DL/T 1722-2017
基本信息
标准号： DL/T 1722-2017
中文名称：架空输电线路机器人巡检技术导则
标准类别：电力行业标准(DL)
标准状态：现行
出版语种：简体中文
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标准分类号
关联标准
出版信息
相关单位信息
标准简介
DL/T 1722-2017.Technical guide of robot inspection for overhead transmission line.
1范围
DL/T 1722规定了采用机器人巡检架空输电线路的技术原则，主要包括机器人巡检系统、巡检作业要求、巡检方式、巡检内容、巡检前准备、巡检作业、巡检资料整理等。
DL/T 1722适用于沿110kV (66kV) 及以上架空输电线路地线行走机器人的巡检作业。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T2314电力金 具通用技术条件
GB 26859电力安全 工作规程电力线 路部分
DL/T 741架 空输电线路运行规程
DL/T 966送电线路带电作业技术导则
DL/T1126同塔多回线路带电作业技术导则.
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1架空输电线路机器人巡检系统robot inspection system for overhead transmission line
由机器人、地面监控基站和巡检数据管理系统等部分组成，必要时配置塔上充电装置、自动上下线装置，能够通过自主或遥控模式进行架空输电线路巡检作业的系统。
3.2架空输电线路机器人、robot for overhead transmission line inspecting
由电池作为电源的移动载体、通信设备和检测设备等组成，用于架空输电线路巡检作业的移动巡检装置。
3.3地面监控基站local monitoring system
由计算机(服务器)、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，在地面监控机器人巡检作业的计算机系统。
3.4行走路径moving path
指机器人沿架空输电线路地线行走的通道。
3.5穿越越障机器人robot to pass obstacles
指在沿地线行走过程中，机器人采用行走末端执行器(行走轮)不脱离行走路径，可直接通过行走路径上障碍物方式的机器人。
1范围
DL/T 1722规定了采用机器人巡检架空输电线路的技术原则，主要包括机器人巡检系统、巡检作业要求、巡检方式、巡检内容、巡检前准备、巡检作业、巡检资料整理等。
DL/T 1722适用于沿110kV (66kV) 及以上架空输电线路地线行走机器人的巡检作业。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T2314电力金 具通用技术条件
GB 26859电力安全 工作规程电力线 路部分
DL/T 741架 空输电线路运行规程
DL/T 966送电线路带电作业技术导则
DL/T1126同塔多回线路带电作业技术导则.
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1架空输电线路机器人巡检系统robot inspection system for overhead transmission line
由机器人、地面监控基站和巡检数据管理系统等部分组成，必要时配置塔上充电装置、自动上下线装置，能够通过自主或遥控模式进行架空输电线路巡检作业的系统。
3.2架空输电线路机器人、robot for overhead transmission line inspecting
由电池作为电源的移动载体、通信设备和检测设备等组成，用于架空输电线路巡检作业的移动巡检装置。
3.3地面监控基站local monitoring system
由计算机(服务器)、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，在地面监控机器人巡检作业的计算机系统。
3.4行走路径moving path
指机器人沿架空输电线路地线行走的通道。
3.5穿越越障机器人robot to pass obstacles
指在沿地线行走过程中，机器人采用行走末端执行器(行走轮)不脱离行走路径，可直接通过行走路径上障碍物方式的机器人。
标准图片预览
标准内容
1CS 29.240.01
备案号：60081-2017
中华人民共和国电力行业标准
DL/T1722—2017
架空输电线路机器人巡检技术导则Technical guide of robot inspection for overhead transmission line2017-08-02发布
国家能源局
2017-12-01实施
规范性引用文件
术语和定义
巡检系统
巡检作业要求
邀检方式
巡检内容…
8巡检前准备
9巡检作业…
10巡检资料整理
附录A（资料性附录）机器人上下线装置和操作方法附录B（资料性附录）机器人行走路径改造方法附录C（资料性附录）机器人遥检作业流程附录D（资料性附录）机器人邀检记录单HiiKaeei
............
DL/T1722—2017
DL. / T 1722 — 2017
本标推依据GB/T1.1一2009给出的规则起节。本标雅巾中国电力企业联合公提出。本标准由全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会（SAC/TC202/SC1）归口。本标准主要起节单位：广东电网有限责任公司电力科学研究院、中国电力科学研究院有限公司、武汉人学、广东电网有限责任公司、广东科凯达智能机器人有隧公司、国网潮北省电力有限公司、国网山东省电力公司电力科学研究院、国网古林省电力有限公司、国网安徽省电力有限公司检修公司、国科学院沈阳自动化研究所、湖北省送变电工程公司。本标准主要起草人：彭向阳、易辉、吴功平、麦晓明、工柯、邵瑰炜、张丽华、周华敏、付、马建国、郭锐、曹琪、贾辉、蔡焕青、沈杨、潘新安、李刃、罗新、易琳、刘江钒、钱金菊、张学凯。本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二条：号，100761)。
HiiKaeeiKAca
1范围
架空输电线路机器人巡检技术导则DL /T1722—2017
木标准规定了采用机器人巡检架空输电线路的技术原则，1要包括机器人巡检系统、遥检作业要求、巡检方式、巡检内容，巡检前准备、邀检作业、巡检资料整理等。本标准适而于沿110kV（66kV）及以上架空输电线路地线行走机器人的巡检作业。2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应川足必不可少的。凡是注期的引用文件，仅注口期的版本适而于本文件。凡是不注月期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改中）适用于木文件。GB/T2314电力金具通用技术条件GB26859电力安全上雄规程电力线路部分DL/T 741架空输电线路运行规程aeeiKAca
DL/T966送电线路带电作业技术导则DL/T1126同塔多回线路带电作业技术导则3术语和定义bZxz.net
下列术语和定义还用丁本文件
架空输电线路机器人巡检系统robotinspection systenforoverheadtransmission line山机器人、地面监挖基站利邀检数据管理系统等部分组成，必要时配置塔上充电装置、白动上下线装置，能够通过自主或遥控模式进行架学输电线路巡检作业的系统。3.2
架空输电线路机器人robotforoverbeadtransmissionlineinspecting山电池作为电源的移动载体，通信设备和检测设备等组成，用于架空输电线璐邀检作业的移动邀装置。
地面监控基站localmonitoringsystem巾计算机（服务器）、通信设备、监挖分析软件和数据作等组成，在地监控机器人巡检作业的计算机系统，
行走路径movingpath
指机器人沿架窄输电线路地线行走的通道。3.5
穿越越障机器人robuttopassobstacles指在沾地线行走过程中，机器人采用行走末端执行翠（行走轮）不脱离行走路径，可直接通过行定路径工障碍物方式的机器人。3.6
跨越越障机器人robottocrossobstacles指在沿地线行走过程，机器人采用行走末端执行器（行走轮）交替脱离行走路径，从行走路径1
DL / T 1722 — 2017
上障碍物端跨越障碍物到达另一端方式的机器人，3.7
自主巡检autonomousinspcction无操作人员下预，机器人按预先规划路线及任务进行的避检作业。3.8
遥控邀检remote control inspection操作人员通过地南监控基站操控机器人进行的邀检作业。3.9
爬坡能力climbingability
机器人具备的在作业过程中能够连续行是的最人坡度。3.10
人工辅助上下线manualinstalling/uninstalling通过人1辅助作业的方法，作业前将机器人从地面安装至地线上，作业后将机器人从地线上拆除至地面
自动上下线automaticinstalling/uninstalling机器人通过专川的1下线装置，自动完成从地面至地线的上线过程，以及从地线至地面的下线过程：
塔上充电chargingontower
机器人在非巡检（游山）状态下，通过木体感应取电模块或接至杆塔上的基站式充中模块进行iiKae
电能补给。
邀检系统
4.1系统组成
4.1.1架空输电线路机器人超检系统由机器人、地而监控基站和巡检数据管理系统等部分组成，必要时可配置塔上充中装置、自动上下线装置，机器人上下线装置及方法参见附录A。4.1.2机器人搭载的检测设备一般包括可见光检测设备（可见光照相机或摄像机）、红外热像仪、激光扫描仪等，检测设备应根据邀检任务要求配备，并可根据检任务史换不同的检测设备。4.2系统功能
4.2.1巡检系统应具有自上巡检和遥控巡检模式，可制订巡检计划对输电线路局部或全线开展自上巡检，采集线路设备及通道环境的川见光图像、组外影像、维激光点云等数据，或通过遥控邀检，到达线略指定位肾对指定H标进行邀检作业。4.2.2巡检系统应具备对杆塔、档中、通过等不同1标进行邀检的功能，巡检过程中按照预先设定的参数调整检测设备方向及视场，刘杆塔各种设备，档中重点部位及通道环境进行巡检。4.2.3邀检系统应具备测控数据双向传输功能，在通信链路不中断情况下应具有实时视频传输功能：4.2.4巡检系统应具备数据分析和管理功能，可查询历次巡检计划编制、数帮记录和报表生成情况，可对线路典型缺陷或故障进行分析与诊断，并对异常情况报警。4.3作业方式与机器人选择
4.3.十档内巡检，般适川于大跨越段或重要交叉跨越段的巡检，可采用穿越越障机器人，在术改造2
DL/T17222017
行走路径的地线段不能跨越防振锤；也可采川跨越越障机器人，在巡检过程中能跨越档距内防振锤。4.3.2耐张段巡检，一般适用丁故障或特殊区段巡检。当采用穿越越障机器人巡检时，需改造耐张段内地线防振锤及直线塔地线悬飛线火。而采用跨越越障机器人巡检则可不改造行走路径。4.3.3多耐张段或全线巡检，一般为线路的正带巡检。可采穿越越障机器人，但诺对行走路径进行改造，包括地线防振锤、直线塔地线悬垂线夹，并搭建耐张塔地线过桥结构：而当采用跨越越障机器人时，仅需搭建耐张地线过桥结构。4.3.4绝缘架空地线采用单点接地或分段单点接地方式的，必要时需改造行走路径。地绒防振的改造方法与地线逐塔接地时机同，直线塔地线感垂线夹以及地线分段点耐张塔过桥结构改造可分别参照地线遂塔接地的改造方法进行。4.3.5机器人行走路径改造需要设计单位进行设计和校核，改造工程应满足机器人安全通行要求。机器人行走路径改造方法参见附录B.5巡检作业要求
5.1人员要求
5.1.1作业人员应具有架空输电线路运行维扩经验，熟悉GB26859利DL/T741等技术标准。5.1.2作业人员应通过架空输电线路机器人巡检系统相关操作培训和考核。5.1.3作业人员应熟悉邀检系统，包括基本组成、工作原理、功能性能和技术参数，熟练掌握机器人巡检作业方法、操作程序和口常维护方法。5.1.4作业人员应严格按照机器人巡检作业流程开展巡检T作。5.2设备要求
5.2.1投入巡检作业的机器人巡检系统应通过型式试验和厂试验。5.2.2机器人巡检系统及其备品备件应有专人负货，妥善保管5.2.3机器人应定期进行检杏、消洁、润消、紧固工作，确保设备状态止常。设备电池应定期进行充、放电，确保电池性能良好，5.2.4应按照规定的维护用期对机器人邀检系统及其零部件进行维修、保养和史换。5.2.5机器人如长时间不用，应定期启动，检查设备状态。如有异常现象，应及时调、维修。5.2.6机器人人丁辅助上下线所用作业工器具应根帮使川条件和绝缘性能妥善保管，安全【器具应按GB26859的规定存放和定期检查试验：自动上下线装置、塔.上.充电装置及其附属设施应定期检查维，筛探功能正带。
5.2.7机器人巡检系统供应商应提供完整的产品用户资料，包括邀检系统使用于册、出！试验报告、软破件版本信息等。
5.3环境要求
5.3.1机器人邀捡作业般在良好人气下进行。5.3.2需要在雾、雪、雨、人风、冰宦等恶劣天气或强电磁十扰条件下巡检时，应针对现场气象和工作条件，组织技术讨论，制定可靠的安全措施。5.4安全要求
5.4.1作业人员应熟悉机器人待巡检线路情况，并丁作业前办理巡检线路作业于续。5.4.2机器人.「下线过程中，地而作业人负不应在机器人下方或附近停留，机器人.1：下线应满足带电作业安全距离要求，符合DL/T966及DL/T1126的规定。DL/T17222017
5.4.3机器人工下线应严格按照操作流程及要求进行，实施人工辅助上下线时，应避免机器人高空坠落及发生碰撞；实施白动上下线时，应监控动.1：下线装胃工作状态，发现异常时应及时停机检查，不应强行操作。
5.4.4对存在严重断股或锈蚀等损伤情况的地线，不应进行机器人巡检作业。邀检线路地线标称截面积不应小50mm，机器人全重不宜超过65kg。5.4.5对存在火档距、人高差档段的线路，作业人员应根据机器人的爬坡能力利续航能力判断是否适合元展巡检作业。
5.4.6巡检过程十，机器人与下方导线的电气距离应符个安全距离要求，机器人与地线及金具不应发生冲击碰撞，应采取措施防止机器人损价地线及发生坠落。5.4.7巡检作业前，应预先设置紧急情况下机器人的安全策略。实施机器人遥控巡检时，应严格按费求操作，避免误操作。
5.4.8架空输电线路机器人邀检作业应满GB26859的规定。6邀检方式
6.1正常巡检
6.1.1运行单位根据线路邀检计划，安排机器人对线路进行周期性的巡检下作。6.1.2正常巡检一般对整条线路逊行，也可以根据巡检任务和机器人的续航能力分区段进行。6.1.3止常巡检般要求机器人搭载可见光摄像机、红外热成像仪、维激光扫描仪等装置对线路本体设备和通道环境逊行细致巡视和检查6.1.4“正带避检采用自主巡检方式，必要时可采用遥控巡检方式。6.2故障巡检
6.2.1线路发牛放障或发现异带状况后，根据故障或另常信息，确定重点巡检区段、部位和巡检内容，采而机器人对故障区段进行巡捡工作。6.2.2故障邀检目的主要是查明线路故障点、被障情况及故障原因，或者对线路缺陷进行跟踪检查6.2.3根据不同故障巡检需求，故障巡检般要求利用特定的检测设备查找收障点或对异常情况进行细致检香。
6.2.4故障巡检计划应根据具体巡检任务和邀检目的制订。6.2.5政障巡检宜采月自主巡检和遥控巡检相结合的方式，宜全程人工监控，同步进行巡检数据的检查』复核。
6.3特殊邀检
6.3.1在白然灾去等特殊条件下或因特殊原因，安排机器人对输电线路本体设备和通道进行灾情检查或专项检查等辅助邀检工作。
6.3.2特殊巡检一般在以下情况下适时进行：a）线路是廊及周用坏跪发生白然灾害，如山火、山体滑坡、泥石流等。b）线路是廊存在违章施工等外力破坏风险。c）交义跨越或特殊区段需要短期安全监控。d）对重要线路执行重要保供中任务。c）特殊线路区殿现场作业短划需要现场监视或远程视频指导时。f）输电线路处」人负荷运行或特殊运行方式时。6.3.3特殊巡检计划应根据具体巡检任务和巡检H的制订。4
DL T 1722
6.3.4特殊巡捡宜全程人下监控，同步逊行巡检数据检否与复核，如果现场环境或条件不利」巡检工作继续或机器人行为并常，应立即中止巡检。7邀检内容
架牢输电线路机器人巡检内穿见表1.表1架空输电线路机器人巡检内容巡检日标
巡捡对象
地基与基面
杆塔基础
接地装置
绝缘子
线路金具
防雷装置
防鸟装置
蓝测装置
航空整示器材
防舞防冰装置
杠号、警告、防扩、
指示、相位等标志
导线、地线
(OPGW)
邀检内容
回填上是秀下沉，或足否缺土、水淹、冻胀、堆积杂物等是否存在明显破损、嘛松，裂纹、露筋等；基尴足香移位、边坡保护是舍不够等塔材是否变形、严革锈蚀：
材、螺栓、脚钉是否缺尖，是否「埋塔脚；混凝土杆是香未过杆顶、被损、裂纹、爬梯变形等接地尘下线是否断裂、严重锈蚀、螺栓松脱等伞裙是否被损、锁紧销是否缺损，绝缘了中是否严重倾斜：铁帽足否存在裂纹、断裂；
钢脚是否严重锈蚀或蚀损、是否有放电痕迹等是否严重污秽
绝缘子温度是否常
是否存在线火断裂、裂纹、磨损、销钉脱落、严重锈蚀；是否存在均压环、蔽环烧伤、螺栓松动：足否存在防振锤移位、脱落、“重锈蚀、阻尼线变形等；是否存在联板、连接坏、调整板损伤、裂纹等线火、接续竹、引流线等是否外带发热是否存在线路避雷器外观分带，计数器受损、引线松脱：是否存在微电何撤变化、烧伤等固守式：是活存在皴揭、变形、螺靛松脱等：活动式：是否存在动作失灵、褪色、破损等；电子、光波、声响式：是否损坏是否缺火、损坏、断线、穆位
高塔警示灯等是衍缺失、损坏
是否缺失、损坏等
杆塔悬挂处是否损环、断裂
是否缺大、损坏、字迹域颜色不清、严重锈蚀等是价存在散股、断股、损伤情况极垂是否过人或过小：
导线是否被异物缠绕；
导线对地及交义跨越距离是否不足是否存在放电烧伤、严重诱蚀；延否存在悬扯漂浮物、覆冰
是否损环、断裂、州度变化
检测设备
可见光相机
摄像机
红外热像仪
可见光相机/
摄像机
纠外热像仪
可见光相机
摄像机
可见光相机摄像
机、红外热像仪
可见光相机/摄像
机、激光拥仪
可见光相机
摄像机
DL/T1722
巡检日标
邀检对象
航空警示器材
线路金H
建（构）筑物
树木（竹林）
交叉跨越变化
山火爱火索際患
违崇施1.
防洪、排水、
基础保护设施
自然灾害
道路、桥梁
采动影响区
8巡检前准备
8.1作业准备
表1（续）
遂检内容
楚否缺失、损坏
是否存在问隔棒松脱、变形或移位、悬挂另物接续管等足否外常发热
是否有逆章建筑，导线与之安距离是否不足等是否有超商树木（竹），导线与之安全离是否不足等是否有新建电力及通信线路、道路、铁路、索道、道等线路附近足香有烟火现:象
是否有易燃、易燥物堆积等
线路下方或保护区是查有危及线路安个的施工作业等是否淤堵、破损矿
是否有山洪、山体游坡等引起通道环境变化巡线道、桥梁是否损坏等
是否现新的采动影响区：
采动区是否出现裂缝、塌陷对线路影响等Kaeei
检测设备
可见光和机/
摄像机
红外热像仪
可光相机/摄像
机、激光扫描仪
可见光相机/摄像
机、红外热像仪
见光相机/
摄像机
8.1.1应提前对巡检线路及地线状态行安全评估，确认地线上是否在特殊障碍物（如航空警示球等），必要时开展现场助查，确定能否进行机器人邀检作业，作业前应办理巡检作业于续。8.1.2作业人员应根据邀检线路长度，线路高差、线路环境及巡检要求，估算机器人巡检作业时间和巡检单程，提前编制巡检计划，并根据巡检计划作好任务规划。8.1.3巡检线路较长或地理环境复杂时，应评估机器人与地面监控准站的通信状况，提前选定备用地面监控基站的安置地点，编制备川监控站站安置预案。8.1.4机器人山库前，作业人员应仔细检查设备电池电量是否充足，各零部件、工器具及保障设备是否携带齐全，准备好必要的备品备件，做好出库记录后方可前行作业现场：8.1.5机器人上线作业前，作业人员应在地面开展巡检系统白检利操作检查，确保机器人巡检系统各部分功能正带。
8.2任务规划
8.2.1巡检前，作业人员事先根据巡检计划和任务需求进行邀检任务规划。8.2.2任务规划应充分利用机器人的爬坡能力和线路高差，合理规划巡检方向和巡检区段。并针对线路最人坡度校核机器人的爬坡能力，提高机器人的检效率和续航能力。8.2.3机器人巡检任务规划包拆邀检区段、巡检内穿、操作模式、上下线方式、塔上充电方式、检测设备选择、遥检征务点布设、巡检数据处置等方而的内容，保证机器人能够推确执行邀检任务。8.2.4巡检任务点的布设包拓确定检测没备的拍摄地点、拍摄角度、视场范围、护摄数量等，确保巡检对象处于良好视角，具有足够消晰度。6
DL / T 1722 —2017
8.2.5不同电压等级，单可、同塔多回线路杆塔、绝缘子、导线、地线、金具的外观结构与尺寸、巡检对象数量与安装位置、线路坏境等多方面存在差异，巡检任务点应根据只体情况确定，8.2.6任务规划时，机器人检测设备的选择见表1，邀检任务点的一般布设原则见表2.表2机器人巡检任务点的布设原则邀检日标
检对象
地与而
和塔基础
接地装置
绝缘广
线路金具
防市装置
防鸟装置
监测装置
航空警示器材
防舞防冰製置
ADSS光缆
杆号、警告、防护、
指示、相位等标志
导线，地线、OPCW
ADSS光缆
航空誉示器材
线路金具（接续管、
问隔犇）
建（构）筑物
树木(竹林）
交叉跨越变化
山火及火灾隐忠
违章施工
防洪、排水、基保
护设施
自然灾害
道路、桥梁
深动影响区
8.3拍摄要求
拍摄数虽
每基塔≥5张
基塔5张
每基塔≥5张
每禁塔22张
220kV 及以下每串5 张
500kV（330kV）中8张
每金学2张
每装置=2张
每装置2张
每装置学2张
每2张
每装置2张
梅苯塔≥2张
拼装置2张
每10m=1张
$10m=1张
每装置2张
每金具些2张
10m1张
遥检要求
能清断显示地基及H周围情况
能洁晰显示塔基表训及其周围情况能清晰显示塔身表面、连接结构及杆塔整体情况能洁晰接地装暨及其周国情况
能清晰显示绝缘了表而、连接销钉螺栓及整体倾斜情况，红外影像能反映绝缘子表面温度能清断显示金具表而、结构及其连接况，红外影像能反映表面温度
能清晰显示各装置表面及其周围情况能清晰显示导线、地线衣面情况，红外影像能反映而盟度
能洁晰显示各装置表及其周固情况能清晰品示金具表询、结构及其连接情况，红外影像能反快表而温度
能清断晰品示通道情况，激光点去数据能反快导线\导线、下方树本、建筑空间距离信息1杆塔巡检时，任务设备从塔前、塔后两个方向分别对邀检对象行拍摄，巡检对象长度方向8.3.1
DL/T17222017
的米角不宜人」45°，无法区分长度方向的设备无拍摄角度要求。8.3.2杆塔巡检时，对塔基、塔身、绝缘了拍摄，每个任务点言包含不低」：2张的覆盖整体的全同图片和不低」3张的局部特写照片：其他任务点不要求拍摄覆盖整体的全局照片；绝缘了、金具及附属装置的局部照片包含1标不宜大于1m×1m。8.3.3可见光图片成像质量要求清晰，能较好地区分图像中的前景和背景、日标轮哪及纹理消楚。8.3.4红外照片要求对导线及所有与之连接金具成像，实时显示影像中溢度最高点位置及温度值。8.3.5照片应按成像时问、拍摄H标木塔号及位置、LI标名称、拍摄设备代号来命名，各种设备的影像资料应互柏关联。
9避检作业
9.1邀检作业流程
9.1.1架空输电线路机器人巡检作业流程包括：巡检线路分析、巡检任务规划、巡检作业中请、机器人出库检查、机器人上线前检查、机器人上线及线正检查、巡检作业、机器人下线、巡检数据导出、机器人检否入作、巡检资料整理等。9.1.2架空输电线路机器人巡检作业流程参见附录C。9.2机器人上下线
9.2.1机器人上下线可采川人下辅助方式，亦可采用白动上下线装置。9.2.2人1辅助.1线采用绝缘继和滑4，山地面人员牵引起吊绝缘绝和控制护绳，将机器人山地面起吊到行走路径阴近处，由塔上人员调整和挖制机器人姿态，在地面人员配合下，将机器人安装到行走路径上：
9.2.3白动上绒采用凹动上下线装置，将机器人装入白动上下线装置的吊篮中，作业人员控制卷扬机牵引吊篮，吊篮沿导轨从地面1升到与入线导轨对接，对接后机器人从吊篮沿入线导轨自动进入到行走路径上：
9.2.4巡检作业结束后应及时安排机器人下线，机器人下线方法与1线方法类同，程序相反。9.3邀检过程
9.3.1作业人员从地面临控基站发送巡检开始控制指令，操作机器人开始主巡检，按任务规划白动执行巡检任务：或从地面监控匹站直接操作机器人进行遥控巡检。9.3.2巡检过程中，机器人按自上或逛控方式执行邀检任务，并白动问地闻监控基站发送状态信总和邀检图像，擦收地而监控感站发送的控制指令9.3.3机器人与地面监控基站进行正常通信时，作业人员应认真观察地面监控基站显示的状态倍息和避检图像，并做好必要记录。
9.3.4当发现机器人与地而监控基站间通信中断时，应检查地面监控基站运行状态，采取措施以恢复通讯。
9.3.5自上巡检过程中存在下述情形时，作业人员宜中断自工邀检，改为遥控巡检：a）任务规划遗漏了重要的巡检1标，或临时要增圳新的邀检H标，或任务规划的巡检日标与实际避检结果不一致。
b）任务规划的巡检目标检测得到的图像不清晰，不满是巡检质量要求。c）需要对巡检目标进行多次巡检和确认。9.3.6巡检过程中，岩发现机器人电池电量低，机器人可通过塔上充电装置，及时补充电能。9.3.7机器人完成或止自动巡检任务并向地面监控基站发送巡检结束信息，或当遥控巡检任务完8
成或中正后，遥捡业结束。
9.4异常情况处理
DL / T 1722 —2017
9.4.1巡检过程中，遇到突发人风、暴雨、沙尘暴等恶劣气象变化，机器人应立即中止巡检作业，执行安全保护操作，确保安全。9.4.2巡检过程中，当发现前方杆塔倒塌、地线严重断股或断线、地线绝缘子串，垦垂线火断裂机器人过」靠近下方导线时，或行走路径倾角与任务规划相差很大时，应立即中止巡检任务，操控机器人返回到最近的杆塔处停Ⅲ移动，并执行安全保护操作。9.4.3巡检过程中，电池电量不足或设备异常告警时，应立即中止检任务：许操控机器人到最近杠塔处停止移动，加热行安全保护操作，9.4.4自主邀检时，花地前监控基站与机器人通信中断无恢复，在预计时问内机器人未到达预计位置，应根据信断前最后地理必标或机载追踪器发送的报文等信息，及时查找定位机器人9.4.5巡检过程，若发牛不可动恢复的紧急故障导致机器人停留在档中区域，应立即止作业根据实际情况妥善处理。
10邀检资料整理
10.1机器人巡检作业的原始数据包括邀检的影像文件、点云数据文件、机器人运行门志记录文件、作业人员记录的信息等，
10.2巡检作业结束后，作业人员应及时完成机器人巡检原始数据的下载、整理利分析诊断，编制巡检作业报告。
10.3机器人巡检作业结束后，巡检系统应记录本次巡检作业的各项信息，白动牛成《机器人巡检记录单》，参见附录D。记录单与原始数据、巡检凸等资料一并归档。10.4巡检作业结束后，应对巡检发现的异常数据进行核实，及时处理巡检线路设备缺陷利安个隐患。10.5宜定期利月巡检系统的数书管理系统对巡检数据迹行统计分析，了解邀检线路设备运行状态，制定有效的防范措施。
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备案号：60081-2017
中华人民共和国电力行业标准
DL/T1722—2017
架空输电线路机器人巡检技术导则Technical guide of robot inspection for overhead transmission line2017-08-02发布
国家能源局
2017-12-01实施
规范性引用文件
术语和定义
巡检系统
巡检作业要求
邀检方式
巡检内容…
8巡检前准备
9巡检作业…
10巡检资料整理
附录A（资料性附录）机器人上下线装置和操作方法附录B（资料性附录）机器人行走路径改造方法附录C（资料性附录）机器人遥检作业流程附录D（资料性附录）机器人邀检记录单HiiKaeei
............
DL/T1722—2017
DL. / T 1722 — 2017
本标推依据GB/T1.1一2009给出的规则起节。本标雅巾中国电力企业联合公提出。本标准由全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会（SAC/TC202/SC1）归口。本标准主要起节单位：广东电网有限责任公司电力科学研究院、中国电力科学研究院有限公司、武汉人学、广东电网有限责任公司、广东科凯达智能机器人有隧公司、国网潮北省电力有限公司、国网山东省电力公司电力科学研究院、国网古林省电力有限公司、国网安徽省电力有限公司检修公司、国科学院沈阳自动化研究所、湖北省送变电工程公司。本标准主要起草人：彭向阳、易辉、吴功平、麦晓明、工柯、邵瑰炜、张丽华、周华敏、付、马建国、郭锐、曹琪、贾辉、蔡焕青、沈杨、潘新安、李刃、罗新、易琳、刘江钒、钱金菊、张学凯。本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二条：号，100761)。
HiiKaeeiKAca
1范围
架空输电线路机器人巡检技术导则DL /T1722—2017
木标准规定了采用机器人巡检架空输电线路的技术原则，1要包括机器人巡检系统、遥检作业要求、巡检方式、巡检内容，巡检前准备、邀检作业、巡检资料整理等。本标准适而于沿110kV（66kV）及以上架空输电线路地线行走机器人的巡检作业。2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应川足必不可少的。凡是注期的引用文件，仅注口期的版本适而于本文件。凡是不注月期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改中）适用于木文件。GB/T2314电力金具通用技术条件GB26859电力安全上雄规程电力线路部分DL/T 741架空输电线路运行规程aeeiKAca
DL/T966送电线路带电作业技术导则DL/T1126同塔多回线路带电作业技术导则3术语和定义bZxz.net
下列术语和定义还用丁本文件
架空输电线路机器人巡检系统robotinspection systenforoverheadtransmission line山机器人、地面监挖基站利邀检数据管理系统等部分组成，必要时配置塔上充电装置、白动上下线装置，能够通过自主或遥控模式进行架学输电线路巡检作业的系统。3.2
架空输电线路机器人robotforoverbeadtransmissionlineinspecting山电池作为电源的移动载体，通信设备和检测设备等组成，用于架空输电线璐邀检作业的移动邀装置。
地面监控基站localmonitoringsystem巾计算机（服务器）、通信设备、监挖分析软件和数据作等组成，在地监控机器人巡检作业的计算机系统，
行走路径movingpath
指机器人沿架窄输电线路地线行走的通道。3.5
穿越越障机器人robuttopassobstacles指在沾地线行走过程中，机器人采用行走末端执行翠（行走轮）不脱离行走路径，可直接通过行定路径工障碍物方式的机器人。3.6
跨越越障机器人robottocrossobstacles指在沿地线行走过程，机器人采用行走末端执行器（行走轮）交替脱离行走路径，从行走路径1
DL / T 1722 — 2017
上障碍物端跨越障碍物到达另一端方式的机器人，3.7
自主巡检autonomousinspcction无操作人员下预，机器人按预先规划路线及任务进行的避检作业。3.8
遥控邀检remote control inspection操作人员通过地南监控基站操控机器人进行的邀检作业。3.9
爬坡能力climbingability
机器人具备的在作业过程中能够连续行是的最人坡度。3.10
人工辅助上下线manualinstalling/uninstalling通过人1辅助作业的方法，作业前将机器人从地面安装至地线上，作业后将机器人从地线上拆除至地面
自动上下线automaticinstalling/uninstalling机器人通过专川的1下线装置，自动完成从地面至地线的上线过程，以及从地线至地面的下线过程：
塔上充电chargingontower
机器人在非巡检（游山）状态下，通过木体感应取电模块或接至杆塔上的基站式充中模块进行iiKae
电能补给。
邀检系统
4.1系统组成
4.1.1架空输电线路机器人超检系统由机器人、地而监控基站和巡检数据管理系统等部分组成，必要时可配置塔上充中装置、自动上下线装置，机器人上下线装置及方法参见附录A。4.1.2机器人搭载的检测设备一般包括可见光检测设备（可见光照相机或摄像机）、红外热像仪、激光扫描仪等，检测设备应根据邀检任务要求配备，并可根据检任务史换不同的检测设备。4.2系统功能
4.2.1巡检系统应具有自上巡检和遥控巡检模式，可制订巡检计划对输电线路局部或全线开展自上巡检，采集线路设备及通道环境的川见光图像、组外影像、维激光点云等数据，或通过遥控邀检，到达线略指定位肾对指定H标进行邀检作业。4.2.2巡检系统应具备对杆塔、档中、通过等不同1标进行邀检的功能，巡检过程中按照预先设定的参数调整检测设备方向及视场，刘杆塔各种设备，档中重点部位及通道环境进行巡检。4.2.3邀检系统应具备测控数据双向传输功能，在通信链路不中断情况下应具有实时视频传输功能：4.2.4巡检系统应具备数据分析和管理功能，可查询历次巡检计划编制、数帮记录和报表生成情况，可对线路典型缺陷或故障进行分析与诊断，并对异常情况报警。4.3作业方式与机器人选择
4.3.十档内巡检，般适川于大跨越段或重要交叉跨越段的巡检，可采用穿越越障机器人，在术改造2
DL/T17222017
行走路径的地线段不能跨越防振锤；也可采川跨越越障机器人，在巡检过程中能跨越档距内防振锤。4.3.2耐张段巡检，一般适用丁故障或特殊区段巡检。当采用穿越越障机器人巡检时，需改造耐张段内地线防振锤及直线塔地线悬飛线火。而采用跨越越障机器人巡检则可不改造行走路径。4.3.3多耐张段或全线巡检，一般为线路的正带巡检。可采穿越越障机器人，但诺对行走路径进行改造，包括地线防振锤、直线塔地线悬垂线夹，并搭建耐张塔地线过桥结构：而当采用跨越越障机器人时，仅需搭建耐张地线过桥结构。4.3.4绝缘架空地线采用单点接地或分段单点接地方式的，必要时需改造行走路径。地绒防振的改造方法与地线逐塔接地时机同，直线塔地线感垂线夹以及地线分段点耐张塔过桥结构改造可分别参照地线遂塔接地的改造方法进行。4.3.5机器人行走路径改造需要设计单位进行设计和校核，改造工程应满足机器人安全通行要求。机器人行走路径改造方法参见附录B.5巡检作业要求
5.1人员要求
5.1.1作业人员应具有架空输电线路运行维扩经验，熟悉GB26859利DL/T741等技术标准。5.1.2作业人员应通过架空输电线路机器人巡检系统相关操作培训和考核。5.1.3作业人员应熟悉邀检系统，包括基本组成、工作原理、功能性能和技术参数，熟练掌握机器人巡检作业方法、操作程序和口常维护方法。5.1.4作业人员应严格按照机器人巡检作业流程开展巡检T作。5.2设备要求
5.2.1投入巡检作业的机器人巡检系统应通过型式试验和厂试验。5.2.2机器人巡检系统及其备品备件应有专人负货，妥善保管5.2.3机器人应定期进行检杏、消洁、润消、紧固工作，确保设备状态止常。设备电池应定期进行充、放电，确保电池性能良好，5.2.4应按照规定的维护用期对机器人邀检系统及其零部件进行维修、保养和史换。5.2.5机器人如长时间不用，应定期启动，检查设备状态。如有异常现象，应及时调、维修。5.2.6机器人人丁辅助上下线所用作业工器具应根帮使川条件和绝缘性能妥善保管，安全【器具应按GB26859的规定存放和定期检查试验：自动上下线装置、塔.上.充电装置及其附属设施应定期检查维，筛探功能正带。
5.2.7机器人巡检系统供应商应提供完整的产品用户资料，包括邀检系统使用于册、出！试验报告、软破件版本信息等。
5.3环境要求
5.3.1机器人邀捡作业般在良好人气下进行。5.3.2需要在雾、雪、雨、人风、冰宦等恶劣天气或强电磁十扰条件下巡检时，应针对现场气象和工作条件，组织技术讨论，制定可靠的安全措施。5.4安全要求
5.4.1作业人员应熟悉机器人待巡检线路情况，并丁作业前办理巡检线路作业于续。5.4.2机器人.「下线过程中，地而作业人负不应在机器人下方或附近停留，机器人.1：下线应满足带电作业安全距离要求，符合DL/T966及DL/T1126的规定。DL/T17222017
5.4.3机器人工下线应严格按照操作流程及要求进行，实施人工辅助上下线时，应避免机器人高空坠落及发生碰撞；实施白动上下线时，应监控动.1：下线装胃工作状态，发现异常时应及时停机检查，不应强行操作。
5.4.4对存在严重断股或锈蚀等损伤情况的地线，不应进行机器人巡检作业。邀检线路地线标称截面积不应小50mm，机器人全重不宜超过65kg。5.4.5对存在火档距、人高差档段的线路，作业人员应根据机器人的爬坡能力利续航能力判断是否适合元展巡检作业。
5.4.6巡检过程十，机器人与下方导线的电气距离应符个安全距离要求，机器人与地线及金具不应发生冲击碰撞，应采取措施防止机器人损价地线及发生坠落。5.4.7巡检作业前，应预先设置紧急情况下机器人的安全策略。实施机器人遥控巡检时，应严格按费求操作，避免误操作。
5.4.8架空输电线路机器人邀检作业应满GB26859的规定。6邀检方式
6.1正常巡检
6.1.1运行单位根据线路邀检计划，安排机器人对线路进行周期性的巡检下作。6.1.2正常巡检一般对整条线路逊行，也可以根据巡检任务和机器人的续航能力分区段进行。6.1.3止常巡检般要求机器人搭载可见光摄像机、红外热成像仪、维激光扫描仪等装置对线路本体设备和通道环境逊行细致巡视和检查6.1.4“正带避检采用自主巡检方式，必要时可采用遥控巡检方式。6.2故障巡检
6.2.1线路发牛放障或发现异带状况后，根据故障或另常信息，确定重点巡检区段、部位和巡检内容，采而机器人对故障区段进行巡捡工作。6.2.2故障邀检目的主要是查明线路故障点、被障情况及故障原因，或者对线路缺陷进行跟踪检查6.2.3根据不同故障巡检需求，故障巡检般要求利用特定的检测设备查找收障点或对异常情况进行细致检香。
6.2.4故障巡检计划应根据具体巡检任务和邀检目的制订。6.2.5政障巡检宜采月自主巡检和遥控巡检相结合的方式，宜全程人工监控，同步进行巡检数据的检查』复核。
6.3特殊邀检
6.3.1在白然灾去等特殊条件下或因特殊原因，安排机器人对输电线路本体设备和通道进行灾情检查或专项检查等辅助邀检工作。
6.3.2特殊巡检一般在以下情况下适时进行：a）线路是廊及周用坏跪发生白然灾害，如山火、山体滑坡、泥石流等。b）线路是廊存在违章施工等外力破坏风险。c）交义跨越或特殊区段需要短期安全监控。d）对重要线路执行重要保供中任务。c）特殊线路区殿现场作业短划需要现场监视或远程视频指导时。f）输电线路处」人负荷运行或特殊运行方式时。6.3.3特殊巡检计划应根据具体巡检任务和巡检H的制订。4
DL T 1722
6.3.4特殊巡捡宜全程人下监控，同步逊行巡检数据检否与复核，如果现场环境或条件不利」巡检工作继续或机器人行为并常，应立即中止巡检。7邀检内容
架牢输电线路机器人巡检内穿见表1.表1架空输电线路机器人巡检内容巡检日标
巡捡对象
地基与基面
杆塔基础
接地装置
绝缘子
线路金具
防雷装置
防鸟装置
蓝测装置
航空整示器材
防舞防冰装置
杠号、警告、防扩、
指示、相位等标志
导线、地线
(OPGW)
邀检内容
回填上是秀下沉，或足否缺土、水淹、冻胀、堆积杂物等是否存在明显破损、嘛松，裂纹、露筋等；基尴足香移位、边坡保护是舍不够等塔材是否变形、严革锈蚀：
材、螺栓、脚钉是否缺尖，是否「埋塔脚；混凝土杆是香未过杆顶、被损、裂纹、爬梯变形等接地尘下线是否断裂、严重锈蚀、螺栓松脱等伞裙是否被损、锁紧销是否缺损，绝缘了中是否严重倾斜：铁帽足否存在裂纹、断裂；
钢脚是否严重锈蚀或蚀损、是否有放电痕迹等是否严重污秽
绝缘子温度是否常
是否存在线火断裂、裂纹、磨损、销钉脱落、严重锈蚀；是否存在均压环、蔽环烧伤、螺栓松动：足否存在防振锤移位、脱落、“重锈蚀、阻尼线变形等；是否存在联板、连接坏、调整板损伤、裂纹等线火、接续竹、引流线等是否外带发热是否存在线路避雷器外观分带，计数器受损、引线松脱：是否存在微电何撤变化、烧伤等固守式：是活存在皴揭、变形、螺靛松脱等：活动式：是否存在动作失灵、褪色、破损等；电子、光波、声响式：是否损坏是否缺火、损坏、断线、穆位
高塔警示灯等是衍缺失、损坏
是否缺失、损坏等
杆塔悬挂处是否损环、断裂
是否缺大、损坏、字迹域颜色不清、严重锈蚀等是价存在散股、断股、损伤情况极垂是否过人或过小：
导线是否被异物缠绕；
导线对地及交义跨越距离是否不足是否存在放电烧伤、严重诱蚀；延否存在悬扯漂浮物、覆冰
是否损环、断裂、州度变化
检测设备
可见光相机
摄像机
红外热像仪
可见光相机/
摄像机
纠外热像仪
可见光相机
摄像机
可见光相机摄像
机、红外热像仪
可见光相机/摄像
机、激光拥仪
可见光相机
摄像机
DL/T1722
巡检日标
邀检对象
航空警示器材
线路金H
建（构）筑物
树木（竹林）
交叉跨越变化
山火爱火索際患
违崇施1.
防洪、排水、
基础保护设施
自然灾害
道路、桥梁
采动影响区
8巡检前准备
8.1作业准备
表1（续）
遂检内容
楚否缺失、损坏
是否存在问隔棒松脱、变形或移位、悬挂另物接续管等足否外常发热
是否有逆章建筑，导线与之安距离是否不足等是否有超商树木（竹），导线与之安全离是否不足等是否有新建电力及通信线路、道路、铁路、索道、道等线路附近足香有烟火现:象
是否有易燃、易燥物堆积等
线路下方或保护区是查有危及线路安个的施工作业等是否淤堵、破损矿
是否有山洪、山体游坡等引起通道环境变化巡线道、桥梁是否损坏等
是否现新的采动影响区：
采动区是否出现裂缝、塌陷对线路影响等Kaeei
检测设备
可见光和机/
摄像机
红外热像仪
可光相机/摄像
机、激光扫描仪
可见光相机/摄像
机、红外热像仪
见光相机/
摄像机
8.1.1应提前对巡检线路及地线状态行安全评估，确认地线上是否在特殊障碍物（如航空警示球等），必要时开展现场助查，确定能否进行机器人邀检作业，作业前应办理巡检作业于续。8.1.2作业人员应根据邀检线路长度，线路高差、线路环境及巡检要求，估算机器人巡检作业时间和巡检单程，提前编制巡检计划，并根据巡检计划作好任务规划。8.1.3巡检线路较长或地理环境复杂时，应评估机器人与地面监控准站的通信状况，提前选定备用地面监控基站的安置地点，编制备川监控站站安置预案。8.1.4机器人山库前，作业人员应仔细检查设备电池电量是否充足，各零部件、工器具及保障设备是否携带齐全，准备好必要的备品备件，做好出库记录后方可前行作业现场：8.1.5机器人上线作业前，作业人员应在地面开展巡检系统白检利操作检查，确保机器人巡检系统各部分功能正带。
8.2任务规划
8.2.1巡检前，作业人员事先根据巡检计划和任务需求进行邀检任务规划。8.2.2任务规划应充分利用机器人的爬坡能力和线路高差，合理规划巡检方向和巡检区段。并针对线路最人坡度校核机器人的爬坡能力，提高机器人的检效率和续航能力。8.2.3机器人巡检任务规划包拆邀检区段、巡检内穿、操作模式、上下线方式、塔上充电方式、检测设备选择、遥检征务点布设、巡检数据处置等方而的内容，保证机器人能够推确执行邀检任务。8.2.4巡检任务点的布设包拓确定检测没备的拍摄地点、拍摄角度、视场范围、护摄数量等，确保巡检对象处于良好视角，具有足够消晰度。6
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8.2.5不同电压等级，单可、同塔多回线路杆塔、绝缘子、导线、地线、金具的外观结构与尺寸、巡检对象数量与安装位置、线路坏境等多方面存在差异，巡检任务点应根据只体情况确定，8.2.6任务规划时，机器人检测设备的选择见表1，邀检任务点的一般布设原则见表2.表2机器人巡检任务点的布设原则邀检日标
检对象
地与而
和塔基础
接地装置
绝缘广
线路金具
防市装置
防鸟装置
监测装置
航空警示器材
防舞防冰製置
ADSS光缆
杆号、警告、防护、
指示、相位等标志
导线，地线、OPCW
ADSS光缆
航空誉示器材
线路金具（接续管、
问隔犇）
建（构）筑物
树木(竹林）
交叉跨越变化
山火及火灾隐忠
违章施工
防洪、排水、基保
护设施
自然灾害
道路、桥梁
深动影响区
8.3拍摄要求
拍摄数虽
每基塔≥5张
基塔5张
每基塔≥5张
每禁塔22张
220kV 及以下每串5 张
500kV（330kV）中8张
每金学2张
每装置=2张
每装置2张
每装置学2张
每2张
每装置2张
梅苯塔≥2张
拼装置2张
每10m=1张
$10m=1张
每装置2张
每金具些2张
10m1张
遥检要求
能清断显示地基及H周围情况
能洁晰显示塔基表训及其周围情况能清晰显示塔身表面、连接结构及杆塔整体情况能洁晰接地装暨及其周国情况
能清晰显示绝缘了表而、连接销钉螺栓及整体倾斜情况，红外影像能反映绝缘子表面温度能清断显示金具表而、结构及其连接况，红外影像能反映表面温度
能清晰显示各装置表面及其周围情况能清晰显示导线、地线衣面情况，红外影像能反映而盟度
能洁晰显示各装置表及其周固情况能清晰品示金具表询、结构及其连接情况，红外影像能反快表而温度
能清断晰品示通道情况，激光点去数据能反快导线\导线、下方树本、建筑空间距离信息1杆塔巡检时，任务设备从塔前、塔后两个方向分别对邀检对象行拍摄，巡检对象长度方向8.3.1
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的米角不宜人」45°，无法区分长度方向的设备无拍摄角度要求。8.3.2杆塔巡检时，对塔基、塔身、绝缘了拍摄，每个任务点言包含不低」：2张的覆盖整体的全同图片和不低」3张的局部特写照片：其他任务点不要求拍摄覆盖整体的全局照片；绝缘了、金具及附属装置的局部照片包含1标不宜大于1m×1m。8.3.3可见光图片成像质量要求清晰，能较好地区分图像中的前景和背景、日标轮哪及纹理消楚。8.3.4红外照片要求对导线及所有与之连接金具成像，实时显示影像中溢度最高点位置及温度值。8.3.5照片应按成像时问、拍摄H标木塔号及位置、LI标名称、拍摄设备代号来命名，各种设备的影像资料应互柏关联。
9避检作业
9.1邀检作业流程
9.1.1架空输电线路机器人巡检作业流程包括：巡检线路分析、巡检任务规划、巡检作业中请、机器人出库检查、机器人上线前检查、机器人上线及线正检查、巡检作业、机器人下线、巡检数据导出、机器人检否入作、巡检资料整理等。9.1.2架空输电线路机器人巡检作业流程参见附录C。9.2机器人上下线
9.2.1机器人上下线可采川人下辅助方式，亦可采用白动上下线装置。9.2.2人1辅助.1线采用绝缘继和滑4，山地面人员牵引起吊绝缘绝和控制护绳，将机器人山地面起吊到行走路径阴近处，由塔上人员调整和挖制机器人姿态，在地面人员配合下，将机器人安装到行走路径上：
9.2.3白动上绒采用凹动上下线装置，将机器人装入白动上下线装置的吊篮中，作业人员控制卷扬机牵引吊篮，吊篮沿导轨从地面1升到与入线导轨对接，对接后机器人从吊篮沿入线导轨自动进入到行走路径上：
9.2.4巡检作业结束后应及时安排机器人下线，机器人下线方法与1线方法类同，程序相反。9.3邀检过程
9.3.1作业人员从地面临控基站发送巡检开始控制指令，操作机器人开始主巡检，按任务规划白动执行巡检任务：或从地面监控匹站直接操作机器人进行遥控巡检。9.3.2巡检过程中，机器人按自上或逛控方式执行邀检任务，并白动问地闻监控基站发送状态信总和邀检图像，擦收地而监控感站发送的控制指令9.3.3机器人与地面监控基站进行正常通信时，作业人员应认真观察地面监控基站显示的状态倍息和避检图像，并做好必要记录。
9.3.4当发现机器人与地而监控基站间通信中断时，应检查地面监控基站运行状态，采取措施以恢复通讯。
9.3.5自上巡检过程中存在下述情形时，作业人员宜中断自工邀检，改为遥控巡检：a）任务规划遗漏了重要的巡检1标，或临时要增圳新的邀检H标，或任务规划的巡检日标与实际避检结果不一致。
b）任务规划的巡检目标检测得到的图像不清晰，不满是巡检质量要求。c）需要对巡检目标进行多次巡检和确认。9.3.6巡检过程中，岩发现机器人电池电量低，机器人可通过塔上充电装置，及时补充电能。9.3.7机器人完成或止自动巡检任务并向地面监控基站发送巡检结束信息，或当遥控巡检任务完8
成或中正后，遥捡业结束。
9.4异常情况处理
DL / T 1722 —2017
9.4.1巡检过程中，遇到突发人风、暴雨、沙尘暴等恶劣气象变化，机器人应立即中止巡检作业，执行安全保护操作，确保安全。9.4.2巡检过程中，当发现前方杆塔倒塌、地线严重断股或断线、地线绝缘子串，垦垂线火断裂机器人过」靠近下方导线时，或行走路径倾角与任务规划相差很大时，应立即中止巡检任务，操控机器人返回到最近的杆塔处停Ⅲ移动，并执行安全保护操作。9.4.3巡检过程中，电池电量不足或设备异常告警时，应立即中止检任务：许操控机器人到最近杠塔处停止移动，加热行安全保护操作，9.4.4自主邀检时，花地前监控基站与机器人通信中断无恢复，在预计时问内机器人未到达预计位置，应根据信断前最后地理必标或机载追踪器发送的报文等信息，及时查找定位机器人9.4.5巡检过程，若发牛不可动恢复的紧急故障导致机器人停留在档中区域，应立即止作业根据实际情况妥善处理。
10邀检资料整理
10.1机器人巡检作业的原始数据包括邀检的影像文件、点云数据文件、机器人运行门志记录文件、作业人员记录的信息等，
10.2巡检作业结束后，作业人员应及时完成机器人巡检原始数据的下载、整理利分析诊断，编制巡检作业报告。
10.3机器人巡检作业结束后，巡检系统应记录本次巡检作业的各项信息，白动牛成《机器人巡检记录单》，参见附录D。记录单与原始数据、巡检凸等资料一并归档。10.4巡检作业结束后，应对巡检发现的异常数据进行核实，及时处理巡检线路设备缺陷利安个隐患。10.5宜定期利月巡检系统的数书管理系统对巡检数据迹行统计分析，了解邀检线路设备运行状态，制定有效的防范措施。
小提示：此标准内容仅展示完整标准里的部分截取内容，若需要完整标准请到上方自行免费下载完整标准文档。