本标准规定了谐波传动减速器的分类原则、技术要求、试验方法和检验规则等主要技术内容。本标准主要适用于电子、航空、航天、机器人、机床、纺织、医疗、冶金、矿山等行业的产品。 GB/T 14118-1993 谐波传动减速器 GB/T14118-1993 标准下载解压密码：www.bzxz.net

中华人民共和国国家标准
谐波传动减速器
Harmonic drive reducers
1 主题内容与适用范围
GB/T 14118- 93
本标推规定了谐被传动减速器的分类原则，技术要求、试验片法和检验规则等主要技术内容。本标准士要适用丁电了、航空，航天、机器人、机床、纺织、医疗、治金、矿山等行业的产品2引用标准
CB699优质碳素结构钢技术条件
GB976灰铸铁分类及枝术条件
GB1096通平键型式尺寸
半圆键型式尺小
GB1099
(GB2423.10电工电了产品基本环境试验规程试验Fc：振动（正弦）试验方法GB2828逐批检查计数抽样释序及轴样表（适用于连续批的检查）GR2829周期检查计数抽样程序及抽样表（适用于尘产过程稳定性检查）GB6404齿轮装置噪声声功率级测定方法YB6合金钢技术条件
3术语
3.1谐波传动harnonic drive
是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控的弹性变形波实现运动和动力传逆的传动。3.2谐波传动减速器harmotic drivereducers波发生器输入，刚轮周定，柔轮输出，输入和输出转向相反的传动装置。3.3波发生器wavegenerator
使柔性齿轮产生叮控弹性变形的构件。3.4椭圆凸轮波发生器elliptical wavegenerator椭凸轮与柔性轴承所构成的波发生器。3.5波数wavenumber
当波发生器转一擎转时，柔轮上某点重复变形的次数。3.6柔性齿轮flexiblegear
在波发生器作用下，能产生可控弹性变形的薄壁齿轮，简称柔轮，3. 7 刚性齿轮Tigid gear
相对十柔性齿轮而言它和普通齿轮一样，工作时始终保持不变形，简称刚轮，3.8柔性滚动轴承[lexibleball hearing内外环较薄，套装十轮上.能随轮轮鼻曲线形状面产生相应变形的滚动轴承。国家技术监督局1993-03-18批准1993-08-01实施
W.3.9扭转刚度torsional spring
GB/T 14118--93
额定负载扭矩与相应弹性变形转角之比值。3.10启动转startingtorquc
空载静态启动时在输入轴上施加的转矩。3.11传动精度drivcaccuracy
空程和传动误差的总称，
3. 12 空程lost motion
在工.作状态下,输入轴由正向改为反向旋转时,输出轴在转角上:的滞后量。3.13传动误差drive error
在T作状态下，当输入轴单向旋转时,输出轴的实际转角与理论转角之差。4符号、代号
4.1XB——杯型柔轮谐波传动减速器；4.2XBZ——带支座杯型柔轮谐波传动减速器，4.3A——传动精度1级；
传动精度2级；
4. 5C传动精度3级：
传动精度4级#
传动精度混合级，A表示空程1级.B表示传动误差2级；润滑油：
—润滑脂。
5产品分类
5.1品种规格
本标准谐波传动减速器有十-二个机型六1种传动比规格。同一种机型包括若干传动比（见表3)。5.2型式
本标准为单级断式双轴仲型谐波传动减速器，分人小两种机型。人型机，柔轮和输出轴为组装式（见图1);小机型，柔轮和输出栅为整体式（见图2)。5.3型号
产品型号由产品代号、规格代号和传动精度等级三部分组成。各部分之间空个字。5.3.1产品代号用汉语拼音大写字母XB,XBZ表示。其中字母Z表示与支座连接。5.3.2规格代号由机型号、传动比组成。它们之间用短划线分开。机型号由柔轮内径表示。5.3.3传动精度等级用汉语拼音大写字母A、B、C、D)表示。依次为1级、2级、3级和4级。型号示例1：
型号乐例2：
传动精度。表示1级
规格代号。表示柔轮内径为50mm，传动比为100产品代号，表示谐波传动减速器W.5.4结构尺寸
XBZ100-125A/B
GB/T 14118—93
传动精度混合级。A表示空程1级，B表示传动误差2级规格代号。表示柔轮内径为100mm，传动比为125-产品代号。表示带支座谐波传动减速器5.4.1结构尺寸图见图1、图2；支座外形图见图3。5.4.2结构尺寸系列见表1.表2。5.5基本参数见表3。
W.bzsoso.coDGB/T 14118--93
W.bzsoso：co代号
M4 25 1 28
GB/T 14118—93
270300
330360
370400
108[102
128156
140170
键1X1
键2×7
键3×10
键3×13
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键5×16
键 C 2× 10 10. 3
键4×14
键5×18
键6×25
键C6X32
键心8X40
键10×5016
键5×20
魅6×25
键8×32
健14人6230
键8X40键C22×100100
键10×5025×120
440键12X60键C28×130
注： 25~-50机型，A键接CB1099选用:60~320机型，A键按 GR1196选用。②25~320机型,C键接GB1195选用。表2
WGB/T 14118-93
910'℃
900°0
9 lou 0
E 200 0
9 500'0
19 9 -
1900*0
W.GB/T 14118—93
tas℃
W.GB/T 14118—93
89z *2
VeT -t
1 000
W.GB/T 14118—93
E華游
W.bzsoso：com6技术要求和试验方法
6.1环境条件
GB/T14118—93
要求：使用环境温度为—40～+55℃，对湿度为95%±3%（20℃)：振动频率为10～500Hz，加速度为2品+扫频循环次数为10饮，试验：商低温环境试验，般应放在控温箱（室）中进行。对大机型允许在局部控温环境或控温后的保温条件下进行。在一40 C:保温2 h能儿常空载启动,在+55 C 保温条件下,以额定转速、额定负载正常运转约2h，其热平衡温度不超过100℃（温45℃）。对振动试验按GB2423.10进行试验。6.2使用性能
6.2.1效率
要求：赖定负载下效率见表主。表4
25~120
160-~320
输人转速
500~3000
500~1500
传动比
63-125
80--160
试验：试验测试效率是在装有调速电机、转矩转速测量仪、转矩转速传感器加载器等的试验台上进行。调整减速器、传感器及加载器的同轴度，并反复空载启动减速器确认无附加安装应力才允许加载运行。在额定转速和额定负载下连续运转约4h热平衡后测出效率。6.2.2使用寿命
要求：作额定转速和额定负载的正常工作条件下，当柔性轴承不低下5000h，使用寿命为10 000 h。
试验；试验寿命装置和调试同6.2.。其试验方法少骤：，班载运行前，应检查减速器的润满和加载器的冷却是否正常。b、启动电机，在额定转速和额定负载下连续运转500 h。在运行过程中，每0.5h检查次样机温度，温升不得超过45。6.2.3超裁性能
要求，超载50%时，能正常运转30min，超载150%时，能正常运转1min。试验：超载性能试验必须在空载跑合试验利负载跑合试验的基础上进行。空载跑台试验：试验装置同 6. 2. 1将调试好的减速器,在额定转速下正、反转空载跑合各 2 h。检查：接舍处不得漏油，联接件不得松动，运转平稳，无异带响声。负载跑合试验：将空载跑合完的减速器在额定转速下，施加额定负载的50%，75%，100%，均正反转各2 h,捡查项目同空载跑合试验。超载性能试验：将负载跑合完的减速器，在额定转速下，超载50%，止、反转各30min;超载150%，正、反转各 1 min。
检查：
a。启动时不允许有滑齿现象,启动后应能正常运转；b、减速器在超载运行时.不允许有异常的振动、噪声和零件的摄坏。c、试验后，将减速器拆洗1净，换油(脂)重新装配。检查启动转矩、刚度和传动精度应符合规定。6.2.4启动转矩
W要求；启动转矩兜表5。
GB/T 14118—93
启动转矩
试验：空载跑合后启动转矩测试。般采用加载盘、础码等。测试时，在输入轴上阎定一个圆盘，圆盘上绕一个加载盘，供加码用。加载时防止冲击。当所加磁码驱动输人轴转动时的转矩，即为启动转矩。然后，反方向重复上述步骤，在正，反方向不同位置测若于点，取其最大值，6.2.5刚度
要求：每种减速器在额定负载下扭转刚度见表6。表6
扭转刚度
GB/T 14118-93
续表 6
扭转刚度
N·m/()
测试：
测量刚度是在装有转矩转速传感器、转矩转速仪、角位移传感器、转角测量秆、加载杆、磁粉加载器等的试验台上进行，将被测减速器输入轴固定.将转角测量杆固定在减速器输出轴上，通过联轴节将减速器输出轴与转矩转速传感器输出轴联接。转矩转速传感器输入端与加载器及加载杆联接。角位移传感器信号输出端连在X-Y记录仪的Y轴上，转矩转速传感器的负载电压信号输出端连在XY记录仪的X轴上。测试时，加载杆通过磁粉加载器使减速器输出轴产生扭转变形，转角测量杆随输出轴转动，使角位移传感器触头产生切向位移，位移最与扭转角成正比。将这种相应的变化记录在X-Y记录仪的Y方向上，转短转速传感器表示负载人小的电压信专记录在X-Y记录仪的Y方向上。这样，在加载杆正反连续改变加载的过程中，XY函数记录仪白动绘制出谐波减速器刚度曲线。典型的谐波传动度曲线为非线性滞回曲线。
6.2.6传动精度
6. 2. 6. 1 空程
要求≤1为1级；3为2级；6为3级，9为4级。测试；用静态或动态测量法。静态测量采用光学分度头、准直光管、光学多面校体等。测量时光学分度头安装在减速器输入轴，多面棱体固定在输出轴上，并调整准直光管垂直多面棱体的个面，当输人轴由正转改为反转时的两极限转角之差，除以传动比，即为输山轴空程。其测量采样点不少下72点。动态测景采用光栅式传动链检查仪。输入轴连接高频光栅头，输出轴连接低赖光栅头。在光栅数字显微仪上，读出二极限位置的信号数，再换算成空程的角值。6.2.6.2传动误差
要求：≤1为1级≤3为2级6为3级≤9为4级、测试：用静态或动态测量法。静态测量采用光学分度头准直光管、光学多面棱体等，测量时光学分度头连接在减速器的输入轴上，多面棱体固定在减速器的输出轴上，并调整准古光管垂直对准多面棱体的某一面。输出轴相对于输入轴的理论转角与实际转角之差，即为传动误差。其测量采样点，不少于72点。动态测量一般采用光栅式传动链检餐仪。输入轴连接高频光栅头，输出轴连接低频光栅头，其输入与输出的信号差值.由门动记录仪描绘成差曲线，取其最大值。6.2.7波发牛器转动量
要求：每种机型波发生器的转动惯量见表？。表
设发生器转动惯量.kg.n
7X16--
W
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