T/CSAE 156-2020.General technical requirements of automated valet parking systems.
1范围
T/CSAE 156规定了自主代客泊车系统的系统定义、典型架构、类型划分、应用场景、总体技术规范以及测试要求等。
T/CSAE 156适用的车辆范围: MI类车型。
T/CSAE 156适用于M1类车型的停车场智能化基础设施的规划、设计、建设。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 3730. 1-2001汽车和挂 车类型的术语和定义
GB 5768. 3-2009道路 交通标志和标线第3部分: 道路交通标线
GB/T 15089-2001机动车辆及挂车分类
DB31/T 485-2010停车场(库)标志设置规范
IS0 16787-2017智能运输系统驻车辅助系统(APS)性能要求和试验规程(Intelligent.Transport Systems-Assisted parking system [APS]-Performance requirements and test procedures )
ISO/PAS 21448 -2019预期功能 安全标准(Road Vehicles -Safety of the intended funct ionality
SAE J576-1991光学 部件用塑料材料，如机动车辆照明装置透视和反射器(Plastic Material or Materials for Use in 0ptical Parts Such as Lenses and Reflex Reflectors of Motor Vehicle Lighting Devices)
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1响应延迟时间response delay t ime

ICS35.240.60
CCS L79
T/CSAE156-2020
T/CA401—2020
自主代客泊车系统总体技术要求General technical requirements of automated valet parking systems2020-11-26发布
中国汽车工程学会
中国通信工业协会
2020-11-26实施
中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAL标准），是出中国汽车工程学会按照明确的程序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场白由选择、白愿采川的规范性技术文件：CSAE标准旨在发挥市场白主制定标准优势，着眼企业竞个力提升，推动汽车产业创新技术的加速发展和广泛应川。CSA亚标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会许可外，不得以任何形式复制该标准。在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈至中国汽车工程学会，以使修订时参考，中国汽车工程学会地址：
北京市大兴办店元发区荣华南路13号院（中航国际广场H5座）；电话：010-50911954：邮编：100176：邮箱：[email protected]。-riKaeerkca
2规范性引用义件.
3术语和定义，
4缩略语：
5系统定义，
5.1系统架构.
5.2系统类型
6安全应用场景
6.1AVP安全场景定义概述
6.2AVP安全场景定义.
6.3AVP行人安全场景
6.4AVP行人安全特殊极端场景
7系统总体技术要求，
停车场场地要求..
定位功能要求，
7.3地图数据要求.
感知功能要求…
7.5人机交功能要求..
7.6云平台功能要求..
7.7车辆运动控制要求.
7.8预期功能安全要求..
8系统总体测试要求
8.1测试环境要求.
8.2测试规程
附录A（规范性）
附录B（规范性）
AVP场地标认规范
AVP系统对车辆的要求
-rrKaeerKa-
T/CSAE 1562020
T/CA 4012020
T/CSAE 156—2020
T/CA 4012020
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化T作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任：本文件市中国智能网联汽车产业创新联盟捷山本文件起草单位：纵日科技（1海）股份有限公司、北京佐智汽车技术有限公司、长城汽车股份有限公司、广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院、浙江吉利控股集团有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、驭势科技（北京）有限公司、博世（中国）投资有限公司、法甫奥企业管理（1海）有限公司、北京百度网讯科技有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、不多科技（北京）有限公司、宁波裕兰信息科技有限公司、北京初速度科技有限公司、中国第-汽车集团有限公司、福特汽车（中国）有限公司、易图通科技（北京）有限公司、北京停单信息技术有限公司、中国汽车工程学会、1海品众信息科技有限公司、1海喜泊客信息技术有限公司、华为技术有限公司、奥迪（中国）企业管理有限公司、北京汽车股份有限公司、宝马（中国）汽车贸易有限公司、北京百会科技有限公司、中国信息通信研究院、惠州市德赛西威汽车了股份有限公司、北京四维图新科技股份有限公司、紫光展锐科技有限公司、通用汽车（中国）投资有限公司、锐捷网络股份有限公司：本文件主要起草人：陈超草、余杰、张红涛、张峰、李飞、黄志发、朱聪、工凤娇、高崇桂、马璨、安淑苗、汤咏林、张泽忠、陈健勇、程国强、于忠炯、陈壹、谢国富、赵明新、张志超、毛涛、郭建飞、孙宁、郭阳、毛茜、苏冲、林琳、力凯林、杨磊、罗赛、杆建学、工丽丽、陈丹丹、胡卫荣、陈灿东、刘京伟、傅群毅、工钢、陈国安、羊铖、李志鹏、陆折元、冯琪奥、装永丰、原芳、金师、何俏君、杨益、程楠、刘鹏、陈明折、琳琳、张瀛、余奕、陈昆盛、王挺、廖剑、刘晓阳、韶辉、李口升。本标准为首次发布。
-riKacerKAca-
1范围
自主代客泊车系统总体技术要求T/CSAE 156—2020
T/CA 4012020
本义件规定了白主代客泊车系统的系统定义、典型架构、类型划分、应用场景、总体技术规范以及测试要求等。
本文件适用的车轴范围：类车型木文件适川于MI类车型的停车场智能化基础设施的规划、设计、建设。2规范性引用文件
下列文件中的内容过文中的规范性引用而构成本义件必不可少的条款，H中，注日期的引用文件，仅该H期对应的版木本适于木文件：不注H期的引用文件，其最新版木（包括所有的修改单）适用于木文件
GB/T3730.1-2001汽车和挂车类型的术语和定义GB5768.32009道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB/T15089-2001机动车辆及挂车分类DB31/T485-2010停车场（库）标志设置规范ISO167872017
TransportSystems
procedures)
智能运输系统驻车辅助系统(APS)性能要求和试验规程（TntclligcntAssisted parking system [aps] - Performance requirements and testIS0/PAS 21448-2019
预期功能安全标准（RoadVehicles-Saletyof theintendedTunctiorality)
SA576-1991光学部件塑料材料，如机动车辆照明装置透视和反射器（Plas1icMaterial0rMaterials Ior Lse in Optical Parts Such as Lenses and Rerlex Rerlectors or Motor VehicleLighting Devices)
3术语和定义
下列术语和定义适用丁本文件：3.1
responsedelaytime
响应延迟时间
CA\\总线发出日标指令到对应设备开始执行的时间。3.2
执行时间execution time
设备开始执行目标指令到反馈信号参数第一次到达目标参数所持续的时间.1
rKaeerkAca-
T/CSAE156—2020
T/CA4012020
最大超调量maximumovershoot
设备在执行指令的过程中，实际反馈信号参数超过自标参数的最大误差值：3.4
超调时间overshoottime
设备在执行指令的过程中，反馈信号参数第次到达目标参数的时刻至反馈信号第次的时间。缩略语
下列缩略语适用于本文件。
AvP：自主代客泊车（AutomatedValetParking）AVP专用标识：在AP产品中，人为布置在停车场内外的具有定规则，用于辅助车辆定位的标识SOTIF：巾于预期功能不足而造成的危险或巾于合理预见的人员滥用而造成的不合理风险的不存在被称为预期功能的安全性：（SafetyOfTheIntendedFunctionality）v2x：车用无线通讯技术（VehicletoEverything）V2V：车与车之间交互通讯（Vehicleto Vehicle）v2I：车与路之间交互通讯（VehicletoInfrastructure）UI：用户界面（LserInterface）HI：人机交互是指人与计党机之问建立联系、交换信息的输入/输山设备的接口。它与人机交互设备起完成两个任务：（1)信息形式的转换（2）信息传输的控制（HumanMachineInterface）ODD：设计运行区域（OperationalDesignDomain）SAE：SAE名称是美国机动车T程师学会。除特别说明外，本文中所提到的自动驾驶分级，均参考SAEJ3ol6的定义：（Societyof AutomotiveEngineers）5系统定义
5.1系统架构
自主代客泊车系统定义：用户在指定下客点下车，通过于机APP下达泊车指令，车辆在接收到指令后可自动行驶到停车场的停车位，不需要用户操纵与监擦：用户通过于机APP下送取车指令，车辆在接收到指令后可以从停车位自动行驶到指定1客点；若多辆车同时收到泊车指令，可实现多车动态的自动等待入泊车位。车辆自动行驶过程中应能遵守道路交通规则，或停车场运营方所制定的场内交通规则。AVP系统架构图如图1所示：
注：本系统架构图台在为阅读理解木文件提供参考，不做强制性要求，各系统设计供应商可以根据各自技术优势设计各自系统的架构。如图1所示，A系统主要包括基础设施、用户和车辆一大部分，其巾基础设施包括场端设施（AF,AVPFacility，包括停车场内的专用标识、灯光、场端网络、场端传感器、场端服务器等）、公平台（AB，AVPBackend）和地图（M，Hap）：用户APP正要指用户使用AaVP服务过程中的人机交互界面：车辆包括AVP车辆（V）和与车辆远程控制相关的汽车OEM平台（VB，VehicleBackend）。2
-iiKaeerkAca-
AVP基础设施
5.2系统类型
场端设施
云平台
AVP用户
图1AVP系统架构
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AVP车辆
OEM平台
A系统典型架构中各个了系统所承担的功能可以按照表1所示迹行分配。表1AVP系统功能分配
广系统名称（缩写）
用户前端（APP）
地图（M)
云平台（AB）
场端设施（AF)
车辆()
车辆平台（VB）
主要功能
发送预约/取车请求
接收/知车辆状态
地图管理
停车位状态监控
预约停车位
车位分配
全局路径规划
检查ODD状态
自动驾驶过程中的紧急/故障工况处理感知判断
车辆定位
局部路径规划
车位分配
全局路径规划
车辆达动控制
车辆的远程唤醒和启动
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T/CA 4012020
根据AP系统功能分配的不同，AP系统分奖如表2所示：Type1为车端智能了系统，Tvpe2为场端智能了系统，Tvpe3为车和场相互协同了系统。表2AVP系统分类
车位分配
全局路径现划
感知判断
局部路径规划
车辆运动控制
6安全应用场景
6.1AVP安全场景定义概述
6.1.1AVP安全场景定义总述
AVP场景定义了AVP系统运行时，典型的与安全相关的应用场景，这些场景定义用来测试AVP系统的适用性、安全性和稳定性：AVP量产项目通过这些场景的测试，可提升AVP系统在使用时的消费者体验，减少或避免AVP系统在运行时对人身安全造成的伤害、对停车场设施设备造成损毁.AVP系统在止式上线运行前，应通过此文档定义的安全场景测试，6.1.2AVP安全场景外部环境因素AVP白主泊车系统运行，会受到光照、人气、路面坏环境等外因影响，在测试时，根据车辆使用场景在不同的坏境中进行多次测试．典型的外部坏境因素如表3所示，表3AVP安全场景外部环境因素
照度30（lux）
30照度50（1x）
50~照度≤100（1ux）
100照度≤3,000（lux）
3.000照度100,000（1ux）
气温0
路而材质
水泥/混凝土
砖石、鹅卵石
环氧地坪
沥青路面
注1：般情况下，夏口阳光下为100,0001ux；阴天室外为10,000lux；室内口光灯为100lux：距60台灯60cm桌为300lux：心视台演搭空为1，000lux：黄告室内为10lux：月光亮度为0.1lux：烛光（20cm远处）10~15lux。注2：几种其型的路而材质如下图2所示。-rrKaeerkAca-
a）水泥/混凝土
6.2AVP安全场景定义
b）砖石、鹅卵石
c）环氧地坪
图2典型的不同路面材质照片
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d）沥青路面
本章节描述了AVP运行中，自车与行人、其他车辆或停车场安全相关的场景。6.2.1AVP开启场景
要求如下：
a）用户驾车入A停车场，完成高精定位。如停车场设定下车点，用户应在下车点元启AVP。b)
如停车场设定接驾点，用户使用接驾功能时，须选择指定的接驾点：c）
如停车场未设定下车点、接驾点，用户可以在除坡道、闸机外的任意地点元启A泊车、接驾。车辆开启自动驾驶前，应判断元启条件，包含但不限于：c
车辆档位处于P档：
一EPB挂起；
一一车辆车门、天窗、机顶盖、后备箱关闭。士）车辆开启自动驾驶后，自动落锁。6.2.2AVP结束场景
AP泊入任务完成后，车辆应「报用户及云平台泊入车位，并完成驻车熄火，进入休眠模式。AVP接驾任务完成后，车辆应「报用户及云平台到达接驾点，并完成驻车。6.2.3指定车位被占用
指用户使用A指定车位泊车功能，车辆自动驾驶前往指定车位，到达车位后发现车位被占用。车辆应通知用户，并展示车位被占用信息。用户可选择更换车位等方式处理。用户如超时未处理，车辆应自行决策泊车/靠边停车，不能影响停车场交通。6.2.4搜索车位无空闲车位
用户使用AVP搜索车位泊车功能，车辆完成整个停车场行驶未找到车位。（可设置行驶时问行驶圈数作为报条件）。
车辆应通知用户，并展示未找到空车位信息。用户可选择继续寻找等方式处理。用户如超时未处理，车辆应自行决策泊车/靠边停车，不能影响停车场交通在场端支持的停车场，巾场端运营人员协助处理：6.2.5路口/出入口/跨层通道减速车辆执行AVP泊车/接驾任务时，应在路口、停车场山入口、跨层通道山入口、跨层通道中减速行驶，避免发生碰撞
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T/CSAE156—2020
T/CA 4012020
6.2.6被障碍物阻挡无法通行
车辆执行AVP泊车/接驾任务时，巡到障碍物阻挡无法通行。车辆在等待超时后，应违知用户或停车场管理方前往处理。在场端支持的停车场，中场端运营人员协助处理。6.2.7车辆发生碰撞事故
车辆在执行A泊车/接驾任务时，发生碰撞。车辆应紧急制动，开记录碰撞前后的环境数据及车轮自身传感器数据：车辆应通知用户前往处理。
在场端支持的停车场，中场端运营人员协助处理。6.2.8车辆离线
车辆在执行AWP泊车/接驾任务时离线（可根据与服务端连接超时时间判断离线）。车辆离线后应靠边停车，并避免影响停车场交通。6.2.9光线变化影响AVP运行
车辆在执行A泊车/接驾任务时，环境光线变化，低于或高于A运行阀值。车辆应检测山光线变化，并紧急制动，终止AVP。通知用户前往车辆位置处理。6.2.10天气变化影响AVP运行
车辆在执行AVP泊车/接驾任务时，天气变化（雨、雪、雾、霾等），影响到AVP性能（定位、避障、刹车距离等）：
车辆应检测山天气变化，并紧急制动，终止AP。通知用户前往车辆位置处理。6.2.11环境变化影响AVP运行
车辆在执行AVP泊车/接驾任务时，停车场环境变化（季节变化、停车场改造等）导致AVP定位或共他功能失效。
车辆应检测停车场环境变化，并紧急制动，终止AP。通知用户前往车辆位置处理：6.2.12AVP安全场景停车场常见障碍物类型AVP安全场景停车场常见障碍物奖型如表4所示。表4AVP安全场景停车场常见障碍物类型行人
财高50cIm
50<身高80(m
身高>80cm
遮盖比例≤30%
30%遮盖比例量70%
遮盖比例>70%
俯身十地面夹角签30°
两轮车
三轮车
两厢/二厢轿车
越野车
小型货车
rKaeerkAca-
静山障碍物
禁行牌
购物折车
未知障碍物（未知障碍物体积人于0.5m，x、y、z三轴每侧端点不小于0.5m）梯了
婴儿车
表4AVP安全场景停车场常见障碍物类型（续）车辆
俯身于地面火角≥30″
下跨姿态
滑板/平衡车bZxz.net
6.3AVP行人安全场景
T/CSAE156—2020
T/CA4012020
静山障碍物
婴儿座椅
本章节描述了AVP在运行中与人身安全相关的场景，行人的安全是白动驾驶中最重要的部分，关于其他障得物可根据行人安全场景做对应的替换测试场景。6.3.1车辆向前直行，前方出现行人场景场景示意图如图3所示。车辆问前百行，前方出现行人场景时，车辆应当：AvP车辆向前行驶中，10≤车速≤15（km/h），行人位于车辆行驶路径内（或运动方向与车辆行驶轨迹重合），与车头距离≤5m
AVP车辆应作出减速/刹车动作：AP车辆应在与行人发牛碰撞前刹停：AvP车辆刹停后车头与行人距离应≥0.5m。图3车辆向前直行，前方出现行人场景6.3.2车辆向前直行，侧向行人靠近车辆场景场景示意图如图4所示。车辆向前直行，侧向行人靠近车辆场景时，车辆应当：a）Avp车辆向前行驶中，车速10≤车速≤15（km/h），行人位于车辆侧向：b)
当行人与车辆侧面距离20.5H<！m时，AVP车辆应车速<3km/h：当行人与车辆侧面距离<0.5m时，AVP车辆应作出刹车动作：AVP车辆应在与行人发牛碰撞前刹停。-rrKaeerkAca-
T/CSAE156—2020
T/CA4012020
图4车辆向前直行，侧向行人靠近车辆场景6.3.3车辆向后直行，后方出现行人场景场景示意图如图5所示。车辆向后直行，后方山现行人场景时，车辆应当：AVP车辆向后行驶中，车速≤5km/h，行人位于车辆行驶路径内（或运动方向与车辆行驶轨迹a
重合），距离车尾小<2m；
AVP车辆应作山减速/刹车动作；AVP车辆应在与行人发生碰撞前刹停；AVP车辆刹停后车尾与行人距离应>0.5m。图5车辆向后直行，后方出现行人场景6.3.4车辆向后直行，侧向行人靠近车辆场景场景示意图如图6所示。车辆向后直行，侧向行人靠近车辆场景时，车辆应当：a）AvP车辆向后行驶中，车速<5km/h行人位于车辆侧向：b)
当行人与车辆侧面距离1m吋，AVP车辆应车速<3km/h:-rrKaeerkca-
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