估时提供参考。GB/Z43202旨在指导个人助理机器人安全标准GB/T36530一2018的实施，由两个部分组成，第1部分：安全相关试验方法。旨在提供验证是否符合GB/T36530一2018要求的试验方法。一第2部分：应用指南。旨在为风险评估和风险减小经验有限的用户提供附加的指导。1范围
GB/T43202.2-—2023/ISO/TR23482-2:2019机器人GB/T36530的应用
第2部分：应用指南
本文件提供了ISO13482的使用指导，旨在促进个人助理机器人的设计符合ISO13482，并为风险评估和风险减小经验有限的用户提供附加的指导。本文件对ISO13482中引人的新术语和安全要求进行了说明和指导，以容许个人助理机器人在应用中实现近距离的人机交互和人机接触，个人助理机器人包括移动仆从机器人、身体辅助机器人和载人机器人。本文件考虑了ISO13482在所有服务机器人中的应用，并包括了相关示例。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T12643—2013
机器人和机器人设备
词汇（ISO8373：2012，IDT）
个人助理机器人的安全要求（ISO134822014，IDT）机器人和机器人设备
GB/T36530—2018
3术语和定义
GB/T12643—2013和GB/T36530—2018界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1
服务机器人servicerobot
除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。［来源：GB/T12643—2013，2.10，有修改——注释已删除。3.2
个人助理机器人personalcarerobot为提高人类生活质量而执行活动的服务机器人（3.1),不包括医疗应用。［来源：GB/T36530—2018，3.13，有修改—注释已删除。］3.3
工业机器人industrialrobot
自动控制的、可重复缩程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴上进行缩程，它可以是固定式或移动式，在工业自动化中使用。［来源：IS010218-1：2011,3.10，有修改—注释已删除。
移动仆从机器人mobileservantrobot能够通过与人互动面移动执行要求任务的个人助理机器人（3.2)，如撤运物品或交换信息。［来源：GB/T36530—2018，3.14]1
GB/T43202.2-2023/ISO/TR23482-2：20193.5
身体辅助机器人physicalassistantrobot为用户提供身体协助以执行要求任务，辅助或增强用户个人能力的个人助理机器人（3.2）[来源.GB/T36530—2018.3.15
载人机器人personcarrierrobot能实现将人运送到预定目的地的个人助理机器人（3.2）［来源：GB/T36530—2018，3.16，有修改3.7
医疗机器人medicalrobot
注释已删除。
预定用作医用电气设备（MEE)或医用电气系统（MES)的机器人。注：医用电气设备和医用电气系统在IEC60601-1中定义：［米源：IEC/TR60601-4-1：2017，3.20，有修改3.8
家用机器人householdrobot
注释已添加。
具有一定程度的自主能力，在家庭和类似环境中运行，以执行预定任务的执行机构。注：运行包括行走和/或机器人本体的移动。［来源：IEC62849：2016,3.1]
4ISO13482的范围以及与其他标准的差别或重叠的指南4.1概述
本章明了ISO13482范围中所涉及的服务机器人的类型和应用，以及与工业机器人、医疗机器人和轻型电动车等类似产品相关标准的差别和重叠。4.2服务机器人定义的指南
服务机器人包括为人或设备执行有用任务的各种机器人。图1列出了服务机器人定义中包含的机器人类别，以及它们与其他相关领域的关系。服务机器人
家用机
移动补从机器
身体维助机器
医疗机
敬人机器人
个人助理
机器人
用于工业环境的
机器人
无人车
图1个人助理机器人的分类以及与其他相关领域的关系术语“服务机器人”包含大多数的机器人类别，不包括工业机器人，如图1所示。由于不同的法律和2
GB/T43202.2—2023/ISO/TR23482-2.2019法规要求适用于不同的机器人类别，为此，制造商在机器人商业化中的一个首要任务，是识别它所属的机器人类别。表1总结了当ISO13482发布时，机器人制造商特别感兴趣的机器人类别。表1所选机器人类别的概括
机器人类别
个人助理机器人
医疗机器人
家用机器人
工业环境的机器人
提高人员的生活质量
(非医疗)
诊断、治疗或监测患
著；或者补偿或减轻疾
病、伤害或残疾
替人做家务
在工业自动化环境中
执行任务
非专业人员
(不是病人）
患者；
医学专家
非专业人士
(不是病人)
自主移动机器人，根据用户的要求携带物品：
机器人外骨，在非工业环境中增强健康人的身体能力，
自平衡个人移动机器人
机器人外骨警可补偿患肢的残疾；手术机器人，
在床和轮椅之间转移患者的自传送机器人
自动吸尘器；
割草机器人
仓库移动机器人；
焊接机器人免费标准下载网bzxz
在ISO13482发布之前，ISO10218系列是唯一涉及机器人和机器人系统安全的国际标准。4.3个人助理机器人定义的指南
ISO13482的适用范围包括个人助理机器人，个人助理机器人是服务机器人的一个子集，通过与人直接交互，来提升用户的生活质量。ISO13482旨在应用于提高人类生活质量的个人助理机器人，无论其特征、年龄或性别如何（例如儿童、老年人和孕妇）。由于个人助理机器人领域广泛，在ISO13482发布时，只有一小部分与现有市场相关，考虑到市场相关性，ISO13482选择了三种最商业化的个人助理机器人，并规定了这三类机器人的安全要求，同时允许其应用于任何类型的个人助理机器人。三类机器人是移动仆从机器人、身体辅助机器人和载人机器人。
三类机器人的每一类对用户生活质量的提高如下。移动仆从机器人为其用户提供服务，包括提供信息和物品。移动仆从机器人的作用能比作服务人员，例如管家、服务员、秘书或接待员：身体辅助机器人通过对穿戴者身体上的支持，帮助穿戴者完成任务，这包括支持用户的体重，以及增强肌肉的力量。
载人机器人运送用户，这种机器人能设计成以有限的速度携带单个人或一小组人，通常在步行区域。
对一些个人助理机器人，能具有ISO13482中规定的两种或更多种机器人类型的属性。这种混合型个人助理机器人包括：
携带有外骨骼的人（身体辅助机器人和载人机器人的混合体)；载人机器人处理物品和与人交互（移动仆从机器人和载人机器人的混合体）。对于这种混合式个人助理机器人，重要的是要非常仔细地识别两种或更多种机器人类型的所有相关安全要求。
与ISO10218系列相比，ISO13482的一个特征是实际应用的风险等级范围（参见GB/T36530-3
GB/T43202.2—2023/ISO/TR23482-2:20192018的6.1.1）。工业机器人应用从低风险到高风险，更多应用具有高风险。由于个人助理机器人往往比工业机器人更直接地与人进行接触，因此在ISO13482发布时，制造商倾向于生产更多风险较低的机器人。个人助理机器人市场的这种趋势，反映在低风险机器人的密集覆盖上。4.4个人助理机器人与其他机器人之间差别的指南ISO13482与其他标准之间，存在一些已知的范重叠。此类重叠允许对一个机器人的类别进行两种以上的解释。为了最小化双重解释，机器人类别可能基于所讨论机器人的预定用途来识别。表1列出了四种最具市场相关性的机器人的用途。以下是基于机器人的用途来识别机器人类别的示例。一个可穿戴机器人，用于诊断、治疗或监测患者，或者用于补偿或减轻疾病、伤害或残疾，被归类为“医疗机器人”（见IEC60601-1）。同样的可穿戴机器人，如果用于其他用途，可能被归类为身体辅助机器人”（GB/T365302018的3.15），例如，外骨骼机器人协助医务人员转移病人。
一个移动机器人，用于运输装配线部件，可能归类为工业环境中使用的机器人”，同样的机器人，如集用于其他用途，可能被归类为“移动仆从机器人*（GB/T36530一2018的3.14），例如，移动机器人在家中执行取拿任务。一个可穿戴机器人，在制造环境中，帮助工厂的工人安装汽车的车门，可能归类为“工业环境中使用的机器人”。同样的机器人，如果用于其他用途，可能被归类为“身体辅助机器人”，例如，在工人在工厂自动化中不执行任务时，减少工人的疲劳。确认特定机器人所属的单一类型，通常符合机器人制造商的利益。这样，只需要满足此类机器人的安全要求，而避免了满足不同标准的要求，当一个特定机器人可能属于多种类型时，制造商选择机器人的类型、预定用途、使用条件和使用限制。如果一个机器人旨在用于多种用途，则此机器人通常被认为属于多种机器人类型。例如，能供应食物和饮料的自主移动机器人（“移动仆从机器人”），并且还管理和分配药物给患者（医疗机器人”），在这种情况下，宜考适用的医疗器械标准和机械标准。注1：如果一个机器人被设计成有可能改变软件，则制造商规定其使用限制，并在风险评估过程中选择适用的安全标准，这个非常重要。如果软件的更改超出规定的使用限制（例如，使用非医疗机器人进行医疗任务），则由负责更改的一方，根据ISO12100（或其他适用标准）进行新的风险评估。在以下情况下，需要厘清个人助理机器人和其他产品的界限：一个无人驾驶道路车辆，如果速度限制在20km/h，则可能归类为载人机器人，ISO13482适用；
一个载人机器人，如果在公共道路上使用，则被归类为道路车辆，适用于道路车辆的规定。注2，为了确定在要求相冲突的情况下，哪些标准适用，制造商可能咨询有资质提供建议的第三方，直到明确界限为止，这可能来自根据ISO/IEC17025认可的组织，根据ISO12100，可合理预见的误用在风险评估过程中被识别，通过更改机器人的设计能减少可预见的误用的可能性。当这些不能消除时，它们被用于确定个人助理机器人的预定用途和使用限制。5ISO13482中的概念
5.1概述
ISO13482解决了与医疗和工业机器人不同的安全问题，以下是个人助理机器人与现有机器之间的一些基本差异：
一个人助理机器人通常是移动的，在人员之间工作面不被防护装置隔开；人与机器人之间的互动，包括身体接触，往往是机器人任务的重要组成部分，GB/T43202.2-—2023/ISO/TR23482-2.2019一个人助理机器人通常具有一定程度的自主程度，使它们能够在无人干预的情况下，采取行动和决策。
5.2无防护装置时的交互
个人助理机器人通常被设计为在人员之间操作，与他们共享其操作空间。此外，个人助理机器人通常是移动的。因此，保护装置通常附接到个人助理机器人，或者可能与个人助理机器人集成，而不是安装在环境之中，操作区域和由保护装置和安全功能所防护的区域，是相对于移动个人机器人而定义的。由于与人员更密切地互动，保护性停止不被认为是实现安全状态的唯一选择。当机器人根据距离和障碍物的相对速度调整其速度时，能获得更大的灵活性。为了保证安全地交互，安全功能，例如安全相关的速度控制和避障，可能被应用。这些安全功能的控制系统性能要求见GB/T36530一2018的6.4和6.5。
5.3预定的身体接触
对于个人助理机器人，执行任务时与用户的物理接触通常是必不可少的。尤其适用于将力直接施加到人体部位的身体辅助机器人，但是载人机器人与驾驶者保持持久接触也很重要。移动仆从机器人与人建立短暂的身体接触，例如，移交物品。在机器人设计和风险评估期间，制造商区分有意和意外的物理接触的形式非常重要。对于预期接触，重要的是限制接触力和冲击力，以达到允许与用户交互但无疼痛或不适的程度。为使物理接触和脱离可控，通常研究一种策略或流程。重要的是要避免意外接触，尤其是碰撞、强力夹紧和冲击造成的伤害。
GB/T36530一2018的6.6提供了可能用于达到可接受的身体交互的安全相关力控制功能的控制系统性能要求。
5.4自主功能
在许多情况下，个人助理机器人具有自主功能。ISO13482区分了自主和半自动操作（见GB/T365302018的6.10）。在自主模式期间，人员交互的频率非常低，例如，当一个移动仆从机器人做家务，如整理或自己准备饮料。在半自动模式下，用户和机器人频繁交互，但机器人仅由人员间接控制。示例，当人控制载人机器人的大体运动方向，同时机器人自己进行避障和稳定性控制。由于个人助理机器人的自主水平仍然相当低，通常仅限于简单的自主决策，ISO13482假定制造商仍对机器人的自主行为负全部责任，机器人不能对其行为负责。用户在按照预定用途使用机器人时，也不能对来自自主决策造成的伤害负责。重要的是，个人助理机器人的制造商要仔细判断，这样的机器人能自主地执行哪些动作和决定，而文无任何不可接受伤害的风险。GB/T36530一2018的5.12提供了有关此问题的进一步指导。
预计在未来，个人助理机器人的自主性将增加，并将包括更复杂的自主行动和决策。因此，ISO13482的相关章可能会在未来的版本中修订6方法论
6.1ISO13482在其他安全标准中的风险减小方法风险评估和风险减小的过程见图2，该过程改编自GB/T15706—2012的图1，并针对ISO13482的用户扩展了附加信息，包括风险减小措施的应用顺序的优先级。第一步，确定机器人的限制，从而确定机器人操作的环境、用途和应用，见图2。基于这些限制，进行危险识别，并估计与所识别的危险相关的风险。如果风险评价表明风险没有得到充分减小，则需要减5
GB/T43202.2-—2023/IS0/TR23482-2:2019小风险。制造商有责任确定可接受的风险。可接受的风险能理解为基于当前社会价值观，在特定环境中被接受的风险水平。
对于需要风险减小的任何风险，根据图2所示的三步法进行风险减小。第一步是通过采用本质安全的设计措施来减小风险。第二步（通过采用安全防护装置或补充保护措施减小风险）只能在第一步不适用，或通过实施第一步不能实现必要的风险减小时适用。同样，如果不实施第一步和第二步，第三步也不适用。
风险减小的过程总是选代的。在采取措施后，再次评估剩余风险，以确定风险是否充分减小。重复这些步骤，直到最终所有剩余风险都充分减小。对于危险识别，能使用GB/T36530—2018附录A中提供的重大危险清单。此清单并非详尽无遗，并不一定涵盖特定个人助理机器人的所有危险：作为补充，GB/T15706一2012附录B中提供的更完整的危险列表，能够用于识别不太常见的危险。开类
机器人各种限制的确定
元C3/T15706-20125.2
B/136530-20180428时录入
急爱视到
（见CB/T15706—20120车(和期
永B，CB/365302018的43）
风股估计
（第CB/T15706—2012附5.5)
风象评价
（克GB/T16706-2012856）
最西能消除处险
延香稳通达本质安全
设计指指减小风验！
西修图水提实务的服制
宠CH/T36530-2018的第4年
险评估
针对命种使用条下的年种您险和急放状者，分别准行风录减小的代让器民验分新
是香产生其地险
C第GB/115706
2012的第7单
OB/T36530—2018的期8章
在通代社程的每一步：遵行支险估计，美险评价，异在可行时进行风购比校第1步：现GB/365000018时X.2
通对本质安全设计指系减小风院（第B/T15706—2012购6.2）
监型：现GB/3630-20186X3
通对安全的护减小风险
实器补光保护精施
(EGB/T15706—2012883)
第18/36530-208X
通过使用信息城小风险
ECm/T157062012的6.4
看达更活定的美发连小
香站萄领定的观验源小！
百达男质定的风孕减小
注：本文件描述的GB/T36530-2018中的5，×.2，不但包括5.×.2，也包括5.×，×.2同理，5×.3包括5.×，×，3.5.X.4包括5.X，X.4.
图2风险减小过程的示意图（其中包含IS013482用户的扩展信息）6
GB/T43202.2—2023/IS0/TR23482-2:2019GB/T36530一2018第5章的结构如下，每一条为每种特定危险提供了减小风险的三个步骤的适当措施：
—5.×.2本质安全设计；
—5.×.3安全防护和补充保护措施；—5.×.4使用信息。
这允许用户考虑所有可能的风险减小措施，并根据GB/T15706一2012中定义的优先级选择适当的解决方案。
注1：除GB/T36530一2018的5.×，2至5.×.4提到的措施外。如果认为合适，能选择其他措施以减小风险。当使用控制系统的安全相关部件执行安全功能以减小风险时（GB/T36530—2018的第6章），每个安全功能实现足够高的安全性能水平（PL）：PL的定义和控制架构类别在ISO13849-1中描述。在应用GB/T36530—2018第6章之前，强烈建议用户熟悉ISO13849-1中描述的原则和方法。注2：本文件根据ISO13849-1.使用PL评估安全相关控制电路。然面，IEC62061中定义的安全完整性等级（SIL）也能用于相同目的
ISO13482要求通过风险评估，确定某一安全功能所需的性能水平（PLr），同时考虑预期的概率和伤害的严重程度，GB/T36530一2018的第6章包含针对典型机器人类型的典型安全功能PL的建议，但是，ISO13482中的建议仅作为指导，不能替代用户确定其特定机器人的PLr。与推荐的PL相比，用户确定的PLr可能更高或更低。
更高：在这种情况下，特定个人助理机器人的风险高于ISO13482中所示的个人助理机器人的典型风险。制造商需要满足ISO13849-1的所有要求，以减小这些高风险。更低：在这种情况下，特定的个人助理机器人可能具有低于ISO13482中所示的个人助理机器人的典型风险。但是，宜确保风险估计结果存在重大原因。宜在机器人的技术文档中仔细记录这些原因，以供日后查看。
个人助理机器人预期的安全相关控制功能被用作GB/T36530一2018中6.2~6.11的标题。每条都列出了与预期PL相关的安全相关控制系统的要求。ISO13482将每种机器人类型细分为的高风险子类型和低风险子类型。选择任一子类型会导致对PLr的不同建议，这通常基于相关风险图中高或低的预期严重性的选择，这种差异可作为用户的附加指南。但是，它不能代替执行风险评估，以确定每个安全功能的PLr。事实上，对一个机器人，乍一看似乎与“低风险”定义相对应，在仔细检查后，可能证明需要具有高PL的安全功能，机器人子类型能够通过实施本质安全设计措施来改变。6.2工作示例采用的方法
第7章包含工作示例，为以下主题提供指导风险评估的程序步骤和风险评估表的生成；应用ISO12100风险减小的方法；一根据ISO13849-1.安全PL在安全相关的控制系统功能中的应用；一遵循ISO13482中的特定安全要求。对每个工作示例，都列出了如何使用ISO13482的规则，来识别正确的机器人子类型，然后，展示识别其安全功能所需PL的过程。特别提供了以下信息：介绍与风险评估相关的机器人的总体特征，例如系统架构、规格、操作环境、典型使用场景（包括特定任务的自主程度），以及机器人子类型的确定（与尺寸相关的评估/与质量有关的评估/与速度有关的评估/力、功率有关的评估等）。一确定个人助理机器人的限制，包括可预见的误用，一些被选定风险和危险的初始风险评估的样本。这些表至少有一个与风险减小措施相关的控制功能。该表包括了危险、潜在后果、危险事件、初始风险估计和评价，并且给出了于GB/T36530-2018第5章内容的链接一选择本质安全措施、危险的安全防护措施，以及生成用于初始风险评估表中所述的最重要的风
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