ICS 65.060.10 CCS T65 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T 43478—2023 拖拉机 自动辅助驾驶系统 通用技术规范 Tractor—Automatic assistant steering systems—General technical specification 2023-12-28 发布 2024-07-01 实施 发布单位：国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会 前言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。 请注意，本文件中的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出，由全国拖拉机标准化技术委员会（SAC/TC140）归口。 本文件起草单位包括：中国一拖集团有限公司、洛阳西苑车辆与动力检验所有限公司、兴科迪科技（泰州）有限公司、上海华测导航技术股份有限公司、爱科（常州）农业机械有限公司、江苏悦达智能农业装备有限公司、山东时风（集团）有限责任公司、河南科技大学、广西科技大学、宁波北野拖拉机制造有限公司、江苏常发农业装备股份有限公司。 本文件主要起草人：王贡献、陈嵩、白云飞、吴琼、王子萌、王东青、尚项绳、锁景坤、焦俊翔、尹海峰、赵晓龙、沈雪峰、王建华、陆凤祥、廖汉平、林连华、杨吉生、冀保峰、高宏峰、高巧明、王双坚、傅骏喜、谢太林。 1 范围 本文件规定了拖拉机自动辅助驾驶系统的系统组成、技术要求、试验方法、检验规则以及标志、包装、运输和贮存等内容。 本文件适用于拖拉机安装的基于卫星导航的自动辅助驾驶系统的设计、制造和检验。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过规范性引用构成本文件必不可少的条款。凡是注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 2828.1 计数抽样检验程序 第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划 GB/T 3871.1 农业拖拉机试验规程 第1部分：通用要求 GB/T 4269.1 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 操作者操纵机构和其他显示装置用符号 第1部分：通用符号 GB/T 4269.2 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 操作者操纵机构和其他显示装置用符号 第2部分：农用拖拉机和机械用符号 GB/T 6960.8 拖拉机术语 第8部分：电子控制系统 GB/T 9480 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 使用说明书编写规则 GB 10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 安全标志和危险图形 总则 GB/T 21398—2008 农林机械 电磁兼容性试验方法和验收规则 GB/T 37164—2018 自走式农业机械导航系统 作业性能要求及评价方法 3 术语和定义 GB/T 6960.8 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 自动辅助驾驶系统（automatic assistant steering system） 依靠高精度卫星导航及惯性传感器组件完成高精度位置定位、姿态保持和航向测量，通过控制液压转向系统或电控方向盘，实现拖拉机沿规划线路自动辅助驾驶的控制系统。 3.2 自动辅助驾驶拖拉机（automatic assistant steering tractor） 装备有自动辅助驾驶系统的拖拉机。 3.3 定位装置（positioning device，PD） 利用卫星无线电导航信号实时测定并报告接收天线中心在地理坐标系中位置的装置。 3.4 实时动态载波相位差分（real-time kinematic，RTK） 利用数据链将基站接收机对多颗卫星信号的载波相位和码伪距观测量传送给用户，用户接收机通过双差分等处理方法快速解算载波整周模糊度，从而实现动态高精度实时定位的技术。 3.5 RTK基站（RTK base station） 为自动辅助驾驶系统提供实时动态载波相位差分（RTK）服务信号的、架设在地面固定点处的定位装置。 3.6 AB线（AB line） 通过两个任意位置（A点和B点）确定的一条虚拟直线，自动辅助驾驶系统将该直线作为田间导航基准线。 3.7 A点+航向（A point + heading） 通过一个任意位置（A点）和一个方向确定的一条虚拟直线，自动辅助驾驶系统将该直线作为田间导航基准线。 3.8 代表性拖拉机点（representative tractor point，RTP） 用于描述拖拉机在作业过程中参考位置的特定点。