本标准定义和规定了工业机器人坐标系，给出了机器人基本运动符号表示法的命名原则。以便于对机器人进行校准、测试和编程。本标准适用于GB/T12643—1997中定义的各种工业机器人。 GB/T 16977-1997 工业机器人 坐标系和运动命名原则 GB/T16977-1997 标准下载解压密码：www.bzxz.net

GB/T 16977—1997
本标准等效采用IS9787：1990《操作型工业机器人—一坚标系和运动效
本标准中增加了第7章\关节坐标系”和第9章\工具出标系\及原第8章中\转逆动\这·节的内客。因ISO/1C184/SC2已对90版作了修订，并提出了修改草案，该草案补充！上述内容。本标准的附录 A 是提示的附录。本标准由中华人民共和国机械工业部提出。本标准出全国1业自动化系统标推化技术委员会归Ⅱ。本标起草单位：机械工业部北京机械工业自动化研究所。本标准主要起草人，胡展镂、娜芬、流重重。GB/T16977-1997
ISO前言
ISO（国际标准化组织）是各国标准化团体（ISO成员体）组应的世界性的联合会，制定国际标泄的工作通带是由ISO技术委员会完成。各成员团体对某技术委员会已确立的标准项昌有兴趣，均有权参加该委员会的工作。与(SO保持联系的国际组织（官方的或非官方的）也可参加有关上作，(S()与际电工技术委员会(IEC)在电工技术标准化方面保持密切合作关系由技术委员会正式通过的国际标准草案提交各成员团体表决：需至少取得参加表决的75死的茂员体同意才能作为国际标准出版
国际标准ISO9787是由ISO/TC184\工业自动化系统与集成\技术委员会内S：2\制造环统川别器人\分技术委员会制定的。
本标准的附录A仅供参考。
GB/T169771997
本标准是涉及操作型工业机器人系列国际标推之一。其地还有安全、通归特性、性能规获及式测试方法、术语和机械接口方面的标准。这些标准处桃万关联的，互和其地标辨有关，范围
中华人民共和国国家标准
工业机器人
坐标系和运动命名原则
lndustrial rohats- Coordinate systenisand molian nomenelature
GB/T 16977
cqv Is0 9787:1990
本标准定义利规定了下业机器人单标系，给出广机器人基本运动衍号表示法的的名服则，以心」机器人进行校准、测试利织程。本标准适用（B/T12643—19374定义的各种工业机器人。2引用标准
下列标难所包含的条文.通过在小标准中用而构成为本标雅的系文。本标准出版时所版不为有效。有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能：GB/T12643—1997上业机器人词汇（euIS)3373：19S4)GB/T12642—90上非机器人性能规范（ucyISO9283:199G)GB/T12644—90工业机器人特性表示本标纯采心B/T 12643—1997的雅义4坐标系定义原则
本标作中所描述的全部坐标系出止交的手定测或确定（划图1）+
坐标系
当围绕平行于X,Y,Z轴线的各轴转动时分别定义为,,A.℃的正尚分以.Z下方向上音于螺旋前进的方向为正方向（见图2）：被定义的坐标系是：绝对坐禁系机座坐垫标教、关节垒标系，乱械接坐标系和！其变格系，图：示了统对坐标系，极座坐标系，机械接「坐标系的示例，国家技术监督局1997-09-02批准1998-0401实施
5绝对坐标系
+x,-r.就1?
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图2转动
绝对坐标系和 X-Y轴设置的平面有关，5.1符号
O.-X. YaZo.
5.2原点0.
绝对坐标系的原点出用户根据需要来确定。5.3T2.轴
十2.轴与重力加速度失量共线，但其方向相反。5.4+X,轴
十X，轴的方向由用户根据需要确定。6机座坐标系
机座坐标系和X-Y轴设置的平面有关。6.1符号
O, X,-Y-21
6.2点点0
机座标系的原点，由机器人制造厂规定。2:
图3坐标系示例
6.3 +z,轴
2，轴的正方向，垂直于机器人机庵安装面，指向其机械结构方向：6. 4 X: 轴
+X，轴的方向，由原点开始指向机器人工作空间中心点在机座安装面上的投影（见图4），当由机器人的构造不能实现此约延时，X，轴的方向可由制造厂规定。注：附录A中列准了机速坐标系和机核接口坐标系应用示例。!
7关节坐标系
GB/T 16977- 1997
图4机器人工作空间尔例
关节坐标系和X-Y辅没置的平面有关。7.1 符号
O.-X Y: zZ
+1.2.3....
7.2原点0.
第；个关节坐标系原点0.在第！个关节轴上、且到：1个关节轴的胖离α-最短（见图5）7.3+7.轴
十z.轴指离原点0，朝间关节轴线上的\，点，且第：个关节轴线到1+1个关节轴线的距离，最您
7.4+X,轴
十X，辆的方间巾原点并始，指向为0到).的方向。7.5学标变换参数
第1个和第1+1个节出标系向变换参数为3，是（间的长度。：为（.的长度0，是X，和X.+间的旋转..是2:和2间的旋转角。171
8机械接口坐标系
GB/T 16977
图5关伤整标系
机接口坐标系与X-Y输设置的半面有关。8.1衍号
. X.-Y.-2...
8.2原点0.
机被接口坐标系的原点C.是机械接门的中心。8.3+2.轴
十2…轴的方向由机械接口汗始，指向末端执行器。8. 4 + X..轴
1X轴是由机械接口平面和X2半面（或平行2，的平百)的交线来定义的，接单标系的原点位上交线上，同时机器人主关节轴和副关节轴楚处下运动范围的中叫位骨.当机器人的构片不能实现此约定时，应出制造」规定主关节轴的位登。X轴的正方向指离Z，辅。当2，猫利入轴“行时，X轴的正方向与2，轴的正厅向相同注：时录A中给出了机座坐长系和机核接口垒标系应用示例，9工具坐标系(TCS)
工！坐标系和X-Y轴设置的平面有关。9.1符号
O-X. Y,Z..
9.2原点0.
工具量标系的原点O.是工具中心点（TCP)。9.3+z
+z.是与工具相关，通带堤工具的指向。9.4 +Y.轴
当未端执行器是直线的或平面的夹持类型时，十Y，轴是行」手指行运动的平间172
10机器人运动
10.1移动
G/T 16977-1997
图51.具坐标系示例
根据就率标察来确定未端执行器的移动。其方问指定如下+或一提沿著或平行于X，轴：
十Y或一Y是沿着或平行于Y，轴：十7 或一7 是沿着或半行于 7, 轴。10.2转动
A,C被定义为用绕对应的副关节轴的单个转动。5，更,8被定义为分别叫貌平行}机座收标系轴X,,Y,.的转动。www.bzxz.net
恢拉用、导航角(navigatiunangle)或绕机座坐标轴的转动角来定文函绕任点轴的有退转动.出对机必坐标轴的欠故分草来定义围绕任意轴的微小转动（角速度)。11机器人轴的命名原则
芜轴血数实来定义,则紧常机座安而的第·-个逐动轴秘为轴1,第2个逐动轴称为轴2,依次类。
并：附录人表示丁机人轴命名原则示例。17.1
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附录A
（提示的附录）
各种机械结构应用示例
图A1直角坐标机器人
图 A2圆柱坐标机器人
图A3极坐标机器人
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图 A5SCARA 机器人
图A1美节机器人
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