JB/T 8896-1999 本标准是对 ZB J28 001-90《工业机器人 验收规则》的修订，主要技术内容有所变化。 本标准规定了工业机器人的检验规则和试验方法。 本标准适用于各种用途的工业机器人。 本标准于 年 月 日首次发布。 JB/T 8896-1999 工业机器人 验收规则 JB/T8896-1999 标准下载解压密码：www.bzxz.net

ICS 25. 040. 30
中华人民共和国机械行业标准
JBT8896-1999
工业机器人
验收规则
Iadustrial robotAcceptaace rules1999-06-28发布
国家机械工业局
2000-01-01实施
JB/T8996~-1999
本标准是对B2801工业机器人验收规则》进行的整订本标准与2BJ281相比，土要技术内容改变如下：—在“引用标准”中以\CB/5226.1—1996”代替了“GB4943，GB6833.1，GB6833.2.GB68335和ZBJ50022\
表检验项月中“特性”、“安全等条款接新版本的GB/T12643和QE,T5226.1进行了更改，并在第4卓中增加一条“用广龄收项目由产品标准规定”：.=“试验方法\中条款标题按GB/T12643和GB5226.1作相应更改，并去引用标准端号后的单条缩号。
本标准自实施之H起行替ZB128001-00。本标准中全困【\业自动化系统和集成标准化技术委员会提出并归口，本标准起草单位：北点机恢.1业自动化研究所、航天工业总公司811」本标准士要起草人：胡最铝、李必咚、帮淑芬。范围
中华人民共和国机械行业标准
工业机器人验收规则
Industrial robotAcceptancerales本标准规定了下业机器人的检验规则和试验方法。本标准适用丁各种用途的工业机器人：引用标准
3B/T8896—1999
代ZBJ28001-90
下列标准所包含的文，通过在本探中引用而构感为争标准的条文。本标准出版时、所示版中均为有效。所有称准都会敏像订，使用本标推的各方成探过使用下列标准脱新版本的可舱性，GB/T2423.1—1989
GB/24232—198
GB/T 2423.3-1993
GR/T2423.10-I995
GR3768—1996
G8/37851983
GA/T 5225.1—1996
月11291—1997bZxz.net
GE/T12642—1990
GD/T12643-·1997
GB/T12644—1990
GB.T 12645—1990
GB/[14284—1993
3检验规则
3.【检验外类
电工电子产品兼本环境试验规程试验A：低温试验方法电丁电子产品基本环境试验规程试验B：高温试验方法电工电子产品基车环境试验规程试整C：恒定湿热试验力法电工出予产期基本环境试验规程试晚Fc；报动（正弦）试验方法声学声上法测定噪声源声动率级反射询上方采用包络测量表而的简易法声级计的电，声性能及测试方法工业拟械电气设备第1部分：通用技代条件工业机器人安全规范
工业机器人性胞规范
T业机幕人词汇
业机器人、特性示
工业机器人性能谢试方法
工业机器人通用技术条件
产出扮验分为出检验【变收检聪】和式控验（避行检验》3.[产品交货时必须进行的各项试验，统称为出厂检验，3.1.2对产品质量进行全面考核，及接产品标准中规定的技求要求全部进行检验，称为型式挖验：有下列情况之一时。一般应进行型式检验：a）新产品或老产品转厂生产的试定型整定时6已定型的产品，如设计、关健工艺、材料有教大改变，叮能影响产品性能时；c）正常生产的产品，每隔3年或累计台数大于50台时。国豪机械工业属[999-06-28批准2000-01-01实意
d）产品停产34恢复牛产时
JBT8896—1999
e}出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时：思察质册敲督机均提出变求时。3.2出厂核验
3.7.1再有工业机器人都应迷行出厂检验，并由制造单位的质量检检部门色实施。3.2.2出厂检酸的项月按表1规定。表！检验项目
环境条作
动力源
检些项日
外瑰和结构
粒制、混示和积燃
各轴动作
指令动作
各的运动范园
工作空间
最大单轴速度
路径查
位资持性
降径特性
最小定位老时间
静态柔性
接烂电围和保护独滤电器的车续性绝蒙电围
介电延度
连陵运行
电源适应能力
电磁莱容性
证度下限
追度上限
恒定遥势
函力波动
注：“\0”为检酸度目。
5.3.1, 5.3.2
广检验
湿式验验
JB/T8896—1999
3.2.3日厂格验测日全部检验合格后，发给产品合格证，3.2.4格验小出期某项目不符合要或或发生故障附，需查明原因，进行返修，对该项重新检验。在重新检验中，该项目再次出现不符合要求或发生故瑾时，则该产品被州为不合格。3.3型式格骗
3.3.1进行型式检验的工业机器人，必辆量出厂检验合格的产品，受检台数由产品标准规定。3.3.2型式检验巾制微单位质量检验部门负宽实施，或由上级主管部门指光的单位实施3.3.3型式检验的项按表1规定，3.3.4检验只任一项目不符合变求或山现故障时，需查明原因，进行退修，从该项月开始重新进行确验。如再次出现故障或某功不符合要求时，在查明原因后，应提出分析报告，经修友后，则应重新避行咨项型式检验。在重新检验中，又出现该项不符合要求时：应全面分析，并对该批产品全邮来敢施，重新交付型式检验。
经型式检验的样品，应印有标记，3.3.5验后据发型式检验报告。
4检验项目
4. 1随用到目况表1。
4.2可非性及其特殊项月和参数指标山产品标准规定。4.3用户验收项山产品标准规定
5试验方法
.5.1成验环境条件
标准除有另行规尝外，均在下述条件下进行。度：5-404
相对湿度：45%~75%；
天气压力：6~106kPa
5.2外观和结构检查
5.2.1检查外魂和结构，应符含GBT14284的要求。5.2.2检查说明功能的文字、符号和标志是否清晰，端正，5. 2.3检查外形尺寸和安装尺寸，5.3功能检盘
5.3.1钮功能和显示装量检查
转备类1业机器人的技术要求，检查各按钮的改能和显示装置的端示是否正带，5.3.2联键功能检查
提各工业机器人的要求，检查全部联锁动能，特别是按下“全停”或“急停”按后，不按“复“位”和“启动”按缸，则其它按钮均不随使运动部件动作。5.3.3各辅动作检查
人工操作按划，使每个轴往复运行一次检查等轴动作是再正确：5.3.4指令动作检查
JB/T8896—1999
接各类【业机器人所规定的操作，检查各轴指令与动作的一致性。5.3. 5其它功能检查
由产品标准规定，
5. 4特性
54.1各轴运动范因
以杆件坐标系为基准，融山额定负截条件下各轴的位移盘。5.4.2工作空回
测试条件：空载状紊。
恶试程序：根据工作究间作图法（见GB/T12644）绘制出工作究间图，以机座坐标系为基准，测出工作空间上各特殊点（极限位置点和拐点）的坐标值。5，4.3最大单轴速度、定速度
见GB/T1264
5.4.4位姿特性
见CB/T12642相GB/T12645。
5.4.5路径特性
见GB/T12642和GB/TI2645。
5.4.6量小定位时间
见GB12642和GB12645。
5. 4. 了静态染顺性
见GB/T12642和GB/T12645。
5.5电气安全诚脸
5.5.1保护接地电路的连续性
获GHT5226,1的要求检验。
5.5.2绝象电阻检验
按GD/T5226.t的要求检验，其结果应符合产品标准的要求。5.5.3压试验
见 GB/T 3226.1。
5.6连续运行试验
对工业机器人进示整编程，在额定负载状态及实际工作下详续运行别九，成工作正常，运中如凸故障，经推除后，重新启动丁业机器人，但运行时间重新计算。在连练运行试验同时，控查动力原功率消耗、压力变化和温升，均应符合产品标准的要求。5.T强市
5. 7. ± 测试条件
机器人在定负载、额定速度条件下白动运行，谢试时室内其它设备不运行，5.7.2谢试仅器
应使用GBT3785中规定的2型变2型以上的声缓计。以及准确度相当的共它测试仪器5.7.3A声级测量
按GB/T3768的现。
5.8电源适应能力试验
JB/T8896-1999
在电源额定电的-10%和-1.5%范用内时，T业机馨人各运行15min，运行中1作应正常，5.9电磁敏感度试验
按GB/T5226.1的要求进行，
5.10坏境气候适应性试验
5.10.1—般要求
进行环境试验时，除产站标准另有规定外，叠试样品不成另加任何包装，环境试验中受试样品为工业机器人控制装置中的计算机控制单元和间服单元或由产品标准质定
5.10.2温度下限试验
5.10.2.1工作温度下收试验
按GB/T2423.」\试验Ad\进行。特受试样站放人低温箱内，使箱内温度降垒0，至少保持30min后，逆电运行4小，应正常三作。5.10.2.3忙运温度下限试验
按GB斤2423.1“试验Ad”逆行。将受试样品敢人低温箱内，性箱内温度障至-40℃，在放4h4h后，使箱内温度逐渐上升至正牵大气条件，并在此条件下恢复4，箱内升温不计人燃登时间。检查外观应符产品标准的要求，举后通电运行应正劳工作。为防止试验中变试样品结冰和凝露，允许将受试样品用塑斜膜密封后进行试验、必要时还可以在潜封套内装人吸湖
5.10.3温度上限试验
5.103.1工作温虚上限试验
按GH/124232“或验Bb\进行。将受试群品效人高温箱内，使箱内料度升至40，金少深持30min写，通电运行4h，应能正常工作。5.10.3.2忙运温度上限站验
按GR/T2423.2“试验月6”进行。将受试样品放人高温箱内，使箱内温度开至55℃，存放4h，4后，将温度降至工常大气条件，并在此条件下恢复4h，箱内降温时间不计人恢复时间。检食外说油符合产品标准的要求，然后通电运行，应能正常工作。5.10.4柜定湿热试验
5.10.4.1工.作条件下恒定湿热试验按GB.T2423.3“试验Ca\进行，将受缺样品放入湿热箱内，将温度调至40C后，至少保持30min，然后输人水气，并在1h内使滤度达到0%（40么），此两项不计人试验时间。试险时间为4Sh，在此期间通电运行，放能正带工作。5.10.4.2贮超条伴下恒定湿势试验按GD/T2423.3\试验Ca进行。将受试样品放入湿热箱内，将湿热箱湿度调至93%（40七）在箱内在放24h后，先停止水气输人，随即脚产湿热箱电源，取出样品，在正常大气条件下恢差12.11,
JB/T 8896—1999
拾查外宽能符合产品标准岳求，然后通电运行，出能正常汇作，5.11振试验
离GH门2423.10“试验Fc”进行。对工业机器人的操作机及控制装置进行试验，按工作位民固定在振动台上，在不工作状恋下，授表2规定值，分别对三个互相垂直的轴线方向跳行振动，5.11.1钙始振动响成检查
在三个轴向上按表2的规定避行扫频振动，并记录每个辅同上的儿振点。当共振点较多时，每个轴向取匹个振幅较大的其振点。表2
试验项月
划始和影后指动利座检查
定频腺久试验
扫额前久试验
注：裂中阻动操幅为幅值
5..2定额耐久试验
试盈内容
嵊率种
扫频速度
动报相
要动据械
持族时间
新宰范
坚动添电
归频速度
德环次效
e:1倍频起/mir
0.75 mru ( 5~25 Hzj
0.15 mm (25-55 Hz. )
5 -55 -5 Hz
....0.15mm
51倍测程mim
用韧始报动增应检查中共搬点上的频害和共据点所处频段的取动振提、进行定频耐久试验。在试验规定频率范围内，如无明显的共据点或共振点超过四个，则不做定频耐久试验，议做扫频久试验
5.11.3性撕耐久试验
按5-55H2的频获围由低到高，再由高到低，作为一次循环，共进行5次，已做过定颊耐久试验的样品，不再做此项试验。5.11.4最行报动压榨变
巨做射定频缺务试验的释品须微此项试验。对于世做定赖耐久试验的样品，可将最后一次扫频试验作反后振动响应检查。将本试验记录的共摄烦率与初始振动明应检查记录的共振颊率进行比较，若有明显变化，应对受试样品进行解世，重新进行试验。试验结束后，应检查插性板、电子元器件，紧固件等不应有明显的位移和松动以及机械土无据资，进行通电运行、应作正常。
5.12运输试验
JB/T8896-1999
【业机暴人按规呆包装后，将其按正常工作左位固定于载重汽车的中部（总的装载盘为载更汽车额定裳裁尽的一分之一），在级公路的中级路面l：（碎石、碳石路、不警齐的石块路面及其它粒料路面），汽车以30-40km/h速度行驶200kml，马输试验后，包装完好，结构及零部件成无就械损伤，无曲变形，录可件无松动现象，性能应符命要求，运行快正常，
如有运输试验台，也可在试验行上进等等效的模拟运输试验。5,13可率性
可雍性验证试验方法由产品标准规定。
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