本标准规定了机器人制造数字化车间的系统组成、通用要求及互联互通互操作要求。 本标准适用于指导机器人制造数字化车间装备的互联互通及系统集成。

ICS 25.040.01
CCS N 10
中华人民共和国国家标准
GB/T41256—2022
机器人制造数字化车间
装备互联互通和互操作规范
Interconnection and interoperation specification forequipments of robot manufacturing digital workshop2022-03-09发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会
2022-10-01实施
规范性引用文件
3术语和定义
机器人制造数字化车间系统组成通用要求
互联互通互操作要求
互联互通网络体系
机器人制造数字化车间交互数据6.2
参考文献
机器人制造系统
互联互通网络体系
配盘订单
配盘结果
货架状态
堆垛机命令请求
堆垛机状态响应
穿梭机命令请求·
穿梭机状态响应·
输送机命令请求
输送机状态响应
物流订单
物流订单确认
物流订单完成
物流订单完成确认
车辆状态查询
车辆状态报告
MES发送信息
回复MES发送信息
车辆位置信息
车辆位置信息确认
车辆上货完成
车辆上货完成确认下载标准就来标准下载网
车辆送货完成
GB/T41256—2022
GB/T41256—2022
车辆送货完成确认
AGV运行请求
AGV运行响应
AGV状态查询请求
AGV状态查询响应
AGV发送信息请求
AGV发送信息响应
AGV位置信息报告
AGV位置信息确认
AGV上货完成报告
AGV上货完成确认
AGV送货完成报告
AGV送货完成确认
装配订单
装配订单确认
装配托盘信息
物料托盘信息·
机器人本体信息·
总装机器人工作请求
总装机器人工作响应
举升机构工作请求
举升机构工作响应
喷漆厚度
喷漆颜色
喷漆温度
表面粗糙度
扭矩百分比，
最大速度
零位码盘值·
拷机时间
重复定位精度
气压测试结果
环境温度…
环境湿度
GB/T41256—2022
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国机械工业联合会提出本文件由全国工业过程测量控制和自动化标准化技术委员会（SAC/TC124）归口。本文件起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、埃夫特智能装备股份有限公司、沈阳通用机器人技术股份有限公司、云南昆船智能装备有限公司、杭州海康机器人技术有限公司。本文件主要起草人：梁炜、张思超、徐冬、闫炳均、李邦宇、张峰、杨文华、吴永海、赵华、肖永强、王园星、刘帅、杨雨沱、苏运春、聂稳、徐炳炎、刘贤达、夏哗、王恺、李世明、彭士伟、苑旭东、郑萌、张吟龙。1范围
机器人制造数字化车间
装备互联互通和互操作规范
GB/T41256—2022
本文件规定了机器人制造数字化车间的系统组成、通用要求及互联互通互操作要求。本文件适用于指导机器人制造数字化车间装备的互联互通及系统集成。2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T37393—2019数字化车间
可通用技术要求
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
机器人robot
具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预定任务的执行机构。
［来源：GB/T36530—2018,3.2]3.2
manufacturing
将原材料或半成品转换成半成品或成品的功能或行为［来源：GB/T20719.11—2010,3.1.14]3.3
数字化车间
digital factory ;digital workshop以生产对象所要求的工艺和设备为基础，以信息技术、自动化、测控技术等为手段，用数据连接车间不同单元，对生产运行过程进行规划、管理、诊断和优化的实施单元。注：在本文件中，数字化车间仅包括生产规划、生产工艺、生产执行阶段，不包括产品设计、服务和支持等阶段，［来源：GB/T37413—2019,2.1]3.4
制造执行系统
manufacturing execution system; MES生产活动管理系统，该系统能启动、指导、响应并向生产管理人员报告在线、实时生产活动的情况。这个系统辅助执行制造订单的活动。L来源：GB/T25486一2010，2.162，有修改GB/T41256—2022
automated guided vehicle; AGV自动引导车
装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转化装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全保护、移载等多种功能，［来源：GB/T30030—2013，2.1，有修改］4机器人制造数字化车间系统组成典型的机器人制造数字化车间由制造执行系统和自动化控制系统组成，如图1所示。其中自动化控制系统包括机器人仓储控制系统、机器人物流控制系统、机器人装配控制系统、机器人喷涂控制系统、机器人调试与测试控制系统，
制造执行系统
！自动化控制系统
机器人
仓储控
制系统
各系统功能如下所示
机器人
物流控
制系统
机器人
装配控
制系统
图1机器人制造系统
机器人
喷涂控
制系统
机器人
调试与
测试控
制系统
制造执行系统：负责机器人生产执行管理。包括生产调度、计划排产、运行维护、产品优化、物料管理、质量检测等。
机器人仓储控制系统：负责整体车间生产线物料与部装件的存储与管理。机器人物流控制系统：负责装配生产线与部装件的周转输送、生产线内的半成品在各工位的输送、生产线的成品与其他各工序间的周转输送。机器人装配控制系统：负责机器人本体各机械结构的装配，包括底座腰座总装、涂胶、大臂总装、三轴总装。
机器人喷涂控制系统：负责机器人成品喷漆前打磨、喷漆、烤漆。机器人调试与测试控制系统：负责机器人各轴运动方向检查、扭矩检查、各轴最大速度检查、精确校零、干涉及实际运动范围检查、出油孔放气；负责机器人的低速拷机、高速满载拷机、噪声测试、重复定位精度测试、气压测试。5通用要求
机器人制造数字化车间应满足GB/T37393一2019中第6章和第9章的要求。2
6互联互通互操作要求
互联互通网络体系
机器人制造数字化车间装备互联互通网络体系，见图2MES
监控管理
控制系统
现场网络
现场设备
机器人仓储
控制系统
机器人
机器人物流
控制系统
堆垛机
制造执行系统
有线网络
机器人装配
控制系统
机器人喷涂
控制系统
现场总线（含工业以太网）、无线网络穿梭机
网络体系应包含以下互联互通单元：a)
输送机
互联互通网络体系
机器人调试
与测试控制
无线温湿度
传感器
GB/T41256—2022
无线电压电流
传感器
有线网络与无线网络间的互联互通，包括AGV与机器人物流控制系统间的互联互通，设备无线监控传感器与机器人装配控制系统间的互联互通，环境无线监控传感器与MES系统间的互联互通；
有线网络与有线网络间的互联互通，MES系统与现场各个工位设备间的互联互通。b）
机器人制造数字化车间交互数据6.2
机器人仓储单元
配盘订单
配盘订单包含机器人装配单元每个工位所需要的物料信息，由MES系统下发到机器人仓储控制系统，其属性说明见表1。
表１［
配盘订单
属性名称
属性标识
订单 ID
工位个数
工位ID
物料类型
物料数量
自定义
标识属性的类型
配盘订单的唯一标识
需要物料的工位个数
工位的唯一标识
物料的种类：1-
底座；2-
大臂：4——配线
所需物料的数量
用户根据需求自定义的属性
腰座；
数据类型
Unsigned8
Octetstring
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
1个八位位组
15个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
取值范围
0～2119
0≤255
0≤255
必要性
GB/T41256—2022
配盘结果
配盘结果指各物料托盘装载物料的执行情况，由机器人仓储控制系统上传到MES系统，其属性说明见表2。
属性名称
属性标识
订单 ID
托盘ID
工位ID
物料类型
物料数量
自定义
标识属性的类型
配盘订单的唯一标识
物料托盘的唯一标识
工位的唯一标识
物料的种类：1+
底座；2-
大臂；4配线
所需物料的数量
配盘的结果：1-
成功；0
用户根据需求自定义的属性
货架状态
腰座；
未成功
配盘结果
数据类型
Unsigned8
Octetstring
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
1个八位位组
15个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
取值范围
0～2119
0≤i255
必要性
货架状态指每个货架上有无货物的状态，由货架上的传感器上传到机器人仓储控制系统，其属性说明见表3。
属性名称
属性标识
货架ID
物料类型
自定义
标识属性的类型
货架的唯一标识
物料的种类：1
底座；2
大臂；4—配线
货物的状态：1-
有货物：0
用户根据需求自定义的属性
堆垛机命令请求
腰座；
无货物
货架状态
数据类型
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
取值范围
0≤≤255
堆垛机命令请求指机器人仓储控制系统下发给堆垛机的运动指令，其属性说明见表4。表4
属性名称
属性标识
堆垛机ID
起始地
标识属性的类型
堆垛机的唯一标识
堆垛机运行的起始地
堆垛机命令请求
数据类型
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
取值范围
0≤255
必要性
必要性
属性名称
起始地操作码
目的地
目的地操作码
自定义
表4堆垛机命令请求（续）
数据类型
堆垛机在起始地操作的唯一标识堆垛机运行的目的地
堆垛机在目的地操作的唯一标识用户根据需求自定义的属性
堆垛机状态响应
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
GB/T41256—2022
取值范围
必要性
堆垛机状态响应指堆垛机上传到机器人仓储控制系统的完成运动指令后的状态，其属性说明见表5。
属性名称
属性标识
堆垛机ID
自定义
标识属性的类型
堆垛机的唯一标识
完成运动指令后的状态：1
未成功
用户根据需求自定义的属性
穿梭机命令请求
堆垛机状态响应
数据类型
Unsigned8
Unsigned8
成功；
Unsigned8
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
取值范围
穿梭机命令请求指机器人仓储控制系统下发给穿梭机的运动指令，其属性说明见表6表6
属性名称
属性标识
穿梭机ID
起始地
起始地操作码
目的地
目的地操作码
自定义
标识属性的类型
穿梭机的唯一标识
穿梭机运行的起始地
穿梭机在起始地操作的唯
一标识
穿梭机运行的目的地
穿梭机在目的地操作的唯一标识用户根据需求自定义的属性
穿梭机状态响应
穿梭机命令请求
数据类型
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned8
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
1个八位位组
取值范围
0≤255
必要性
必要性
穿梭机状态响应指穿梭机上传到机器人仓储控制系统的完成运动指令后的状态，其属性说明见表7。
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